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비젼센서에 의한 컨테이너 크레인 스프레더의 흔들림 제거에 관한 연구 (A study on remove of a swing in spreader of container crane with vision sensors)

  • 손정기;배종일;이만형
    • 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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    • 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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    • pp.832-835
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    • 1996
  • The main purpose of this study is to achieve the effective port works by using of container-crane, to disposer of many containers rapidly by using of vision sensor in order to control the swing of spreader. It is examined the possibility of automation in container-crane through a test in the field.

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컨테이너 크레인 스프레더의 흔들림 제어에 관한 연구 (A Study on Control of the Spreader Swing in Container Crane)

  • 손정기;배종일;이만형;안두수
    • 대한전기학회:학술대회논문집
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    • 대한전기학회 1996년도 하계학술대회 논문집 B
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    • pp.1119-1121
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    • 1996
  • The main purpose of this study is to achieve the effective port works by using of container-crane, to disposer of many containers rapidly by using of vision sensor in order to control the swing of spreader. It is examined the possibility of automation in container-crane through a test in the field.

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복합 구동형 초슬림폰 설계 및 초슬림폰용 히트 스프레더 개발 (Design of a Ultra-Slim Mobile Phone with Multi-hinges and Development of Heat-spreader for it)

  • 최태훈;박훈재;김승수;이상목;김응주;김기현;나경환;조남선
    • 한국소성가공학회:학술대회논문집
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    • 한국소성가공학회 2007년도 춘계학술대회 논문집
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    • pp.60-65
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    • 2007
  • According to the customers' demands, cellular phones are getting thinner and thinner in spite that their functions are getting more complex and flexible. Based on this trend, we are willing to propose new design of ultra slim cellular phone with multi-hinges which can provide thinner feature and wider active area than the current merchandised one. To make it come true, smaller and stronger mechanical parts would be necessary and more researches would be carried out in the near future. Moreover, the new frame of ultra slim cellular phone has the problem in heat propagation due to its thin feature and multi function. In this paper, slim heat-spreader would be proposed as a candidate to resolve the problem of heat transfer in the new cellular phone. To investigate the applicability of heat-spreader to cellular phones, prototypes were fabricated and verified.

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이미지 센서를 이용한 크레인의 흔들림 계측 및 제어 (Measurement and Control of Swing Motion Using Image Sensor)

  • 김영복;카와이히데키;최용운;이권순;채규훈
    • 동력기계공학회지
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    • 제11권4호
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    • pp.103-108
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    • 2007
  • In general, the swing motion of the crane is controlled and suppressed by activating the trolley motion. In many papers reported by us, we suggested a new type of anti-sway control system of the crane. In the proposed control system, a small auxiliary mass(moving-mass) is installed on the spreader and the swing motion is controlled by moving the auxiliary mass. The actuator reaction against the auxiliary mass applies inertial control forces to the container in order to reduce the swing motion in the desired manner. The measuring system is based on laser sensor or others. However it is not so useful in real world. Especially, in this paper, the image sensor is used to measures the motions of the spreader and the measured data are fed back to the controller in real time. The applied image processing technique is a kind of robust template matching method which is named Vector Code Correlation (VCC) and devised to consider the real environmental conditions. And the $H_{\infty}$ based control technique is applied to suppress swing motion of the crane. And the experimental result shows that the proposed measurement system based on image sensor and control system is useful and robust to disturbances.

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DSSS-QPSK 베이스밴드 모뎀에 관한 연구 (A Study on the DSSS-QPSK Baseband Modem)

  • 안도랑;이동욱
    • 융합신호처리학회논문지
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    • 제5권4호
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    • pp.325-332
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    • 2004
  • 본 논문에서는 DSSS-QPSK 베이스밴드 모뎀의 수신부를 단순화한 구조를 제안한다. 일반적인 수신기 구조는 정합 필터, 역확산기, DQPSK 디코더, 그리고 DLL(Delay Locked Loop) 부분으로 나누어진다. 본 논문에서는 정합 필터와 역확산기 구조가 비슷하다는 것을 이용하여 역확산기 부분에서 하는 역할을 정합 필터에서 담당하게 하였다. 이로 인하여 수신부에서의 연산량이 감소하였고 수신부 구조가 단순화되었다. 이러한 결과는 고속모뎀의 설계에 대단히 중요한 역할을 한다. 그리고 제안한 구조를 이용한 시뮬레이션과 실험을 통해 제안한 방법으로 수신부를 설계할 경우 연산속도가 증가하고 전반적인 구조 단순화를 얻을 수 있음을 보였다.

