• 한국정밀공학회지
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• 제16권4호통권97호
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• pp.138-147
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• 1999

For autonomous navigation, a legged robot should be able to walk over irregular terrain and adapt itself to variation of supporting surface. Walking through slope is one of the typical tasks for such case. Robot needs not only to change foot trajectory but also to adjust its configuration to the slope angle for maintaining stability against gravity. This paper suggests such adaptation algorithm for stable walking which uses feedback of reaction forces at feet. Adjusting algorithm of foot trajectory was studied with the estimated angel of slope without visual feedback. A concept of virtual slope angle was introduced to adjust body configuration against slope change of the supporting terrain. Regeneration of foot trajectory also used this concept for maintaining its stable walking against unexpected landing point.

• 한국측량학회:학술대회논문집
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• 한국측량학회 2002년도 추계학술발표회 논문집
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• pp.165-168
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• 2002

• 한국지리정보학회지
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• 제16권3호
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• pp.115-125
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• 2013

계절 및 지형 등 다양한 환경요인으로 인하여 하천관리 전반에 대한 체계적인 관리가 어려워지고 있으며, 특히 여름철 집중호우와 하천개발사업 등 자연적 인위적인 요소에 의해 하천지형이 급격히 변화하는 특성을 보이고 있다. 이렇듯 변화하는 조건에서 효율적이고 능동적인 하천유지관리를 위해서는 하천지형 조사를 통한 데이터의 주기적인 획득과 조사 자료의 지속적인 관리업무지원을 위한 선진 하천유지관리체계 구축이 필요하다. 따라서 국가하천의 통합적인 정보제공 기반인 하천관리지리정보시스템(RIMGIS)의 기능개선 및 고도화를 통한 효율적인 체계구축의 필요성이 제기되고 있다. 본 연구에서는 신규 하천지형 조사 자료의 체계적인 관리와 하천동적변화 관련 데이터의 효율적인 활용을 위하여 데이터베이스 및 시스템을 설계하여 하상변동 자료관리 프로그램을 개발하였다. 하천의 다양한 동적변화를 관리 및 분석하는 기능을 제공하고 있으며, 주요기능으로 하천조사자료 구축현황 조회, 하천 종 횡단면 모니터링, 하상변동 자료 분석 기능을 제공하여 하천 유지관리업무에 활용할 수 있도록 기반 아키텍처를 구성하였다. 하천동적변화와 관련된 유지관리업무에 본 프로그램을 활용함으로써 하천지형 조사 자료를 체계적으로 관리하고 효율적으로 활용할 수 있을 것으로 기대한다.

• 대한공간정보학회지
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• 제13권2호
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• pp.13-20
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• 2005

서해안 지역은 1980년대 말부터 국토의 균형개발과 중국대륙을 겨냥한 국가적 요청에서 본격적인 개발이 시작되었고 최근에는 수도권 서부를 동북아 중심축으로 성장시킨다는 청사진 아래 대규모 개발이 이어지고 있다. 앞으로도 계속적인 개발이 있을 것으로 예상되며 그에 따라 서해안 일대에는 많은 변화가 예고되고 있다. 본 연구에서는 인공위성 영상에 의한 서해안 일대의 지형 및 지물 변화를 분석 한 것으로, 이를 위한 기본도를 구축하기 위해 landsat 영상을 이용하여 모자이크 영상을 제작하였다. 1:25,000의 수치지도를 통해 GCP를 비교함으로써 영상의 정확도를 검증하였으며, 모자이크된 1970년대와 2000년대의 영상 중 서해안 일대의 간척지인 시화지구와 화옹지구 및 안산시를 대상으로 그 변화를 알아보았다. 그 결과 간척지 개발이나 육지의 경우 나지상의 개발로 인해 지형상의 변화는 많지 않은 것으로 나타났으며, 토지이용의 면적변화를 산출하여 비교함으로써 수계와 나지가 감소하고 농업지역과 도심지역이 증가되었음을 알 수 있었다.

• 한국농공학회논문집
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• 제65권2호
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• pp.1-11
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• 2023

This study analyzed the impact of greenhouse cultivation area and groundwater level changes due to the water curtain cultivation in the greenhouse complexes. The groundwater observation data in the Miryang study area were used and classified into greenhouse and field cultivation areas to compare the groundwater impact of water curtain cultivation in the greenhouse complex. We identified the characteristics of the groundwater time series data by the terrain of the study area and selected the optimal model through time series analysis. We analyzed the time series data for each terrain's two representative groundwater observation wells. The Seasonal ARIMA model was chosen as the optimal model for riverside well, and for plain and mountain well, the ARIMA model and Seasonal ARIMA model were selected as the optimal model. A suitable prediction model is not limited to one model due to a change in a groundwater level fluctuation pattern caused by a surrounding environment change but may change over time. Therefore, it is necessary to periodically check and revise the optimal model rather than continuously applying one selected ARIMA model. Groundwater forecasting results through time series analysis can be used for sustainable groundwater resource management.

