• 로봇학회논문지
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• 제18권1호
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• pp.72-81
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• 2023

We introduce tightly-coupled GNSS-LiDAR-Inertial state estimator, which is capable of SLAM (Simultaneously Localization and Mapping) and autonomous driving. Long term drift is one of the main sources of estimation error, and some LiDAR SLAM framework utilize loop closure to overcome this error. However, when loop closing event happens, one's current state could change abruptly and pose some safety issues on drivers. Directly utilizing GNSS (Global Navigation Satellite System) positioning information could help alleviating this problem, but accurate information is not always available and inaccurate vertical positioning issues still exist. We thus propose our method which tightly couples raw GNSS measurements into LiDAR-Inertial SLAM framework which can handle satellite positioning information regardless of its uncertainty. Also, with NLOS (Non-light-of-sight) satellite signal handling, we can estimate our states more smoothly and accurately. With several autonomous driving tests on AGV (Autonomous Ground Vehicle), we verified that our method can be applied to real-world problem.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제5권8호
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• pp.948-954
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• 1999

In this paper, we propose a cooperative motion planning algorithm for two tightly-coupled mobile robots. Specifically, the considered cooperative work is that two mobile robots should transfer a long rigid object along a predefined path. To resolve the problem, we introduce a master-slave concept for two obile robots having the same structure. According to the velocity of the master robot and the positions of two robots on the path, the velocity of the slave robot is determined. The slave normally tracks the master's motion, but in case that the velocity of the slave exceeds the velocity limit, the roles of the robots should be interchanged. The effectiveness of the proposed algorithm is proved by computer simulations.

• 한국정보처리학회논문지
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• 제5권5호
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• pp.1264-1273
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• 1998

본 논문은 현재 MBone상에서 사용되는 화상회의 시스템들이 회의 제어 보다 더 효율적으로 화상회의를 제어하는 시스템을 구현하였다. 이 시스템은 비브로드캐스팅 네트워크 상에서 멀티캐스트 서비스를 제공하며 이는 여러개의 MTS(Multipoint Transport Server)를 통해 멀티미디어 데이타를 멀티캐스팅한다. 또한 CCS(Conference Control Server)를 통해 가안 결합성을 갖는 회의 제어 서비스를 제공한다. 본 논문에서 구현한 시스템은 강한 결합성을 갖는 회의 제어 서비스를 제공함으로서 보다 효율적으로 화상회의를 수행할 수 있다.

• 대한전자공학회논문지
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• 제24권5호
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• pp.777-785
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• 1987

In this paper, a tightly-coupled multiprocessor system is implemented with four processing elements based on MC68000 CPU, a common menory (128KB), and a single time-shared bus. The multi-tasking operating system, MTOS, is modified so that the multiprocessor system can support multitasking and multiprocessing. The performance of the proposed system is evaluated by stochastic Petri Net system modeling. The efficiency and the processing power are simulated for various load factors and up to 16 PEs. By running benchmark programs, such as quicksort, FFT, and matrix-multiplication, the speed of parallel processing is compared with that of a single processor.

• 한국통신학회논문지
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• 제33권5B호
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• pp.268-274
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• 2008

최근 무선 통신 기술의 급격한 발달로 언제, 어디서나, 지속적인 서비스를 이용하고j라 사용자들의 요구가 급증하고 있다. 이를 위해서 서로 다른 무선 접속망을 동일 시스템처럼 통합하는 기술과 하나의 단말이 다양한 무선 접속망을 이용할 수 있는 다중 인터페이스 단말 기술, 통신 가입자의 서로 이종 무선 접속망간 이동에도 지속적인 서비스를 제공하기 위한 수직적 핸드오버 기술이 필요하다. 현재 차세대 네트워크를 위한 이종 접속망 연동연구는 서로 다른 접속망이 인터넷으로 연동되는 loosely 연동 구조와 하나의 접속망 내에 다른 접속망이 연동되는 tightly 연동 구조를 바탕으로 진행되고 있으며, 이종 접속망간 이동성 지원 기술은 주로 loosely 연동 구조에서 Mobile IP를 확장하는 방향으로 연구되고 있다. Tightly 연동 구조는 서로 다른 무선 접속망이 밀접하게 연동되어 좀 더 신속한 핸드오버를 제공할 수 있지만 연동이 복잡하기 때문에 아직까지 구체적인 이동성 관리 방안없이 개념적인 방향만 제시하고 있는 실정이다. 따라서 본 논문에서는 UMTS와 WLAN 연동 구조를 정의하고, 다중 인터페이스 단말을 이용한 소프트 수직적 핸드오버 시그널링 절차를 제안한다. 또한 OPNET 시뮬레이터를 통해 제안된 수직적 핸드오버 방안이 끊김없는 서비스를 제공할 수 있음을 확인하였다.