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컴퓨터 모의시험에 의한 트랙터견인형 액상가축분뇨 살포기의 적정용량 예측 (Prediction of Optimum Capacity for Tractor Drawn Liquid Manure Tank Spreader by Computer Simulation)

  • 이규승
    • 한국축산시설환경학회지
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    • 제8권3호
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    • pp.135-144
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    • 2002
  • 본 연구는 농촌지역에 많이 보급되어 있는 50 마력급 트랙터의 견인 및 주행성능을 우리나라의 주요 수도 포장을 대상으로 컴퓨터 모의 시험을 통해 예측하여 최근 이용이 증대되고 있는 액상가축분뇨 살포기의 적정용량을 구하기 위해 수행되었다. 모의 시험은 액상가축분뇨 살포기의 용량에 영향을 미치는 토양인자와 차량인자를 포함하는 수학적 모델을 이용하였다. 토양 물리적 특성은 우리나라 수도재배의 대표적인 지역중의 일부라고 볼 수 있는 이리, 남양간척지, 아산만지역, 평택, 밀양, 상주, 김해, 김포, 안동, 강화 지역에서 3곳의 서로 다른 면 단위 지역을 선택하여 측정하였다. 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 28개 조사지역의 토성은 미사질양토(SiL) 지역이 19곳으로 제일 많았으며 미사질식양토(SiCL), 사질양토(SL), 양토(L)가 한두 곳으로 조사지역의 대부분 토양은 양토 계통이었다. 이들 지역에서 경운정지 시기의 토양수분 함량은 주로 30~40%의 범위이었으며, 드물게 20% 범위의 지역과 50%가 넘는 지역이 한두 곳 있었다. 겉보기밀도는 대부분 1,500~l,700 kg/㎥의 범위이었다. 원추지수는 1부터 18kg/$\textrm{cm}^2$ 이상까지 넓은 범위에 걸쳐 나타났으며, l0cm와 15cm 사이에서 원추지수가 급격히 증가하여 이 깊이에서 경반이 존재한다는 것을 알 수 있었다. 2. 논토양의 토양물리성을 고려한 액상가축분뇨 살포기의 용량은 슬립에 따라 차이는 있으나, 아주 연약한 지역을 제외하고는 대부분의 지역에서 3,000kg$_{f}$ 이상이었으며, 대부분 4,000~6,000kg$_{f}$ 의 범위에 있었다. 그러나 안동 일부지역과 남양만 지역과 같이 아주 연약한 지역에서는 액상가축분뇨 살포기의 용량이 1,000kg$_{f}$ 전후이거나 음의 값을 갖는 경우도 있어 이 지역에서의 액상가축분뇨 살포기의 용량은 다른 지역에 비해 적게 설계하거나 액상가축분뇨 살포기의 사용에 문제가 있을 수 있다고 판단된다.본 연구는 농촌지역에 많이 보급되어 있는 50 마력급 트랙터의 견인 및 주행성능을 우리나라의 주요 수도 포장을 대상으로 컴퓨터 모의 시험을 통해 예측하여 최근 이용이 증대되고 있는 액상가축분뇨 살포기의 적정용량을 구하기 위해 수행되었다. 모의 시험은 액상가축분뇨 살포기의 용량에 영향을 미치는 토양인자와 차량인자를 포함하는 수학적 모델을 이용하였다. 토양 물리적 특성은 우리나라 수도재배의 대표적인 지역중의 일부라고 볼 수 있는 이리, 남양간척지, 아산만지역, 평택, 밀양, 상주, 김해, 김포, 안동, 강화 지역에서 3곳의 서로 다른 면 단위 지역을 선택하여 측정하였다. 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 28개 조사지역의 토성은 미사질양토(SiL) 지역이 19곳으로 제일 많았으며 미사질식양토(SiCL), 사질양토(SL), 양토(L)가 한두 곳으로 조사지역의 대부분 토양은 양토 계통이었다. 이들 지역에서 경운정지 시기의 토양수분 함량은 주로 30~40%의 범위이었으며, 드물게 20% 범위의 지역과 50%가 넘는 지역이 한두 곳 있었다. 겉보기밀도는 대부분 1,500~l,700 kg/$m^3$의 범위이었다. 원추지수는 1부터 18kg/$cm^2$ 이상까지 넓은 범위에 걸쳐 나타났으며, l0cm와 15cm 사이에서 원추지수가 급격히 증가하여 이 깊이에서 경반이 존재한다는 것을 알 수 있었다. 2. 논토양의 토양물리성을 고려한 액상가축분뇨 살포기의 용량은 슬립에 따라 차이는 있으나, 아주 연약한 지역을 제외하고는 대부분의 지역에서 3,000$kg_f$ 이상이었으며, 대부분 4,000~6,000$kg_f$의 범위에 있었다. 그러나 안동 일부지역과 남양만 지역과 같이 아주 연약한 지역에서는 액상가축분뇨 살포기의 용량이 1,000$kg_f$ 전후이거나 음의 값을 갖는 경우도 있어 이 지역에서의 액상가축분뇨 살포기의 용량은 다른 지역에 비해 적게 설계하거나 액상가축분뇨 살포기의 사용에 문제가 있을 수 있다고 판단된다.

