• 제목/요약/키워드: state constraints

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Mission Management Technique for Multi-sensor-based AUV Docking

  • Kang, Hyungjoo;Cho, Gun Rae;Kim, Min-Gyu;Lee, Mun-Jik;Li, Ji-Hong;Kim, Ho Sung;Lee, Hansol;Lee, Gwonsoo
    • 한국해양공학회지
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    • 제36권3호
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    • pp.181-193
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    • 2022
  • This study presents a mission management technique that is a key component of underwater docking system used to expand the operating range of autonomous underwater vehicle (AUV). We analyzed the docking scenario and AUV operating environment, defining the feasible initial area (FIA) level, event level, and global path (GP) command to improve the rate of docking success and AUV safety. Non-holonomic constraints, mounted sensor characteristic, AUV and mission state, and AUV behavior were considered. Using AUV and docking station, we conducted experiments on land and at sea. The first test was conducted on land to prevent loss and damage of the AUV and verify stability and interconnection with other algorithms; it performed well in normal and abnormal situations. Subsequently, we attempted to dock under the sea and verified its performance; it also worked well in a sea environment. In this study, we presented the mission management technique and showed its performance. We demonstrated AUV docking with this algorithm and verified that the rate of docking success was higher compared to those obtained in other studies.

Classification and consideration for the risk management in the planning phase of NPP decommissioning project

  • Gi-Lim Kim;Hyein Kim;Hyung-Woo Seo;Ji-Hwan Yu;Jin-Won Son
    • Nuclear Engineering and Technology
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    • 제54권12호
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    • pp.4809-4818
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    • 2022
  • The decommissioning project of a nuclear facility is a large-scale process that is expected to take about 15 years or longer. The range of risks to be considered is large and complex, then, it is expected that various risks will arise in decision-making by area during the project. Therefore, in this study, the risk family derived from the Decommissioning Risk Management (DRiMa) project was reconstructed into a decommissioning project risk profile suitable for the Kori Unit 1. Two criteria of uncertainty and importance are considered in order to prioritize the selected 26 risks of decommissioning project. The uncertainty is scored according to the relevant laws and decommissioning plan preparation guidelines, and the project importance is scored according to the degree to which it primarily affects the triple constraints of the project. The results of risks are divided into high, medium, and low. Among them, 10 risks are identified as medium level and 16 risks are identified as low level. 10 risks, which are medium levels, are classified in five categories: End state of decommissioning project, Management of waste and materials, Decommissioning strategy and technology, Legal and regulatory framework, and Safety. This study is a preliminary assessment of the risk of the decommissioning project that could be considered in the preparation stage. Therefore, we expect that the project risks considered in this study can be used as an initial data for reevaluation by reflecting the detail project progress in future studies.

The Implementation of a Lift Emergency Video Call System based on WebRTC using OpenAPI

  • Woon-Yong Kim
    • 한국컴퓨터정보학회논문지
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    • 제28권10호
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    • pp.155-161
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    • 2023
  • 본 논문에서는 승강기 비상통화 장치의 활용성과 안정성을 높이기 위해 상시 모니터링 환경의 서비스 체계를 구축하는 WebRTC 기반의 비상 화상통화 시스템 구조를 제시한다. 제시된 시스템은 비상상황 시 승강기 내의 비상 호출 시스템과 유지보수 담당자들 간의 원활한 통화 환경을 제공하고 대상 승강기의 모니터링을 통해 승강기 비상 호출에 대한 신속한 응답 처리를 수행하고 승강기의 물리적 공간에서 발생할 수 있는 화상통화에 필요한 제약환경을 극복하여 음성과 영상의 저지연 실시간 화상통화 서비스를 구현할 수 있는 환경을 구축하고자 한다. 이를 위해 현재 다양한 분야에서 활용되고 그 성능이 검증된 OpenAPI를 기반으로 서비스 환경을 구축하고 실시간 화상통화 및 저지연 통화 품질 제공, 그리고 신속한 메시징 방식의 비상상황 전파 방식을 통해 비상 화상통화 장치의 성능 및 활용성을 높이고자 한다. 제시된 시스템 구조는 승강기 제어반 및 다양한 장치와의 결합을 통해 다양한 기능 확장 및 신뢰성 있는 서비스 환경을 통해 승강기 시스템에 대한 지능적 모델을 구성할 수 있는 기반을 제공할 수 있을 것이다.

