• 한국자동차공학회논문집
• /
• 제7권7호
• /
• pp.229-241
• /
• 1999

The paper describes the development of the ABS(Anti-Lock Bracke Sytem) real-time simulator which is composed of the real hydraulic modulator, the brake system, and the control software. This useful too supports the development enviornment of the ABS in great flexible mamer. It offers an efficient and cost-effective method of ABS development which includes the various realistic road conditons, the vehicle characteristics , and the brake characteristics. The performance of the ABS is compared with the normal braking results. Thepresented experimental results are braking on the high friction road, thetransient friction road(high to low , low to high), the split friction road, and the high friction road with steer angle. The paper shows the effectiveness and the safety of the ABS compared with the normal brake system , and the powerful and conventient tool in developing the ABS.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
• /
• 한국항해항만학회 2022년도 춘계학술대회
• /
• pp.31-32
• /
• 2022

초기의 선박들은 선회시 킥현상 등을 설명하고 대응하는 선박의 전복예방을 위한 정확한 방정식이 제공되지 못했다. 육상에서는 차량의 정상상태 선회방정식을 이용한 전복예방 기술이 많이 개발되었고 이는 해상에서의 기존의 방법들 보다 더 좋은 성능을 보였다. 이 논문에서는 더 정확한 선박의 선회시 전복방지를 위해 애커만 기하학 모델 기반 선회방정식을 이용하여 선박선회시 복원을 하는 방법을 제안하여 선박안전관리 방안을 향상시킨다.

• Journal of Animal Science and Technology
• /
• 제46권4호
• /
• pp.635-644
• /
• 2004

본 시험은 vitamin C와 E 급여가 한우 거세우 쇠고기의 보존에 미치는 영향을 규명하기 위하여 실시하였다. 시험구는 대조구(비타민 C 비급여 및 미타민 E 20IU/kg feed), 비타민 C 급여구(비타민 C 0.1%/kg feed 및 비타민 E 20IU/kg feed), 비타민 E 급여구(비타민 E 200IU/kg feed) 및 비타민 C와 E 혼합 급여구(비타민 C 0.1%/kg feed 및 비타민 E 220 IU/kg feed)의 네 처리구로 나누어 출하전 90일 동안 사양시험을 실시하였고, 도축 후 5$^{\circ}C$에서 정장하면서 1, 3, 5, 7 및 10일째 배최장근의 pH, TBARS, 표면색, 육색소 분포, 보수력, 가열감량, 육즙손실 및 포장감량을 조사하였다. pH는 저장기간이 경과함에 따라 증가하였고, 비타민 C와 E 혼합 급여구가 저장 전 기간동안 높게 나타났다. 지방산패도는 저장기간이 경과함에 따라 증가하였고, 비타민 급여구가 대조구보다 낮았고, 특히 비타민 C와 E를 혼합하여 급여하였을 때 지방산패도가 낮았다. Hue angle은 저장기간이 경과함에 따라 높아졌고, 특히 대조구가 비타민 급여구보다 상당히 증가 하였다. Metmyoglobin 함량은 저장기간이 경과 할수록 증가하였고, 특히 대조구가 비타민 급여구보다 유의적(p<0.05)으로 높았다.Oxymyoglobin 함량은 저장기간이 경과하면 감소하였으나, 비타민 E 또는 C와 E 혼합 급여구가 대조구보다 유의적(P<0.05)으로 높았다. 이는 비타민 C와 E를 급여하면 쇠고기의 육색을 안정화시키는 것으로 사료된다. 보수력은 저장 7일째까지는 처리구간에 유의적인 차이는 없었고, 가열감량은 저장기간별로는 차이가 없었으나, 비타민 E 급여구 또는 비타민 C와 E 혼합 급여구가 대조구 및 비타민 C 급여구보다 저장 전기간 동안 유의적(P<0.05)으로 높았으며, 육즙손실과 저장감량은 저장기간이 경과함에 따라 증가하는 경향을 나타내었다. 그러므로 본 시험결과에 의하면 사료 중에 비타민 C 0.1% 또는 사료 kg당 비타민 E 220 IU를 첨가하면 지방산화가 지연되고, 또한 사료 중에 비타민 C 0.1%와 사료 kg당 비타민 E 220 IU를 함께 첨가해주면 육색이 안정화되는 것으로 사료된다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제19권1호
• /
• pp.45-55
• /
• 2013

