• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제9권8호
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• pp.592-599
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• 2003

As one of the Principal modalities of human sensation, tactile feel is prerequisite for building wide variety of applications such as telemanipulation, virtual reality and medical engineering. A dynamic Braille display device based on a polymer actuator is presented. The actuator, often called artificial muscle actuator has advantageous features over the existing methods in terms of intrinsic softness, ease of fabrication, cost-effectiveness and miniaturization. The principles of actuation with dielectric elastomer is introduced, and necessary considerations on the design of a tactile display device are discussed. The design of the device is described in detail including the fabrication process and driving electronics. Also, preliminary results of experiments are given to evaluate its performance.

• 센서학회지
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• 제18권3호
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• pp.210-216
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• 2009

In this paper the tactile sensor system based on the bending loss of optical fiber sensor is presented. The sensor array was designed with fabric structure. The optical measuring system was composed of LED for light source and CCD camera for the signal light detector. Performance of this tactile sensor system was evaluated in various environments and compared with Harmon's design criteria. The result shows that load range is 3 g$\sim$100 g, resolution is 1.5 g, hysteresis error is 1.5%. The response linearity is good and flexibility of sensor array is excellent.

• 센서학회지
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• 제15권4호
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• pp.251-256
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• 2006

This paper describes the flexible force sensor using fiber Bragg grating (FBG) and silicone rubber for the tactile sensation to detect the distributed normal force. The newly designed FBG flexible force has simple structure and can be easily multiplexed with simple wiring compared with the other electric mechanical sensors. We designed the flexible silicone rubber transducer and found the optimum embedding position of FBG in the transducer using the finite element analysis. This flexible force sensor has good performance and is immunity to the electromagnetic field compared with any other kinds of small force sensors for tactile sensation.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.61.4-61
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• 2001

This research is the development of a distributed flexible tactile sensor for service robots using PVDF (polyvinylidene fluoride) film for the detection of the contact state in real time. The tactile sensor which has 8$\times$8 taxels is fabricated using PVDF film and flexible circuitry. The proposed fabrication method is simple and easy to make the sensor in the laboratory without using any special equipment. Experimental results on static and dynamic properties are obtained. In order to investigate the properties of the sensor, the sensor output to the arbitrary forces and frequencies are measured using the shaker with the force sensor.

• The Korean Journal of Pain
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• 제9권2호
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• pp.311-317
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• 1996

Background: Following peripheral nerve injury, rats will show a tactile allodynia and hyperalgesia. But the mechanism of allodynia is still obscure. Previous studies have shown this allodynia was reversed by intrathecal alpha-2 agonists and NMDA antagonists, but not by morphine. In formalin test, either the pretreatment of NMDA antagonist or morphine prevents the hyperalgesia. The present studies, using rats rendered allodynic by ligation of the left L5 and L6 nerves, aimed to investigate the effects of pretreatment of MK-801 and morphine on the development of tactile allodynia. Methods and Material: Male Sprague-Dawley rats (100~150g) were anesthetized with halothane, the left L5 and L6 spinal nerves were ligated tightly by 6-0 black silk. For sham operation muscle dissection was performed but the spinal nerve was not ligated. For pretreatment of drugs, MK-801 (NMDA antagonist; 0.3 mg/kg). CNQX (non-NMDA) antagonist; 0.3 mg/kg), morphine (1 mg/kg) or saline (placebo) was administered subcutaneously 30 minutes before operation. A second dose was administered subcutaneously 24 hours after operation and further doses were given daily for 2 days further. The volume of injection was 5 ml/kg. To assess the mechanical allodynia, paw withdrawal thresholds of ipsilateral limb were determined using 8 von Frey hairs. Results: Within 2 days saline, CNQX or morphine injected rats developed tactile allodynia (paw withdrawal threshold was about 2g), and persisted for over 2 weeks. Pretreatment of MK-801 delayed the development of tactile allodynia for 3 days comparing to that of saline injected rat. Conclusion: NMDA receptor in the central nerve system plays an important role in the development of tactile allodynia induced by peripheral nerve injury. But the mechanism may be different from hyperalgesia developed in formalin test.

