• 로봇학회논문지
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• 제8권3호
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• pp.164-172
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• 2013

This paper presents a new concept of a 1-DOF elbow exoskeleton driven by a twisted strings-based actuator. A novel joint actuation mechanism is proposed and its kinematic model is presented along with its experimental evaluation, and guidelines on how to choose the strings suitable for such an exoskeleton are given. We also proposed and experimentally verified a human intention detection method which takes advantage of intrinsic compliance of the mechanism. The study showed that the developed twisted strings-driven elbow exoskeleton is light, compact and have a high payload-to-weight ratio, which suggests that the device can be effectively used in a variety of haptics, teleoperation, and rehabilitation applications.

• 로봇학회논문지
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• 제14권3호
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• pp.221-227
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• 2019

This paper studies an effect of vibration on twisted string actuation inside conduit at high curvature angles. In our previous work. we have mentioned that twisted string actuators can be used to transmit power even at significant curvature angles of the conduit. However, several undesirable effects, namely pull-back, hysteresis, and chattering, were present during actuation due to friction between strings and the internal sheath of the conduit. This paper reports the results of experimental study on effects of vibration on twisted string actuation inside curved conduits. We have demonstrated that applying vibration generated near natural frequency of the system during the stages of twisting and untwisting cycles helped reduce pull-back and hysteresis and increase string contraction. In case when sheath was deflected by $180^{\circ}$ under a constant load of 3 kg, we were able to achieve over 40% decrease in pull-back and 30% decrease in hysteresis, compared with no vibration case.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제21권6호
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• pp.524-530
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• 2015

Early wearable robotic devices were big, powerful and manipulator-like. Recently, various applications of wearable robotics have shown a greater demand for lower weight and compliancy. One approach to achieve these objectives is the use of novel actuators such as twisted string actuators. These actuator are very light, quiet, mechanically simple and compliant. Therefore, they can drastically decrease the weight and size of robotic systems such as exoskeletons. However, one drawback of this actuator is its nonlinear transmission ratio, which is established as a ratio between the angle of twisting of the strings and their resulting contraction. In this paper, we propose a transmission mechanism with rotational motion as the output incorporating a twisted string actuator (TSA). The designed mechanism allows the linearization of the relationships between the input and output displacements and forces of a TSA. The proposed design has been validated theoretically and through a set of computer simulations. A detailed analysis of the performance of the proposed mechanism is presented in this paper along with a design guideline.

• 한국잠사곤충학회지
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• 제46권1호
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• pp.32-37
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• 2004

1. 생사의 종류가 명주실 현에 미치는 영향을 구명하기 위하여 시험한 결과 강력과 신도가 각기 다른 4가지의 생사로 만든 명주실 현은 강력과 신도는 생사 때보다 그 차이가 줄어들어 생사종류에 따른 차이는 없었다. 2. 명주실 현의 연고정 온도 시험에서 현의 강력은 80∼11$0^{\circ}C$ 사이에서는 차이가 적었으나 12$0^{\circ}C$에서 저하되었고 절단하중 70%에서의 절단까지의 반복회수는 11$0^{\circ}C$까지는 큰 차이가 없다가 12$0^{\circ}C$에서 현저히 저하되었으므로 이러한 물성을 감안하면 11$0^{\circ}C$ 20분정도가 적당하였다.

• 로봇학회논문지
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• 제19권3호
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• pp.244-253
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• 2024

This paper presents a novel stem-cutting device using a twisted string actuation system combined with the cinch bag-typed gripper proposed in previous research. The suggested cutting device was developed to cut the stem of a tomato using two motors. The relationship between contact time and motor angle was mathematically induced, and the contacting time was verified through the experiments. The contact time has decreased as the offset of each pair of strings at the disk increases. The contact time and its deviation were reduced by increasing the radius of the twisted string bundle, and the motor torque to exert an equivalent cutting force was surged at the same time. The proposed cutting mechanism with 16 strands of twisted string bundle and 40 mm of offset can cut the given tomato stems and stalks, exerting up to 132.4 N of cutting force in 4.6 to 6.5seconds.