With the recent advancement of control method and battery technology, the electric vehicle have been researched to replace the conventional vehicle with electric vehicle with the view point of the environmental concerns and energy conservation. An electric vehicle which is equipped with the independent front steering system and in-wheel motors has advantage in terms of control. For example, the different torque which generated by left and right wheels directly can make yaw moment and the independent steering using outer wheel control is able to reduce the sideslip angle. Using of independent steering and driving system, the 4 wheel electric vehicle can improve a performance better than conventional vehicle. In this paper, we consider the method for improving the cornering performance of independent front steering system and in-wheel motor used electric vehicle with the compensated outer wheel angle and direct yaw moment control. Simulation results show that the method can improve the cornering performance of 4 wheel electric vehicle. We also apply the steering motor failure to steer the vehicle turned by the torque difference without steering. This paper describes an independent front steering and driving, consist of three parts; Vehicle Model, Control Algorithm for independent steering and driving and simulation. First, vehicle model is application of TruckSim software for independent front steering and 4 wheel driving. Second, control algorithm describes the reduced sideslip and direct yaw moment method in view of cornering performance. Last is simulation and verification.

• 한국통신학회논문지
• /
• 제23권5호
• /
• pp.1319-1324
• /
• 1998

빔을 방위각 방향으로 조종하는데 주파수 주사를, 고도각방향으로 조종하는데 위상변위기를 쓰는 회전 레이다시스템의 위상과 주파수 명령을 지상좌표계의 각으로 얻는다. 안테나로는 X대역 같은 높은 주파수 대역에서 쓸수 있고 만들기 쉬운 홈 도파관 안테나를 생각한다. 비선형 특성을 나타내는 주파수를 고도각의 함수로 나타내며, 유도한 주파수 식을 계산시간을 줄일 수 있도록 근사화하여 실시간 다기능 레이다 시스템에 쓸 수 있도록 한다. 방위각 주사 범위가 ${\pm}10^{\circ}$를 넘지 않으면 근사 주파수 명령을 실제값과 잘 일치한다는 것을 보인다.

• 한국자동차공학회논문집
• /
• 제15권5호
• /
• pp.180-187
• /
• 2007

This paper presents a mathematical vehicle model that is designed to analyze the dynamic performance and to develop various safety control systems. Wheel slip controllers for ABS is also formulated to improve the vehicle response and to increase the safety on slippery road. Validation of the model and controller is performed by comparison with a commercial software package, CarSim. The result shows that performances of developed vehicle model are in good accordance with those of the CarSim on various driving conditions. Developed ABS controller is applied to the vehicle model and CarSim model, and it achieves good control performance. ABS controller improves lateral stability as well as longitudinal one when a vehicle is in turning maneuver on slippery road. A driver model is also designed to control steer angle of the vehicle model. It also shows good performance because the vehicle tracks the desired lane very well.

• International Journal of Automotive Technology
• /
• 제8권1호
• /
• pp.49-57
• /
• 2007

This paper proposes a traction control system (TCS) that uses a sliding mode wheel slip controller and a PID throttle valve controller. In addition, a yaw motion controller (YMC) is also developed to improve lateral stability using a PID rear wheel steering angle controller. The dynamics of a vehicle and characteristics of the controllers are validated using a proposed full-car model. A driver model is also designed to steer the vehicle during maneuvers on a split ${\mu}$ road and double lane change maneuver. The simulation results show that the proposed full-car model is sufficient to predict vehicle responses accurately. The developed TCS provides improved acceleration performances on uniform slippery roads and split ${\mu}$ roads. When the vehicle is cornering and accelerating with the brake or engine TCS, understeer occurs. An integrated TCS eliminates these problems. The YMC with the integrated TCS improved the lateral stability and controllability of the vehicle.