• 한국통신학회논문지
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• 제30권5B호
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• pp.264-273
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• 2005

최근 들어 무선 네트워크 연동이 중요한 이슈로 부각되고 있으며, 대표적으로 3G 네트워크와 곧 도입될 예정인 WiBro 네트워크와의 연동에 관심이 집중되고 있다. 3G-WiBro 연동망이 구성될 경우 사용자는 서비스 지역에 따라 최적의 서비스를 제공받을 수 있으며, 사업자는 망 구축 및 운용비용을 절감할 수 있기 때문이다. 이를 위해 본 논문에서는 3G-WiBro 연동망에서 고속 핸드오프 지원을 위한 효율적인 연동 구조 및 세부적인 연동 방안을 제안한다. 본 논문에서 제안한 Smoothly Coupled Integration 방안은 Loosely Coupled Integration 방안과 Tightly Coupled Integration 방안의 장점을 수용할 수 있으며, 아울러 3G 네트워크와 WiBro 네트워크가 개별적으로 동작하면서도 고속 핸드오프 지원을 통한 Seamless 서비스와 이동성을 제공할 수 있는 구조를 갖고 있다. 제안한 방안의 성능을 검증하기 위해 OPNET을 이용한 컴퓨터 시뮬레이션을 수행하였으며, 이를 통해 제안한 방안의 우수성이 검증되었다.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2009년도 춘계 종합학술대회 논문집
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• pp.677-681
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• 2009

본 연구에서는 밀 결합 연동과 소 결합 연동을 갖는 Smoothly Coupled Integration(SCI)를 제안하였다. 게다가, SCI로 결합되는 3G 네트워크와 WiBro 네트워크는 빠른 핸드오프에 의하여 이동성과 seamless 서비스를 지원하는 독립적인 기술을 지닌다. OPNET의 사용한 시뮬레이션은 SCI의 우수성을 입증하였다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2009년도 학술대회
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• pp.654-659
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• 2009

최근 웹을 기반으로 하는 소프트웨어가 발전하면서, 웹을 통한 서비스가 점차 증가하고 있다. 이것 때문에 많은 연구기관과 보고서들이 웹을 소프트웨어의 플랫폼이라고 부르고 있다. 이렇게 웹 기술이 발전하는 동안 Wireless Sensor Network(WSN)의 미들웨어와 응용 서비스는 데스크탑의 운영체제 기반에서 개발되었다. 그래서 WSN의 기술은 데스크탑 어플리케이션의 한계점을 가지고 있다. 그리고 센서 노드의 하드웨어와 밀접한 관련이 있는 강 결합(Tightly-Coupled) 구조 때문에 WSN의 통합, 응용 서비스 배포, 유지보수 관리 등에 어려움이 있다. 이와 다르게 Web 은 약 결합(Loosely-Coupled)이고 개방된 시스템이기 때문에 Web Service 나 Rich Internet Application(RIA)는 이러한 한계점을 해결할 수 있도록 도와준다. 특히 RIA는 웹 어플리케이션이지만 데스크탑 어플리케이션과 비슷한 사용자환경과 다양한 통신방법을 제공하기 때문에 WSN 응용서비스의 플랫폼이 될 수 있다. 본 연구에서 WSN의 연결성과 접근성을 인터넷으로 확장시키고 RIA를 적용하여 실시간 메시지 시스템을 제안한다.

• 한국통신학회논문지
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• 제24권6A호
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• pp.913-919
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• 1999

ADSL POTS splitter를 설계하기 위한 체계적인 합성 과정을 제안하였다. 이들은 single-ended 인덕터, 균형 인덕터, 그리고 균형 밀결합 변압기 형태의 저역-통과 여파기로 구성된다. 이 3개의 저역-통과 여파기를 시뮬레이션한 결과, 주파수 특성이 일치함을 보여준다. ADSL 시스템에 적용하기 위해, 상업용 균형 밀결합 변압기를 이용하여 POTS splitter를 설계하였다. 그것을 실험한 결과, ADSL 시스템에서 POTS splitter가 0.2 kHz에서 3.4kHz까지의 주파수 범위에서(또는 음성 대역 주파수에서) $\pm$0.5dB보다 작은 리플 데시벨과 0.6 kHz에서 3.2kHz까지의 주파수 범위에서 130 $\mu\textrm{s}$보다 작은 지연 왜곡을 가진다는 것을 알았다.

• ETRI Journal
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• 제32권1호
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• pp.112-119
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• 2010

We present a useful design for a free access mat which supports two frequency bands of 2.4 GHz and 5 GHz. The free access mat is a sheet-shaped waveguide which consists of a tightly coupled double-layered microstrip resonator array. It provides easy access for devices in short-range wireless communications. Interference is a common problem with conventional applications which use free space transmission. Our proposed wireless access system uses a subsidiary waveguide, the free access mat. Wireless devices are proximately coupled to the free access mat through which the coupled electromagnetic (EM) wave transmits. The arrival domain of the EM wave of an application is therefore limited to an area close to the free access mat. Wireless devices can be coupled to the free access mat at an arbitrary position without contact. We previously presented a free access mat for a single frequency band. This paper presents a free access mat for the two frequency bands of 2.4 GHz and 5 GHz. The free access mat uses a ring patch resonator array which is easily excited by typical antennas and is resistant to interference. These characteristics are demonstrated by numerical simulation and confirmed by experiment.