치과위생사의 보수교육 실태 및 인식에 관한 연구 (A study on the state of inservice education for dental hygienists and their relevant awareness)

  • 정재연;김경미;조명숙;안금선;송경희;최혜정;최윤선;황윤숙
    • 한국치위생학회지
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    • 제7권1호
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    • pp.73-89
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    • 2007
  • The purpose of this study was to examine the reality of inservice education provided to members of Korean Dental Hygienists Association, the state of relevant academic conferences, and the perception of the members about inservice education and academic conference. It's basically meant to help boost their participation in inservice education and their satisfaction with it, and to show some of the right directions for that. The subjects in this study were dental hygienists who attended a symposium on July 1, 2006. After a survey was conducted, the answer sheets from 489 participants were analyzed, and the findings of the study were as follows: 1. General hospitals and university hospitals made up the largest group(91.4%) that gave a monthly leave of absence, and the second largest group was dental hospitals(75.4%), followed by dental clinics(58.3%) and public dental clinics(48.0%). The most common closing time in dental clinics and dental hospitals was 5 p.m., and that was 12 p.m. in general hospitals and university hospitals. The dental hygienists in public dental clinics didn't work on Saturdays. By type of workplace, treatment was the most common duty for the dental hygienists in dental clinics and dental hospitals to perform, and those who worked at general hospitals, university hospitals and public health clinics were in charge of extensive range of jobs. 2. The rates of the dental hygienists who took that education stood at 94.9% in public dental clinics, 78.7% in dental hospitals and 75.3% in dental clinics, general hospitals and university hospitals. Regarding how many marks they got on an yearly basis, those who got eight marks or more made up the largest group(55.6%), followed by four marks or more(11.8%), six marks or more(3.4%), and two marks or more(1.5%). As for the usefulness of inservice education for their job performance, the largest number of the dental hygienists(40.8%) found it to be helpful, and the second greatest group(37.5%) considered its effectiveness to be so-so. The third largest group(8.4%) found it to be of great use, and the fourth biggest group(4.2%) considered it to be of no service. The fifth biggest group(l.3%) thought it was absolutely useless. By type of workplace, the workers in dental clinics, dental hospitals, general hospitals and university hospitals wanted the most to learn how to take care of clinical work(acquisition of up-to-date technology), and those in public health clinics hoped the most to learn about public dental health. By type of workplace, the workers in dental clinics had their sight set on self-development the most, and the dental hygienists in dental hospitals, general hospitals, university hospitals and public health clinics were most in pursuit of acquiring new knowledge. By type of workplace, the specific given conditions at work were most singled out by the dental clinic workers as the reason, and the dental hospital employees pointed out time constraints the most. The dental hygienists in general hospitals and university hospitals cited time constraints and financial burden the most, and the public health clinic personnels mentioned inaccessibility of a place for inservice education as the reason. 3. The public health clinic workers participated in academic conferences the most(90.8%), followed by the general and university hospital personnels(68.8%), dental hospital employees(65.6%) and dental clinic workers(65.5%). By type of workplace, the public health clinic workers(73.5%) expressed the most satisfaction, followed by the general and university hospital employees(67.7%), dental clinic workers(62.3%) and dental hospital personnels(54.1%). By type of workplace, the employees of dental clinics, dental hospitals, general hospitals and university hospitals preferred Saturdays, and the public health clinic workers had a liking for weekdays. As for a favored place, hotels were most preferred, followed by university hospitals, general hospitals, college lecture rooms, district halls and local public institutions. Hotels were most favored regardless of the type of workplace. 4. Regarding outlook on inservice education, they had the highest opinion on the facilities and given conditions of lecture rooms($3.41{\pm}0.83$), followed by the professionalism of lecturers($3.34{\pm}0.83$), procedures of receipt and attendance confirmation($3.34{\pm}0.83$) and class size($3.13{\pm}0.89$). On the contrary, they took the most dismal view of the inaccessibility of a place of inservice education($2.08{\pm}0.92$), followed by limited opportunity and limited date for that education($2.51{\pm}0.99$), extra financial burden($2.53{\pm}1.18$) and high tuition fee($2.57{\pm}0.96$).

