• 한국측량학회지
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• 제38권4호
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• pp.305-315
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• 2020

본 연구는 사진측량, 컴퓨터 비전, 로보틱스 등의 분야에서 사용되는 외부표정요소를 결정하는 단사진의 후방교회법의 알고리즘을 비교하는 것이 목적이다. 이를 위해 항공사진 및 근거리 사진측량에서 사용되고 있는 카메라를 기준으로 지형을 시뮬레이션하여 실험 데이터를 생성하여 알고리즘을 비교하였다. 거의 수직으로 촬영되는 항공사진측량용 카메라에 대한 실험을 통해서 3개의 지상기준점으로도 외부표정요소를 결정할 수 있었으나 프로쿠르스테스 알고리즘은 지상기준점 배치에 민감하였다. 카메라의 자세각이 크게 변하는 근거리 사진측량용 카메라를 대상으로한 실험에서도 프로쿠르스테스 알고리즘의 지상기준점 배치에 민감하였으며 모든 알고리즘이 적어도 6개의 지상기준점이 필요하였다. 두 종류의 카메라를 대상으로 한 실험을 통해서 코사인법칙 기반의 후방교회법은 반복회수가 짧고 명시적인 초기값이 필요하지 않기 때문에 전통적인 사진측량 알고리즘과 유사한 성능을 나타내는 것을 알 수 있었다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제16권2호
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• pp.201-206
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• 2016

비상체가 자세를 유지하기 위한 자세기준에는 비상체의 무게중심을 지나 서로 직교하는 3축을 취하는데 그것을 각각 롤(roll)축, 피치(pitch)축, 요(yaw)축 이라 부른다. 자세측정 장치는 이 3축에 대한 변동을 검출하는 센서이다. 본 논문에서는 HMD에 자세측정 장치를 부착하고. 이동로봇플랫폼에 팬틸트를 장착하여 카메라를 제어한다. 가속도센서는 진동에 매우 취약하기 때문에 센서데이터에 노이즈가 심하게 발생하며, 센서데이터를 매핑(mapping)하는 과정에서 데이터들의 간격이 많이 벌어지는 문제도 발생한다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 평균필터와 Cosine Interpolation을 적용하여 팬틸트 동작을 방해하는 요소를 제거하였다. 제안한 성능을 평가하기 위해 실외환경에서 HMD에 부착한 센서데이터를 원격으로 전송하여 이동로봇에 탑재된 팬틸트 카메라를 제어하였다. 실험결과 약간의 지연은 발생하였으나 비교적 안정하게 팬틸트 카메라가 제어됨을 확인할 수 있었다. 또한, 이동로봇은 평지나 경사면 등 어떠한 지형에서도 주행이 가능함을 확인할 수 있었다.

• 대한전자공학회논문지TC
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• 제45권2호
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• pp.103-110
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• 2008

네트워크의 토폴로지 변형, 모바일 노드의 이동 모델 및 지형의 조건 등은 이동 애드 혹 네트워크 라우팅의 불화실성을 높이는 주요한 요소들이며 또한 네트워크의 성능을 제한하는 요소들이다. 본 논문에서는 애드 혹 네트워크의 효과적인 라우팅 방법을 살펴본다. 특히, 노드의 이동 속도가 높은 애드 혹 네트워크 통신 환경에 적합한 라우팅 프로토콜 지원 아키텍쳐를 제안하다. 이 모델은 다중의 라우팅 프로토콜을 네트워크의 특성의 변화에 따라 가장 적합한 라우팅으로 변환할 수 있는 적응적 기능을 가지고 있다. 여러 종류의 특성 파라미터 중에서 본 논문에서는 이동 애드 혹 네트워크를 구성하는 노드의 커버리지 연결성, 이동성을 사용하여 삼차원의 라우팅 프로토콜 변환 환경을 정의하였다. 수치적 실험 결과에서 제안한 다중 라우팅 프로토콜이 네트워크의 환경 변화에 적응적으로 대응하는 성능을 보유하고 있음을 확인하였다.