• 한국지리정보학회지
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• 제6권2호
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• pp.92-100
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• 2003

연구의 기본 목적은 지형단위를 분류할 수 있는 정량적 기준 마련에 두고, 본 연구에서는 사례 지역을 대상으로 고도, 사면경사, 사면방향 등 지형요소에 따른 NDVI의 차이와 변화를 분석하고 지형단위의 분류 지표로 NDVI의 활용 가능성을 진단하고자 하는 것이다. 사례지역을 대상으로 분석한 결과, 고도, 사면경사, 사면방향 등 분석된 지형요소와 NDVI가 선형의 관계를 나타내지는 않으며, 대체로 NDVI가 높게 나타났고, 고도와 사면경사가 증가함에 따라서 NDVI의 분산범위가 작아지는 경향을 보인다. 고도와 사면경사가 증가하면서 NDVI의 분산범위가 불연속적 변화양상을 보이는데 고도의 경우에는 대략 50m와 100m를 경계로, 사면경사의 경우에는 사면경사 $10{\sim}20^{\circ}$를 경계로 NDVI의 분산범위가 불연속적으로 감소된다. 그러나 사면방향에 따른 NDVI의 차이는 거의 나타나지 않았다.

• 대한원격탐사학회지
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• 제35권5_1호
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• pp.715-726
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• 2019

고해상도 위성영상의 보급이 증가함에 따라, 위성영상으로부터 정확한 3차원 정보를 생성하기 위한 기술의 필요성이 강조되고 있다. 영상의 변화탐지 및 객체추출 등 응용 분야에서 많이 활용되고 있는 수치지형모델(digital terrain model, DTM)을 생성하기 위해서는 수치표면모델(digital surface model, DSM)에 존재하는 수목, 건물 등 비지면 객체를 추출하고 지면의 높이를 추정하는 과정이 필요하다. 본 논문에서는 KOMPSAT-3A 스테레오 영상에서 추출된 DSM으로부터 자동으로 DTM을 생성하기 위한 방법을 제시한다. 기 구축된 저해상도 지형자료를 활용하여 비지면 영역을 탐색하고 지면의 높이값을 추정하는 기법을 개발했다. 산악지형, 건물밀집지역, 평지, 복합지 등 다양한 지형 특성을 갖는 4곳의 실험 지역에서 생성된 DTM의 수직 정확도는 약 5.85 m로 나타났다. 제안된 기법을 통해 지표면의 정밀한 형상을 나타내는 고품질의 DTM 생성이 가능한 것으로 판단된다.

• 한국측량학회지
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• 제30권5호
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• pp.467-475
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• 2012

본 연구에서는 골프장 건설사업에 대한 사전환경성 검토과정에서 입지 및 환경 영향성을 평가하기 위해 실시하는 지형의 경사도 분석에 적용되는 단위 격자크기에 따라 상이한 입지평가 결과가 도출되는 문제점에 대하여 조사 분석하였다. 이를 위해 환경성 사전 협의를 통과하여 현재 공사가 진행 중이거나 협의가 진행 중인 12개 골프장을 대상으로 단위격자 크기의 변화에 따른 경사도 비율의 변화를 분석함으로써 실제 지형을 정확히 반영할 수 있는 단위 격자크기를 분석하였다. 그리고 연구대상 골프장 사업지에 대하여 도출된 단위 격자크기를 적용하여 환경성 평가의 협의 가능 여부를 재검증하였다. 연구결과, 경사도의 분석을 위해 설정한 단위 격자크기가 커질수록 경사도가 높은 구역의 경사도 비율이 저평가됨을 확인할 수 있었으며, 본 연구의 설정 중 $5m{\times}5m$의 격자크기를 적용하였을 경우가 실제 지형에 가장 근접하는 분석결과를 도출할 수 있었으므로 이를 환경부에 건의하여 경사도 분석을 위한 단위 격자크기의 기준을 $5m{\times}5m$로 개정할 수 있도록 하였다. 더불어 본 연구에서 제안한 단위격자 크기를 적용하여 연구대상 골프장에 대한 경사도 비율을 재분석할 경우, 4개소의 골프장이 관련 규정의 협의기준을 초과하는 것으로 분석되어 환경적 측면에서 골프장 입지로서 부적절한 입지임을 입증할 수 있었다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제6권4호
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• pp.559-565
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• 2011

본 논문은 CCTV의 카메라의 촬영영상을 통해 주위의 지형정보를 추출하여 3차원 지형도를 제작함으로써 효과적으로 지리정보를 구축할 수 있는 지리 정보 시스템을 제안하였다. 또한 카메라의 촬영영상을 통해 인식되는 객체를 추적하고, 추적의 성공여부에 따라 지형 변화의 여부를 인식하는 방법을 제안하였다. 이 방법을 산업 현장에 적용하면 실제 지형에 가까운 지리정보를 구축할 수 있을 뿐만 아니라 보안, 감시 및 추적 시스템으로 활용할 수 있다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제19권12호
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• pp.1152-1159
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• 2013

This paper proposes an effective walking system for a hexapod robot on uneven terrain. To overcome the deficiencies of two-pair walking systems, which are effective on even terrain, the use of only three legs changes the steps required for movement. The proposed system receives feedback data from switches attached to the bottom of the legs and gyro sensor to carry out stable walking using the Bezier curve algorithm. From the coordinates of the Bezier curve, which guarantees the circular motion of legs, the motor's angle value can be obtained using inverse kinematics. The angle values are sent to each motor though RS-485 communication. If a switch is pushed by the surface during navigation in the Bezier curve pattern, the robot is designed to change its circular course. Through the changed course, each leg can be located on an optimal surface and the wobble phenomenon is reduced by using a normal vector algorithm. The simulation and experiment results show the efficiency of the proposed algorithm.