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한중일 FTA와 투자를 둘러싼 법적체계와 제약요소의 개선 (Improvement of the Legal System and Constraints on the Investment Between Korea, China and Japan)

  • 노재철;고준기
    • 한국콘텐츠학회논문지
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    • 제13권12호
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    • pp.702-714
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    • 2013
  • 한중일은 새로운 경제성장을 위한 고민과 더불어 외자를 유치함에 있어 새로운 도전과 어려움에 직면해 있다. 향후 한중일 FTA는 3국간의 투자를 더욱 촉진 할 것으로 기대되고 있다. 이 논문은 한중일 3국간의 투자에 관한 법적체계와 제약요소 및 투자규칙에 관한 연구를 하였다. 3국간의 무역경제 관계와 투자흐름을 검토하고, 이를 배경으로 3국의 외국투자에 관한 법적체계 및 투자규칙에 관한 검토를 통하여 상대국에 있어서 투자에 관한 주요한 제약이 무엇인지, 향후 한중일 FTA는 3국간의 투자를 더욱 촉진하기 위해서는 한중일 FTA 투자 장(章)에 포함해야 할 것이 무엇인지를 제시하고자 하였다. 한중일 FTA는 3방향의 투자 흐름을 원활화하고 3국간에 투자자와 투자보호를 강화하기위한 효과적인 수단이 될 것이다. 이 점에서 향후 한중일 FTA 투자 장은 내국민 대우, 최혜국대우, 특정조치의 이행요구의 금지 및 경영진이나 이사회의 국적 요건, 자금의 이전, 세이프가드 조치, 수용 및 보상, 손실에 대한 보상, 공정 형평 대우, 투자자 대 국가의 분쟁 해결 및 3국 간 합의 된 다른 요소를 포함해야한다.

Genomic and Proteomic Analysis of Microbial Function in the Gastrointestinal Tract of Ruminants - Review -