• 한국전자파학회논문지
• /
• 제13권3호
• /
• pp.279-287
• /
• 2002

본 논문에서는 광대역에서 광각을 조양할 수 있는 대칭형 구조의 선형 우상배열 송신기용 초고주파 렌즈를 설계하였다. 선형 위상 배열 송신기의 정확한 빔 조향 특성을 얻기 위해 렌즈의 균일한 진폭 전달 특성을 얻는데 중점을 두었다. 빔 포트 8개, 배열 포트 8개로 구성된 초고주파렌즈의 입.출력 포트간 삽입손실의 편차는 $\pm$3.1㏈로써 6~18㎓ 대역에 대해 매우 균일한 특성을 얻었다. 8개로 선형 배열된 안테나를 이용해 방위각 $\pm$60$^{\circ}$의 조향 특성을 얻을 수 있음을 확인하였으며, 측정한 렌즈 특성과 다중빔 조향 패턴을 제시하였다.

• Journal of Biosystems Engineering
• /
• 제38권4호
• /
• pp.255-263
• /
• 2013

Purpose: It is not easy to drive a rice-transplanter avoiding underlapped or overlapped transplanting in paddy fields. An automated guidance system for the riding-type rice-transplanter would be necessary to operate the rice-transplanter autonomously or to assist the beginning drivers as a driving aid. Methods: A prototype of guidance system was composed of embedded computers, RTK-GPS, and a power-steering mechanism. Two Kalman filters were adopted to overcome sparse positioning data (1 Hz) from the RTK-GPS. A global Kalman filter estimated the posture of rice-transplanter every one second, and a local Kalman filter calculated the posture from every new estimation of the global Kalman filter with an interval of 200 ms. A PID controller was applied to the row-following mode control. A control method of U-turning mode was developed as well. A stepping motor with a reduction gear set was used to rotate the shaft of steering wheel. Results: Test trials for U-turning and row-following modes were done in a paddy field after some parameters have been tuned at the ground speed range of 0.3 ~ 1.2 m/s. The minimum RMS error of offset was 3.13 cm at the ground speed of 0.3 m/s while the maximum RMS error was 13.01 cm at 1.2 m/s. The offset RMS error tended to increase as the ground speed increased. The target point distance, LT also affected the system performance and PID controller parameters should be adjusted on different ground speeds. Conclusions: A target angle-based PID controller plus stationary steering angle controller made it possible for the rice-transplanter to steer autonomously by following a reference line accurately and even on U-turning mode. However, as condition in paddy fields is very complicated, the system should control the ground speed that prevents it from deviating too much due to ditch and slope.

• 정보처리학회논문지A
• /
• 제17A권1호
• /
• pp.19-26
• /
• 2010

삶의 질이 높아지고 고령화 사회가 시작되면서, 사회적 약자들이 사용하기 쉬운 교통수단의 개발의 필요성이 증대되고 있다. 이러한 요구에 부응하기 위해, 한국철도기술연구원에서 주관하여 저상굴절버스(Bi-modal Tram)의 개발을 시작하게 되었다. 이 저상굴절버스는 버스와 같은 높은 접근성의 특징을 가져야 할 뿐만 아니라, 지하철과 같이 차체가 낮아야 하며, 휠체어나 승객의 발이 승강장과 차량 사이 틈에 끼지 않도록 정확한 주차가 이루어져야 한다. 하지만 저상굴절차량의 길이가 길어, 이러한 요건을 맞추기 위해서는 전 차륜 조향 시스템이 개발-장착되어야 한다. 전 차륜 조향 시스템이 장착된 저상굴절차량은 1축 차륜이 조향될 뿐 아니라, 1축 조향각 또는 굴절각과 속도 등의 상태에 따라 2축과 3축 차륜이 조향되는 특징을 가지고 있다. 본 연구에서는 전 차륜 조향장치의 개발 과정을 다룬다.