• 한국HCI학회논문지
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• 제1권2호
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• pp.19-26
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• 2006

가상환경 또는 실제 환경에서 정보를 제공하는 햅틱 인터페이스의 필요성이 점점 증가함에 따라 촉감을 제공하기 위한 다양한 햅틱 장치가 개발되었고 각 장치의 특성과 성능 평가를 위해 기초적인 정신(심리) 물리학적 연구가 수행 되고 있다. 본 논문에서는 여러 가지 햅틱 인터페이스 중 손가락 끝에 부착하는 형태의 새로운 공기 촉감 제시장치(PTI: Pneumatic Tactile Interface)를 제시하고 이 장치의 유용성을 입증하기 위해 localization rate, 시간 분해능, 길이 분해능, 강도의 세기 등의 심리 물리학적 실험(Psychophysical Experiment)의 수행 결과를 제시한다. 공기촉감 시스템은 50개의 출력까지 확장 가능한 공기촉감 하드웨어로 구성되어 있고 손가락 끝에 부착하는 형태로 구성하기 위해 $5{\times}5$의 배열의 디스플레이를 제작하였다. 16명의 피 실험자가 A, B 두 그룹으로 나뉘어 각각 2가지의 심리물리학 실험을 수행하였다. localization rate의 경우 9개의 다른 자극의 위치를 구별하기 위해 $3{\times}3$ 배열로 구성된 밀집된 디스플레이와 확장된 디스플레이로 측정을 수행하여 각각 58.13%, 85.9%의 localization rate를 얻을 수 있었다. 그리고 100번의 반복 실험을 통해 공기촉감제시장치의 길이 분해능을 얻을 수 있었고 자극 강도 실험의 경우, 실제의 강도가 세어짐에 따라 피 실험자들이 느끼는 강도의 척도도 증가하며, 강도가 약해지면 피 실험자들이 느끼는 강도 역시 거의 선형적으로 감소함을 알 수 있었다. 그러나 시간 분해능의 경우에는 시스템을 구성하는 밸브의 성능으로 인해 20ms 이하의 시간 분해능 측정은 제한되었다. 이러한 심리 물리학적 실험을 통하여 개발된 공기촉감 제시장치가 다양한 정보를 전달하는데 충분하다는 결론을 내릴 수 있으며, 향후 연구에서는 제안된 시스템을 사용하는 여러 가지 어플리케이션을 제시할 것이다.

• 감성과학
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• 제20권4호
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• pp.55-64
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• 2017

본 연구는 대학생 소비자의 선호 감성을 반영한 패션소재기획에 도움을 주고자 수행되었다. 8종의 데님소재를 대상으로 색채 특성과 역학적 특성 등의 객관적 특성을 평가하였으며, 데님소재의 색채 선호도, 주관적 감각, 촉감 선호도를 대학생을 대상으로 조사하였다. 또한 데님소재의 색채 선호도와 촉감 선호도가 데님 슬랙스의 구매 선호도에 미치는 영향을 파악하였다. 데님소재의 색채 선호도는 데님소재의 개별 시료에 따른 유의한 차이를 보였다. 대학생들은 데님소재의 색채특성 중 $-b^*$값과 C값이 낮게 측정된 남색(PB)의 데님소재를 선호하였다. 데님소재의 역학적 특성 중에서 마찰계수 평균편차(MMD), 마찰계수(MIU), 기하학적 거칠기(SMD) 등의 표면특성과 전단 히스테리시스(2HG5) 등의 전단특성은 주관적 감각에 중요한 영향을 미치는 요인이었다. 한편, 데님소재의 촉감 선호도는 개별 시료에 따른 유의한 차이를 보였다. 폴리우레탄이 혼방된 데님소재에 대한 촉감 선호도가 높게 나타났으며, 면섬유 100%로 구성된 상대적으로 두껍고 무거운 데님소재의 촉감 선호도는 낮았다. 또한 촉감 선호도에 영향을 미치는 주관적 감각은 평활감, 유연감, 경량감 등의 순이었다. 데님 슬랙스에 대한 구매 선호도는 모두 평균 4점 이상의 점수를 나타내어 선호하였다. 데님소재의 색채 선호도와 촉감 선호도는 데님 슬랙스 구매 선호도에 영향을 미쳤는데, 색채 선호도가 더욱 영향을 주었다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2012년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.829-830
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• 2012

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.1314-1317
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• 1997

For realizing artificial skin sensing as a final goal, a mono-material pressure-conductive rubber sensor which is also sensitive for temperature is described. Firstly, discimination of the hardness and the thermal property of material using a proposed sensor is presented. Furthermore, a tactile sensor constints of four pressure-conductive rubber sensor to discriminate surface model which imitaties the surface roughness of material is proposed.

• Journal of international Conference on Electrical Machines and Systems
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• 제2권4호
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• pp.436-440
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• 2013

An haptic tactile interface (HTI) is presented with its modeling. Its design is dedicated to perform friction coefficient measurement to characterize reachable feelings with that kind of interface. Friction measurements are presented and discussed.