• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제12권9호
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• pp.918-925
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• 2006

Medical robotics and computer aided surgery in general, and robotic telesurgery in particular, are promising applications of robotics. In this paper, we shows a novel single-master (PHANTOM based single-master multi-slave telerobotic system) multi-slave system using two parallel mechanism micromanipulators as a slave device. After a general introduction to the systems structure and configuration of telerobotic system, a manipulation control strategy to build the system that human and both manipulators perform the cooperative manipulation, is introduced, followed by its kinematic analysis, mapping method, and experimental results.

• 한국정밀공학회지
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• 제28권9호
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• pp.1048-1053
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• 2011

Recently, robots have been used in surgical area. Robotic surgery in Minimally Invasive Surgery gives many advantages to surgeons and patients both. This study introduce a robotic assistant to improve the safety of telerobotic Minimally Invasive Surgical procedures. The master-slave system is applied to the telerobotic surgical system with the master arm, which control the system, and slave robot which operates the surgery on the patient body. By using a 3-DOF master arm, the surgeon can control the 6-DOF surgical robot under the constraint of fulcrum point. This paper explains the telerobotic surgical system and confirms the system with the precision of the robot control related to the fulcrum point to enhance the safety.

• 전자공학회논문지
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• 제50권11호
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• pp.171-179
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• 2013

본 논문에서는 스케일 텔레 로보틱스 시스템에 Routh-Hurwitz와 Llewellyn의 절대 안정도 기준의 적용에 관한 비교 연구 결과를 보인다. 텔레 로보틱스 시스템의 동적 방정식이 주어지고, 시스템의 전달함수는 더 나은 안정도 해석을 얻게 된다. 제어기 이득의 안정적인 마진은 두 가지의 안정도 해석 방법을 통하여 얻을 수 있으며, 본 논문에서 그 결과의 차이를 밝히고 설명했다. 본 논문은 안정도 분석결과를 수치 예제를 통해 증명하는 것으로 결론을 도출한다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제20권4호
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• pp.401-407
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• 1999

미세수술용 원격로봇 시스템은 육체적 피로, 눈의 피로, 손떨림, 전염성이 있거나 방사능이 있는 위험성으로부터 의사를 보호하고 돕기 위해 발달되어 왔다. 본 논문은 진보된 미세수술영역중에서 4개를 선정하여 미세수술작업을 대상으로 동작과 수술도구, 정밀도와 분석하여, 미세수술로봇의 개발을 위한 요구사항을 제안하였다. 미세수술의 작업분석은 수술로봇의 기본적인 개념디자인을 분류하고 체계화하는데 도움을 줄 수 있다. 분석된 결과로서 미세수술에 적합하도록 특수하게 디자인된 병렬 미니퓰레이터를 개발하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.1460-1464
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• 2003

This paper describes the design and implementation techniques of a generic Internet based telerobotic system. The purpose is to make precious technical information and hands-on experience of the authors widely available for the research community. The paper is based on the telerobotics system that the authors recently implemented between KAIST and Saga University, Japan. In its current functionality, two control modes can be exercised; high-level supervisory control, and low-level supervisory control.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제2권2호
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• pp.220-227
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• 2004

This paper describes the design and implementation techniques of a generic Internet-based telerobotic system. The purpose is to make available the precious technical information and hands-on experience of the authors for the research community. The paper is based on the telerobotics system that the authors recently implemented between KAIST, Korea and Saga University, Japan. In its current functionality, two control modes: high-level supervisory control and low-level supervisory control are explored demonstrating their merits and demerits.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2010년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.963-964
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• 2010

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.82.1-82
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• 2001

It is known that existence of irregular transmission time delay is a major bottleneck for application of advanced robot control schemes to internet telerobotic systems. In the internet teleoperation system, the irregular transmission time delay causes a critical problem, which is unstable and inaccurate. This paper suggests a practical internet teleoperation system with streaming buffer system, which consists of a buffer, a buffer manager, and a control timer. The proposed system converts the irregular transmission time delay to constant. So, the system effectively transmits the control input to a remote site to operate a robot stably and accurately. This feature enables short control input interval. That means the entire system has ...

• 한국실천공학교육학회논문지
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• 제3권1호
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• pp.193-199
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• 2011

본 논문에서는 원격조작 미세조정을 위한 매니퓰레이터를 제안한다. $2{\mu}m$정도의 정밀도를 갖는 매니퓰레이터를 설계하고 제어하기 위해 매니퓰레이터의 정밀도를 사전 계산하였고 그에 따른 각종 부품들로 실 시스템을 제작 하였다. 본 논문에서 제작된 원격조작 로봇 시스템은 여러 미세동작 제어 실험을 통해 그 정밀도가 검증하였고 원격 조작 로봇 시스템의 한 부분으로서 미세조정 매니퓰레이터의 적절성이 증명되었다. 제안된 매니퓰레이터는 아나로그적인 여러 요소로 제작 되었으며 논문에서 시스템의 장단점을 분석 하였다.

• Transactions on Control, Automation and Systems Engineering
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• 제4권1호
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• pp.38-42
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• 2002

Conditions are discussed for operating a dissymmetric human master-small (or micro) slave system in best (large position gain-small velocity gain) conditions allowing higher operator dexterity when real effects (joint compliance, link flexion delay and transmission distortion) are taken into account. It is shown that position PD feedback law advantage for ideal case no longer holds, and that more complicated feedback law depending on real effects has to be implemented with adapted transmission line. Drawback is slowdown of master slave interaction, suggesting to use more advanced predictive methods for the master and more intelligent control law for the slave.