  • White, Bryan A.;Morrison, Mark
    • Asian-Australasian Journal of Animal Sciences
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    • 제14권6호
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    • pp.880-884
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    • 2001
  • Rumen microbiology research has undergone several evolutionary steps: the isolation and nutritional characterization of readily cultivated microbes; followed by the cloning and sequence analysis of individual genes relevant to key digestive processes; through to the use of small subunit ribosomal RNA (SSU rRNA) sequences for a cultivation-independent examination of microbial diversity. Our knowledge of rumen microbiology has expanded as a result, but the translation of this information into productive alterations of ruminal function has been rather limited. For instance, the cloning and characterization of cellulase genes in Escherichia coli has yielded some valuable information about this complex enzyme system in ruminal bacteria. SSU rRNA analyses have also confirmed that a considerable amount of the microbial diversity in the rumen is not represented in existing culture collections. However, we still have little idea of whether the key, and potentially rate-limiting, gene products and (or) microbial interactions have been identified. Technologies allowing high throughput nucleotide and protein sequence analysis have led to the emergence of two new fields of investigation, genomics and proteomics. Both disciplines can be further subdivided into functional and comparative lines of investigation. The massive accumulation of microbial DNA and protein sequence data, including complete genome sequences, is revolutionizing the way we examine microbial physiology and diversity. We describe here some examples of our use of genomics- and proteomics-based methods, to analyze the cellulase system of Ruminococcus flavefaciens FD-1 and explore the genome of Ruminococcus albus 8. At Illinois, we are using bacterial artificial chromosome (BAC) vectors to create libraries containing large (>75 kbases), contiguous segments of DNA from R. flavefaciens FD-1. Considering that every bacterium is not a candidate for whole genome sequencing, BAC libraries offer an attractive, alternative method to perform physical and functional analyses of a bacterium's genome. Our first plan is to use these BAC clones to determine whether or not cellulases and accessory genes in R. flavefaciens exist in clusters of orthologous genes (COGs). Proteomics is also being used to complement the BAC library/DNA sequencing approach. Proteins differentially expressed in response to carbon source are being identified by 2-D SDS-PAGE, followed by in-gel-digests and peptide mass mapping by MALDI-TOF Mass Spectrometry, as well as peptide sequencing by Edman degradation. At Ohio State, we have used a combination of functional proteomics, mutational analysis and differential display RT-PCR to obtain evidence suggesting that in addition to a cellulosome-like mechanism, R. albus 8 possesses other mechanisms for adhesion to plant surfaces. Genome walking on either side of these differentially expressed transcripts has also resulted in two interesting observations: i) a relatively large number of genes with no matches in the current databases and; ii) the identification of genes with a high level of sequence identity to those identified, until now, in the archaebacteria. Genomics and proteomics will also accelerate our understanding of microbial interactions, and allow a greater degree of in situ analyses in the future. The challenge is to utilize genomics and proteomics to improve our fundamental understanding of microbial physiology, diversity and ecology, and overcome constraints to ruminal function.

정태 안전성 평가를 고려한 무효전력 전압제어를 위한 A-team기반 접근법 (A-team Based Approach for Reactive Power/Voltage Control Considering Steady State Security Assessment)

  • Kim, Doo-Hyun
    • 한국안전학회지
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    • 제11권2호
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    • pp.150-159
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    • 1996
  • 본 연구에서는 하부구조적 결함을 갖는 전력계통의 정태 안전성 평가를 고려한 무효전력 제어 문제를 해결하기 위하여 A-team(Asynchronous team) 이론을 이용한 접근법을 제시한다. QVC는 무효전력 발전량, 전압치, 선로조류 및 다른 무효전력장치에 대한 제약조건하에서 최적의 전압을 유지하는 문제로써, 해의 정확도를 크게 해치지 않는 범위내에서 혼합정수계획법(MILP) 문제로 수식화 하였다. 안전성 평가는 계통의 모니터링을 통하여 얻어진 현재의 자료를 평가하여 상대적 강인성을 추정하는 것으로 교류 전력조류법에 기반을 둔 결정론적인 방법에 의해 계통안전성, 특히 전압안전성을 평가하였으며, 이진치 대신에 다수의 이산치를 제공하는 안전성 계량을 사용하였다. 계통의 효율적 운전을 목적으로 위의 두 문제를 통합하여 풀 수 있도록 A-team으로 명명된 새로운 조직기법을 도입하였다. A-team은 자치적(autonomous)이고, 병렬적으로(in parallel) 동작하고, 비동기적으로(asynchronously) 정보교환을 하는 agent들을 위 한 일종의 조직법으로 다수의 프로그램 (computer-based multi agent)을 이 용한 운용시스템의 구성에 적합한 방법으로 알려져 있다. 이 A-team을 이용한 방법은 실계통에 적용하기 위한 초기단계에 머무르고 있으나 대형계통의 여러 복잡한 문제를 해결할 수 있는 가능성을 갖고 있다.