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0.06-경사도의 니켈-티타늄 기구로 형성된 레진 만곡근관에서 비표준화 GUTTA-PERCHA CONE의 근관충전 효율 (Obturation efficiency of non-standardized gutta-percha cone in curved root canals prepared with 0.06 taper nickel-titanium instruments)

  • 이은아;김성교
    • Restorative Dentistry and Endodontics
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    • 제30권2호
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    • pp.79-85
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    • 2005
  • 최근, 다양한 경사도의 니켈-티타늄 근관기구와 더불어 다양한 경사도의 gutta-percha cone이 소개되었다. 효율적인 근관 충전을 위해서는 짧은 시간에 적은 수의 기구 및 재료를 사용하여 균일한 gutta-percha로 근관을 충전할 필요가 있다. 본 연구에서는 0.06 경사도의 니켈-티타늄 전동화일로 형성된 만곡 근관에서 측방 가압법으로 근관충전시 비표준화 medium 크기 master gutta-percha cone의 충전효율을 ISO 표준화 규격의 master cone과 비교하여 평가하고자 하였다. 60개의 모형레진 만곡근관에서 0.06 경사도의 니켈-티타늄 전동화일 ($ProTaper^{TM},\;ProFile^{(R)}$, Dentsply-Maillefer, Ballaigues, Switzerland)을 사용하여 근단부 근관이 30번 크기가 되게 crown-down법으로 근관을 형성하였다. 근관은 master gutta-percha cone, AH 26 실러 (Dentsply-DeTrey, Konstanz, Germany), 그리고 type A accessory cone (Dentsply-Maillefer, Ballaigues, Switzerland)을 사용하여 측방가압법으로 충전하였으며, 이 때 사용된 master gutta-percha cone(Diadent, Chongju, Korea)과 Finger spreader(B type, Dentsply-Maillefer, Ballaigues, Switzerland)에 따라 임의로 15개씩 4개의 군으로 나누어 실험하였는데, St/SS 군에서는 ISO 표준화 규격의 30번 master cone과 스테인레스 스틸 finger spreader를, St/NT 군에서는 ISO 표준화 규격의 30번 master cone과 니켈-티타늄 finger spreader를, Non-St/SS 군에서는 비표준화 medium 규격 master cone과 스테인레스 스틸 spreader를, 그리고 Non-St/NT 군에서는 비표준화 medium 크기 master cone과 니켈-티타늄 finger spreader를 각각 사용하였다. 충전된 근관은 $37^{\circ}C$, 상대습도 $100\%$하에서 24시간 보관한 후, 치근단 1, 3및 5 mm수준에서 횡절단하여 입체현미경 하에서 관찰하고 컴퓨터에 저장한 다음, $Auto^{(R)}$CAD 2000 프로그램을 이용하여, 형성된 근관 및 gutta-percha 충전물의 외형을 추적하여 근관내 gutta-percha 면적비를 계산하였다. Gutta-percha 면적비의 결과치는 two-way ANOVA를, 그리고 accessory cone 수는 one-way ANOVA 및 Duncan's multiple range test를 이용하여 통계 분석하여 다음과 같은 결과를 얻었다. 스테인레스 스틸 finger spreader를 사용한 경우 및 니켈-티타늄 finger spreader를 사용한 경우 공히, 모든 치근단 수준에서 비표준화 medium 크기 master cone 사용군이 ISO 표준화 규격의 master cone 사용군에 비해 유의하게 높은 gutta-percha 면적비를 나타내었다 (p < 0.01). 비표준화 medium크기 master cone 사용군에서는 표준화 규격의 master cone 사용군에 비해 유의하게 적은 수의 accessory cone이 사용되었다 (p < 0.01).