• 한국지구과학회지
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• 제23권5호
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• pp.436-441
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• 2002

본 연구는 강릉 연안지역의 해풍 선정기준과 단 시간 해풍의 기후학적 특성에 관한 것이다. 강릉 연안지역에서의 해풍 선정기준은 다음과 같다. 즉, 육풍에서 해풍으로, 그리고 그 반대로의 분명한 풍향 변화가 있는 가운데 북동 기류와 같이 지형적 원인에 의한 풍향 변화는 해풍 선정에서 제외시켰다. 그리고 해풍이 1시간 또는 2시간만 지속된 경우도 포함시켰다. 이렇게 선정된 해풍 가운데 강릉 연안 지역에서의 가장 큰 특징인 단 시간 해풍에 대한 기후학적 특성을 10년동안(1988년${\sim}$1997년)의 자료를 통해 분석하였고 계절별 발생빈도, 발생시간, 풍향, 풍속, 기온으로 구성되었다. 마지막으로 본 연구는 강릉 연안지역 뿐만 아니라 동해안 지역 해풍의 기후학적 특성활용에 대해 간략히 논하였다.

• 대한지리학회지
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• 제39권2호
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• pp.283-296
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• 2004

화장의 증가에도 불구하고 묘지의 면적증가는 계속되고 있고 이로 인해 국토공간 가운데 산지를 효율적으로 활용하지 못하고 있는 것이 현실이다. 위성영상을 이용한 사상추출(feature extraction) 방법은 이러한 문제점을 해결하고 묘지의 체계적인 관리를 가능하게 할 것으로 기대할 수 있다. 이에 본 연구에서는 묘지의 반자동 혹은 자동추출을 위한 기초연구로서 묘지의 통계적인 분광특성과 유형분류에 관한 연구를 수행하였다. 연구를 위해 고해상도 위성영상인 IKONOS 영상을 이용하였다. 연구지역 내에서 24개의 대상묘지를 선정하여 해당 묘지의 통계적 분광특성을 조사하고, 경관 식생지수 군집분석 등에 의한 분류를 시도하였다. 그리고 사면이나 경사도가 묘지의 유형구분에 미치는 영향을 연구하였다. 연구결과, 식생지수와 군집분석에 의한 유형구분이 유사하게 나타났고 사면이나 경사도는 묘지의 유형구분에 큰 영향을 미치지 않는 것으로 나타났다.

• 한국정밀공학회지
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• 제30권1호
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• pp.32-38
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• 2013

Small mobile robots which use round wheels are suitable for driving on a flat surface, but it cannot climb the obstacle whose height is greater than the radius of wheels. As an alternative, legged-wheels have been proposed by many researchers due to its better climbing performance. However, driving and climbing performances have a trade-off relationship so that their driving performance should be sacrificed. In this study, in order to achieve both driving and climbing performances, a new transformable wheel was developed. The developed transformable wheel can have a round shape on a flat surface and change its shape into legged-wheel when it makes a contact with an obstacle. For design of the transformable wheel, the performance of legged-wheel was analyzed with respect to the number and curvature of the leg, and then the new transformable wheel was designed based on the analysis. Contrary to the existing transformable wheels that contain additional actuators for the transformation, the developed transformable wheel can be unfolded without any additional actuator. In this study, in order to validate the transformable wheel, a simple robot platform was fabricated. Consequently, it climbed the obstacle whose height is 2.6 times greater than the wheel radius.

• 한국수자원학회:학술대회논문집
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• 한국수자원학회 2016년도 학술발표회
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• pp.195-195
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• 2016