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최신 웹 크롤링 알고리즘 분석 및 선제적인 크롤링 기법 제안 (A proposal on a proactive crawling approach with analysis of state-of-the-art web crawling algorithms)

  • 나철원;온병원
    • 인터넷정보학회논문지
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    • 제20권3호
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    • pp.43-59
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    • 2019
  • 오늘날 스마트폰의 보급과 SNS의 발달로 정형/비정형 빅데이터는 기하급수적으로 증가하였다. 이러한 빅데이터를 잘 분석한다면 미래 예측도 가능할 만큼 훌륭한 정보를 얻을 수 있다. 빅데이터를 분석하기 위해서는 먼저 대용량의 데이터 수집이 필요하다. 이러한 데이터가 가장 많이 저장되어 있는 곳은 바로 웹 페이지다. 하지만 데이터의 양이 방대하기 때문에 유용한 정보를 가진 데이터가 많은 만큼 필요하지 않은 정보를 가진 데이터도 많이 존재한다. 그렇기 때문에 필요하지 않은 정보를 가진 데이터는 거르고 유용한 정보를 가진 데이터만을 수집하는 효율적인 데이터 수집의 중요성이 대두되었다. 웹 크롤러는 네트워크 대역폭, 시간적인 문제, 하드웨어적인 저장소 등의 제약으로 인해 모든 페이지를 다운로드 할 수 없다. 그렇기 때문에 원하는 내용과 관련 없는 많은 페이지들의 방문은 피하며 가능한 빠른 시간 내에 중요한 페이지만을 다운로드해야한다. 이 논문은 위와 같은 이슈의 해결을 돕고자한다. 먼저 기본적인 웹 크롤링 알고리즘들을 소개한다. 각 알고리즘마다 시간복잡도와 장단점을 설명하며 비교 및 분석한다. 다음으로 기본적인 웹 크롤링 알고리즘의 단점을 개선한 최신 웹 크롤링 알고리즘들을 소개한다. 더불어 최근 연구 흐름을 보면 감성어휘 수집과 같은 특수한 목적을 가진 웹 크롤링 알고리즘의 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 특수 목적을 가진 웹 크롤링 알고리즘에 대한 연구로써 선제적인 웹 크롤링 기법으로 감성 반응 웹 크롤링(Sentiment-aware Web Crawling) 기법을 소개한다. 실험결과 데이터의 크기가 커질수록 기존방안보다 높은 성능을 보였고 데이터베이스의 저장 공간도 절약되었다.

한계상태설계법(限界狀態設計法)에 의한 철근(鐵筋)콘크리트 플래트 슬라브형(型) 구조체(構造體)의 최적화(最適化)에 관한 연구(研究) (A Study on the Optimal Limit State Design of Reinforced Concrete Flat Slab-Column Structures)

