암반 사면에 대한 DEM(Digital Elevation Model)을 추출하기 위한 원거리 측정의 일반적인 방법은 laser scanner를 이용하는 방법과 수치사진측량 방법이 있다. 본 연구에서는 두 가지 기법을 적용하여 하나의 사면에 대해 DEM을 추출한 후, 각각의 기법을 통해 얻은DEM을 중첩시켜 그 차이를 분석함으로써 수치사진측량 기법의 적합성 및 개선점에 대해 살펴보았다. 이는 암반 사면의 절리 방향성을 측정하여 절리 구조를 파악하거나 사면형상 보존을 위한 DEM 추출하는데 적용할 수 있으며, 사면의 변화양상분석에 사용될 수 있다.
As the Korea Multi-Purpose Satellite-I (KOMPSAT-1) satellite can roll tilt up to $\pm$45$^{\circ}$, we have analyzed some KOMPSAT-1 EOC images taken at different tilt angles for this study. The required ground coordinates for bundle adjustment and geometric accuracy are obtained from the digital map produced by the National Geography Institution, at a scale of 1:5,000. Followings are the steps taken for the tilting angle of KOMPSAT-1 to be present in the evaluation of geometric accuracy of each different stereo image data: Firstly, as the tilting angle is different in each image, the characteristic of satellite dynamic must be determined by the sensor modeling. Then the best sensor modeling equation should be determined. The result of this research, the difference between the RMSE values of individual stereo images is mainly due to quality of image and ground coordinates instead of tilt angle. The bundle adjustment using three KOMPSAT-1 stereo pairs, first degree of polynomials for modeling the satellite position, were sufficient.
Reflection considered as the view disturbing noise in optical systems, such as stereo camera in autonomous vehicles especially in night. Reflection caused by the street light or due to rainwater under adverse weather conditions. A blur image detected by the camera that results in wrong guidance to vehicle for detecting its track. A vehicle guidance approach through stereo vision can be same in day and night time. However it cannot be guided with same image analysis due to diverse illumination conditions. We develop the technique that shows its efficacy with illustrations of reflection removal off the camera lens and vehicle tracking control.
In this paper, a cost-effective integrated 3D system for measuring and sizing foot is proposed. The proposed system employs two CCDs and a laser line projector which are capable of accurately measuring foot. The measurement is based upon the biologically motivated stereo vision principle providing ruggedness against minor system distortions. According to the tolerance, calibration between two different views are implicitly applied. Furthermore, the measurement system employs a measurement base, a frame grabber, a CCD moving cart, a stepping motor and computer. Analysis and design procedure is presented for the calculation of the 3D foot data and the proposed system. Experimental results on the proposed system would verify the concept and system operation.
This paper describes a new sensor system for mobile robot motion estimation using stereo infrared light sources and a camera. Visibility is being applied to robotic obstacle avoidance path planning and localization. Using simple visibility computation, the environment is partitioned into many visibility sectors. Based on the recognized edges, the sector a robot belongs to is identified and this greatly reduces the search area for localization. Geometric modeling of the vision system enables the estimation of the characteristic pixel position with respect to the robot movement. Finite difference analysis is used for incremental movement and the error sources are investigated. With two characteristic points in the image such as vertices, the robot position and orientation are successfully estimated.
Stereo matching technique is used in many practical fields like satellite image analysis and computer vision. In this paper, we suggest a method to extract a target object image from a complicated background. For example, human face image can be extracted from random background. This method can be applied to computer vision such as security system, dressing simulation by use of extracted human face, 3D modeling, and security system. Many researches about stereo matching have been performed. Conventional approaches can be categorized into area-based and feature-based method. In this paper, we start from area-based method and apply area tracking using scanning window. Coarse depth information is used for area merging process using area searching data. Finally, we produce a target object image.
Recently we have developed an active stereo head-eye system with vergence, name it KIST HECter(Head-Eye System with Colored Stero Vision), based on the analysis of human's neck and eye motion at visual behavior. Our HECter is a five degree-of-freedom system composed of pan and tilt motion in neck part and independent vergence motion of binocular cameras and commonly shared elevation axis in eye part. And stereo vision Provides two color image, which are processed by powerful each TMS32080 vision board. The shape and size are designed to be almost same as human face. The ability to vergence has significant importance and gives many beneficial merits. On its mechanical implementation we adapt a non-parallelogram 4-bar linkage mechanism since it provides high accuracy in transfering motion and enables compact and flexible design.
This paper investigates stereo 3D viewing for linear pushbroom satellite images using the Orbit-Attitude Model proposed by Kim (2006) and using OpenGL graphic library in Digital Photogrammetry Workstation. 3D viewing is tested with KOMPSAT-2 satellite stereo images, a large number of GCPs (Ground control points) collected by GPS surveying and orbit-attitude sensor model as a rigorous sensor model. Comparison is carried out by two accuracy measurements: the accuracy of orbit-attitude modeling with bundle adjustment and accuracy analysis of errors in x and y parallaxes. This research result will help to understand the nature of 3D objects for high resolution satellite images, and we will be able to measure accurate 3D object space coordinates in virtual or real 3D environment.
DSM (Digital Surface Model) is a digital representation of ground surface topography or terrain that is widely used for hydrology, slope analysis, and urban planning. Aerial photogrammetry and LiDAR (Light Detection And Ranging) are main technology for urban DSM generation but high-resolution satellite imagery is the only ingredient for remote inaccessible areas. Traditional automated DSM generation method is based on correlation-based methods but recent study shows that a modern pixelwise image matching method, SGM (Semi-Global Matching) can be an alternative. Therefore this study investigated the application of SGM for Kompsat satellite data of KARI (Korea Aerospace Research Institute). Firstly, the sensor modeling was carried out for precise ground-to-image computation, followed by the epipolar image resampling for efficient stereo processing. Secondly, SGM was applied using different parameterizations. The generated DSM was evaluated with a reference DSM generated by the first pulse returns of the LIDAR reference dataset.
In this paper, we describe a sensor module that monitors fire environment by analyzing fire characteristics. We analyzed the smoke characteristics of indoor fire. Six different environments were defined according to the type of smoke and the flame, and the sensors available for each environment were combined. Based on this analysis, the sensors were selected from the perspective of firefighter. The sensor module consists of an RGB camera, an infrared camera and a radar. It is designed with minimum weight to fit on the robot. the enclosure of sensor is designed to protect against the radiant heat of the fire scene. We propose a single camera mode, thermal stereo mode, data fusion mode, and radar mode that can be used depending on the fire scene. Thermal stereo was effectively refined using an image segmentation algorithm, SLIC (Simple Linear Iterative Clustering). In order to reproduce the fire scene, three fire test environments were built and each sensor was verified.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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