Kon - Ha Thanh River basin is the largest and the most important river basin in Binh Dinh, a province in the South Central Coast of Vietnam. In the lower rivers, frequent flooding and inundation caused by heavy rains, upstream flood and or uncontrolled flood released from upstream reservoirs, are very serious, causing damage to agriculture, socio-economic activity, human livelihood, property and lives. The damage is expected to increase in the future as a result of climate change. An advanced flood warning system could provide achievable non-structural measures for reducing such damages. In this study, we applied a modelling system which intergrates a 1-D river flow model and a 2-D surface flow model for simulating hydrodynamic flows in the river system and floodplain inundation. In the model, exchange of flows between the river and surface floodplain is calculated through established links, which determine the overflow from river nodes to surface grids or vice versa. These occur due to overtopping or failure of the levee when water height surpasses levee height. A GIS based comprehensive raster database of different spatial data layers was prepared and used in the model that incorporated detailed information about urban terrain features like embankments, roads, bridges, culverts, etc. in the simulation. The model calibration and validation were made using observed data in some gauging stations and flood extents in the floodplain. This research serves as an example how advanced modelling combined with GIS data can be used to support the development of efficient strategies for flood emergency and evacuation but also for designing flood mitigation measures.

• Wind and Structures
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• 제23권3호
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• pp.231-251
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• 2016

This paper presents the experimental results of the wind tunnel tests for three symmetric, rectangular, tall building models on a typical open terrain considering the torsional motion-induced vibrations. The time histories of the wind pressure on these models under different reduced wind speeds and torsional amplitudes are obtained through the multiple point synchronous scanning pressure technique. Thereafter, the characteristics of both the Root Mean Square (RMS) coefficients and the spectra of the base shear/torque in the along-wind, across-wind, and torsional directions, respectively, are discussed. The results show that the RMS coefficients of the base shear/torque vary in the three directions with both the reduced wind speeds and the torsional vibration amplitudes. The variation of the RMS coefficients in the along-wind direction results mainly from the change of the aerodynamic forces, but sometimes from aeroelastic effects induced by torsional vibration. However, the variations of the RMS coefficients in the across-wind and torsional directions are caused by more equal weights of both the aerodynamic forces and the aeroelastic effects. As such, for the typical tall buildings, the modification of the aerodynamic forces in the along-wind, across-wind, and torsional directions, respectively, and the aeroelastic effects in the across-wind and torsional directions should be considered. It is identified that the torsional vibration amplitudes and the reduced wind speeds are two significant parameters for the aerodynamic forces on the structures in the three directions.

• 지질공학
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• 제31권3호
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• pp.283-293
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• 2021

고해상 드론 기반의 지형 정보와 중력장 데이터를 이용하여 다짐지반의 모양과 균질성을 분석하였다. 지형과 수문 모형에서 계산된 지형요소 중 곡률은 다짐과정에서 발생한 지형의 변화를 효과적으로 보여 주었으며 이를 통해 불균질 다짐 영역을 확인할 수 있다. 지형 정보의 적정 해상도는 10 cm 정도였다. 성토지반의 공간적인 밀도변화를 분석하기 위해 중력장 해석을 수행하였으며 완전 부게이상의 변화로부터 불균질 다짐 영역과 지하 밀도구조 모델링을 통해 다짐도 차이에 의한 불균질 영역을 파악하였다. 연구결과로부터 지형요소와 중력장 해석법은 다짐된 지반의 균질성을 평가법이 될 수 있을 것으로 판단된다.

• 한국항공우주학회지
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• 제49권10호
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• pp.829-839
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• 2021

무인기를 위한 자율 시스템은 임무 목표, 임무 상황, 무인기의 상태를 기반으로, 목표 달성을 위해 현재 수행할 행동을 결정하는 의사결정 능력을 가진다. 본 논문에서는 지형 충돌 위험이 있는 저고도 운용, 방문 순서를 변경하지 않아야 하는 항로점 집합, 임무 대상 객체의 위치 불확실성 등 현실적인 제약조건 하에서 감시정찰 임무를 자율적으로 수행할 수 있는 의사결정 시스템과 이러한 특성을 효과적으로 표현할 수 있는 임무 정의를 제시한다. 제안한 의사결정 시스템을 Hardware-In-the-Loop Simulation 환경에서 현실적인 임무 상황을 반영한 3종의 시나리오를 통해 검증한다. 무인기의 비행 경로와 임무 상황에서 의사결정 시스템이 선택한 행동을 시뮬레이션 결과로 제시하고, 그 결과를 논의한다.