  • 박문호
    • 대한토목학회논문집
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    • 제4권1호
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    • pp.11-26
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    • 1984
  • 본(本) 연구(硏究)는 다제약(多制約) 다설계변수(多設計變數)를 갖는 철근(鐵筋)콘크리트 플래트 슬라브형(型) 구조체(構造體)의 구조해석(構造解析)과 설계과정(設計過程)을 한계상태설계이론(限界狀態設計理論)에 의하여 동시(同時)에 수행(遂行)할 수 있는 종합적(綜合的)인 최적화(最適化)를 시도(試圖)한 것이다. 수학적(數學的) 모델의 변수(變數)로는 플래트 슬라브와 기둥의 단면(斷面)치수 철근단면적(鐵筋斷面積) 등의 설계변수(設計變數)와 휨모우먼트 재분배율(再分配率)의 해석변수(解析變數)로 구성(構成)되어 있다. 최적화(最適化) 문제(問題)의 형성(形成)에서는 목적함수(目的凾數)로 공비함수(工費凾數)를 취(取)하고, 한계상태설계법(限界狀態設計法)을 도입(導入)하고 있는 영국(英國)의 CP 110시방규정(示方規定)에 따라 극한한계상태(極限限界狀態)와 사용한계상태(使用限界狀態)의 제약조건식(制約條件式)을 유도(誘導)하였다. 설계변수(設計變數)와 해석변수(解析變數)의 항(項)으로 유도(誘導)된 목적함수(目的凾數)와 제약조건식(制約條件式)은 일반적(一般的)으로 고차(高次)의 비선형계획문제(非線型計劃問題)가 된다. 본(本) 연구(硏究)에서는 형성(形成)된 비선형최적화(非線型最適化) 문제(問題)를 수차선형계획기법(遂次線型計劃技法)을 도입(導入)하여, 해석(解析)과 설계(設計)를 동시(同時)에 수행(遂行)하면서 전체구조(全體構造)를 종합적(綜合的)으로 최적화(最適化)할 수 있는 최적(最適)알고리즘을 개발(開發)하였다. 개발(開發)된 알고리즘의 타당성(妥當性)과 철근(鐵筋)콘크리트 플래트 슬라브형(型) 구조체(構造體)의 최적화(最適化) 가능성(可能性) 등을 확인(確認)하기 위하여 알고리즘을 수종(數種)의 구조체(構造體)에 직접적용(直接適用)하였다. 본(本) 연구(硏究)에서 개발(開發)된 알고리즘은 철근(鐵筋)콘크리트 플래트 슬라브형(型) 구조체(構造體)에 적용(適用) 가능(可能)하고, 변수(變數)들의 초기가정직(初期假定直)에 관계(關係)없이 수회(數回)(4~6회(回))의 반복시행(反復試行)으로 최적해(最適解)에 수감(收歛)하고, 이렇게 얻어진 결과(結果)는 재래(在來)의 설계(設計)에 비해 경제적(經濟的)인 설계(設計)라는 것을 알았다. 또한 시방서(示方書)에서는 설계자(設計者)가 임의(任意)로 결정(決定)하도록 되어 있는 휨모우먼트 재분배율(再分配率)이 최적단면(最適斷面)의 구성(構成)과 구조(構造)의 경제성(經濟性)에 미치는 영향(影響)이 크므로 설계변수(設計變數)로 택하는 것이 타당(妥當)함을 알았다.

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죽은 사람의 마음 이론: 죽은 사람의 마음은 시공간을 초월하는가? (Theory of the Dead's Mind: Does the Mind of the Dead Transcend Time and Space?)

  • 김의선;김성호
    • 인지과학
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    • 제29권2호
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    • pp.105-120
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    • 2018
  • 현대 신경과학은 인간의 마음이 신체기관인 뇌 활동의 산물이며, 뇌의 활동이 멈추면 마음의 작용도 함께 정지한다는 심신 일원론을 지지한다. 그러나 상당수의 일반인은 여전히 일원론적 입장으로 설명하기 어려운 마음영속성과 사후세계에 대한 믿음을 갖고 있다. 본 연구에서는 죽은 사람의 마음이 단순히 작동정지하거나 약화된 마음이 아니라, 살아있는 사람의 마음과 구별되는, 시공간의 물리적 제약을 초월하는 마음으로 간주되는지 살펴보았다. 참가자들은 주인공이 교통사고 후 사망하거나, 생존하거나, 또는 뇌사상태가 되는 가상의 시나리오를 읽은 뒤, 각 상태의 주인공이 보유한 '일반적 정신능력'과 '초월적 정보수집 능력' 수준을 평정하였다. 연구 결과, 주인공이 사망한 조건에서는 주인공의 일반적 정신능력이 높다고 평가할수록 초월적 정보수집 능력도 높다고 응답하는 상관관계가 관찰되었으나, 생존 조건에서는 이러한 경향성이 관찰되지 않았다. 이는 죽은 사람과 산 사람에게 기대되는 정신능력의 속성이 서로 달라서, 죽은 사람이 소유한 높은 일반 정신능력은 초월적인 능력을 함축함을 시사한다. 추가적으로, 참가자의 종교적 믿음 또한 사망한 사람의 초월적 정보수집 능력에 대한 태도에 영향을 주는 변인임을 확인하였다.