• 한국어병학회지
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• 제9권2호
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• pp.127-135
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• 1996

남해안 아귀, Lophiomus setigerus에서 기생성 요각류, Acanthochondria spirigera(Chondracanthidae, Poecilostomatoida)이 채집되었다. 이 종은 한국 미기록종이다. A. spirigera는 나선형으로 굽어지는 알주머니를 가짐으로서 Acanthochondria속 다른 종과 쉽게 구별된다. 또한 이 기생충은 5월을 제외하고 1~4월에 아귀 아가미에서 채집되었다. 감염률과 상대 감염밀도는 1월에서 5월로 진행됨에 따라 점차 감소하였다. Acanthochondria spirigera는 아귀 구강에 제한적으로 기생하며, 숙주의 아가미에서 분비되는 점액질 등을 섭취하면서 서식한다. 그리고 수컷은 암컷의 복절에 작은 혹처럼 부착되어 있다.

• 복식
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• 제67권2호
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• pp.88-100
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• 2017

This study is for the textiles of at Sun Am Temple and characteristic of embroidery. Tak Ui was composed of orange body and green upper cover, and had no strings. The body plate was covered with embroidery, with Gauze base, and upper part was appliqued, by cutting dragon pattern, cloud pattern on satin damask. The thread for embroidery was silk floss, silk twisted thread, rapped gold thread, and rapped silk thread. For padding, it was used cotton thread in the part of dragon's scales. It was used satin stitch, outline stitch, split stitch, couching, and counted stitch, etc. as method of embroidery. In particular, it embroidered counted stitch of diamond shape consecutively on the whole of Tak Ui, it does so with counted stitch of same effect of weaving Brocade in the part of cloud. Besides, it is one of the characteristic for couching rapped silk thread. Such lead embroidery is the popular method in the Ming dynasty of China, in the 16~17 century. The design of Tak Ui is dragon, cloud, and wave in the theme. In the center, 'Seong-su-man-nyeon' was placed on the heads of dragon. This is similar to Dragon Robe of Four-petalled medallion patterns, period of Ming dynasty in China. Therefore, it confirmed that Tak Ui was remodeled the embroidered textiles, made for royal robe, originally, with Tak Ui at temple.

• 헤리티지:역사와 과학
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• 제54권3호
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• pp.52-67
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• 2021

본 논문은 조선시대 다회장과 매듭장의 협업 관계 규명을 시도하였다. 근대 변혁기를 거치며 다회장은 해체되었으며 매듭장은 국가무형문화재로 지정되었다. 이는 과거를 매듭장 중심으로 바라보는 계기가 되었다. 반면 다회장의 인식과 연구는 매듭장의 일부 공정 정도로만 소략하게 진행되었다. 본 연구는 문헌기록을 중심으로 조선시대 다회장과 매듭장의 역할을 규명해보았다. 다회장은 여러 올의 명주실을 엮거나 꼬아 띠와 끈을 만든 장인이었다. 제작한 끈으로 매듭을 맺거나 망수·술을 만들어 장엄용 공예품을 제작하기도 하였다. 다회는 품목과 기법이 다양한 공예 기술이었다. 예복, 예악, 장황 등 장엄물과 관끈, 조대, 주머니끈, 노리개 등 일상품으로 폭넓게 제작되었다. 대형유소부터 방석끝까지 크고 작은 쓰임새가 많았기 때문에 거의 모든 의궤에 다회장이 소속되었다. 현대사회에는 매듭장이 정련, 염색, 합사, 다회, 매듭, 술 등 전 과정을 담당하지만 조선시대에는 다회장이 과정의 주축을 담당하였다. 도감 설치 시 다회장과 매듭장이 모두 귀속된 방은 연여를 제작하는 방이었다. 다회장과 매듭장의 협업 관계는 연여에 수식되는 대형유소에서 발생하였다. 대형유소는 2m 넘는 길이의 굵은 원다회로 매듭을 맺은 장엄용 공예품이다. 다회장이 원다회를 짜면 매듭장이 섬세하고 균형 있는 매듭을 맺었다. 또 굵은 원다회에 망수와 술을 달아 인장을 꾸미는 인수도 분담하여 제작하였다. 기술은 인간의 생애 속에서 시대의 필요에 따라 발전과 쇠퇴를 반복한다. 전통 기술을 직시하기 위해서는 시대적 제도와 사회상의 흐름을 살펴볼 필요가 있다. 본 논문은 조선시대 때 보편적인 장색이었으나 오늘날 낯선 존재가 된 다회장을 입체적으로 조명하였다는 데 의미가 있다.