• 한국측량학회지
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• 제23권2호
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• pp.129-136
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• 2005

최근 과학기술의 발달과 급속한 도시화, 산업화 등으로 토지활용에 대한관심이 증가됨에 따라 토지의 이용이 지표면뿐만 아니라 지상의 공간과 지하의 공간으로 확대되고 있다. 이와 같은 토지이용의 입체화에 따라 공간상의 권리의 대상인 각종 건축물 및 시설물 등을 현재의 2차원 지적등록 방법으로는 그 한계성을 나타내고 있다. 따라서 지표면은 물론 공간상에 생성될 수 있는 다양한 형태의 구조물 및 시설물 등의 물리적 객체와 소유권 및 기타 권리관계를 등록할 수 있는 방안이 필요하게 되었다. 본 연구에서는 3차원 지적등록의 필요성과 3차원 지적등록의 대상 등의 분석을 통하여 공간상의 3차원 지적 분할과 이의 가시화를 통하여 실현가능한 3차원 지적 등록을 위한 모형을 제시하고자 하였다.

• 항공우주정책ㆍ법학회지
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• 제20권2호
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• pp.277-292
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• 2005

우주개발진흥법은 동 법령의 목적, 및 그 주요 개념 규정에 있어서 항공우주산업개발 촉진법과의 구별야 확연하도록 도모하고 있으며, "우주개발"의 개념을 새로이 규정하면서 이를 꾀하고 있다. 규정된 개념의 특징은 우주공간을 탐사하고 이용하는 각종행위는 인공위성 및 발사체 등과 같이 우주 환경에서 사용되기 위한 기기와 장비의 기술 개발에 의해서만 가능한 것이기에 우주공간의 탐사와 이용은 그러한 기술개발을 포함하는 개념으로 보아야 한다는 데에 있다. 이에 동법이 추구하는 우주개발은 "우주산업"과는 구분되는 것이기에 법령 체계와의 조화 문제가 극복되고 있다고 볼 수 있다. 아울러 우주개발진흥볍은 국제협약상의 의무를 이행하면서, 아울러 최소한의 규제에 의해서 필요한 목적을 달성하기 위한 방식을 택하고 있다. 즉, 우주물체의 등록제도, 국내에서의 발사 허가제도 등을 통해서 우주활동에 대한 규제를 꾀하고 있다.

• 항공우주정책ㆍ법학회지
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• 제35권2호
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• pp.375-402
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• 2020

등록협약의 채택과 발효는 우주법(corpus iuris spatialis)을 발전시키고 강화하는 또 다른 성과였다. 등록협약은 UNCOPUOS 회원국이 제정한 4번째 조약으로 우주조약 제5조와 제8조를 좀 더 상세하게 설명한 조약이다. 등록협약은 또한 국제협력을 촉진하기 위해 유엔사무총장에게 우주활동의 성격, 행동, 위치 및 결과를 알리는 의무를 규정하고 있는 우주조약 제11조를 보완하고 강화한 조약이다. 등록협약의 일반적인 목적은 우주조약 제8조에 언급된 바와 같이 "관할권과 통제"를 명확하게 하기 위한 것이다. 우선적으로 우주물체의 등록이라는 목표 외에도 등록협약은 평화로운 목적을 위해 우주공간의 탐사 및 이용과 증진에 기여하고 있다. 우주물체의 공개기록을 설정하면 미확인 우주물체가 존재할 가능성이 줄어들어 대량살상무기를 비밀리에 우주궤도에 올리는 등의 위험성이 줄어들게 된다. 또한 좀 더 나은 우주교통관리에도 도움이 될 수 있다. 등록협약은 우주조약 제5조 상 우주비행사의 구조 및 송환문제를 보다 구체적으로 이행하기 위해 설립된 조약이다. 이와 관련하여 두 법이 상충되는 경우 우주조약은 일반법으로, 등록협약은 특별법으로 간주되어, "특별법우선의 원칙"이 적용된다. 등록협약에 가입하지 않은 국가는 1961년 유엔 총회 결의 1721(XVI)의 선언 7 항 등록에 관한 규칙을 따라야 한다. 유엔 결의 1721 (XVI)은 본질적으로 구속력은 없지만 모든 국가가 우주공간에 우주물체를 발사할 경우 유엔에 등록하기 위하여 발사에 관한 정보를 즉시 제공하도록 요구하는 표준으로 국제관습법으로 발전한 것으로 볼 수 있다. 그러나, 제공될 정보의 본질과 범위는 통지국의 재량에 달려있다. 등록협약도 국가들로 하여금 우주공간에 우주물체를 발사할 때 이를 강제적으로 등록시키기 위해 만들어진 조약이지만, 실제로는 자발적 등록을 기반으로 하기 때문에 기존관행에서 벗어나지 못한 조약이다. 현재 우주의 상업화로 인해 새로운 문제들이 제기되는 상황에서, 우주물체를 구매한 새로운 국가가 등록은 어떻게 해야 하는지 또는 발사된 우주물체가 기능이 정지되어 그로 인해 우주폐기물 문제가 발생할 때 등록국이 계속해서 책임을 지는 가 등 여러 문제들이 등록협약의 개정, 또는 추가 의정서 또는 새로운 등록협약이 수립될 때 중요한 주제로 간주되어야 할 것이다. 또한 짧은 시간 동안 준 궤도를 여행하는 우주차량의 경우 이것도 등록해야 하는 문제도 함께 고려되어야 할 것이다.

• 한국측량학회지
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• 제25권6_1호
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• pp.529-536
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• 2007

Registration between image and object space is a fundamental step in photogrammetry and computer vision. Along with rapid development of sensors - multi/hyper spectral sensor, laser scanning sensor, radar sensor etc., the needs for registration between different sensors are ever increasing. There are two important considerations on different sensor registration. They are sensor invariant feature extraction and correspondence between them. Since point to point correspondence does not exist in image and laser scanning data, it is necessary to have higher entities for extraction and correspondence. This leads to modify first, existing mathematical and geometrical model which was suitable for point measurement to line measurements, second, matching scheme. In this research, linear feature is selected for sensor invariant features and matching entity. Linear features are incorporated into mathematical equation in the form of extended collinearity equation for registration problem known as photo resection which calculates exterior orientation parameters. The other emphasis is on the scheme of finding matched entities in the aide of RANSAC (RANdom SAmple Consensus) in the absence of correspondences. To relieve computational load which is a common problem in sampling theorem, deterministic sampling technique and selecting 4 line features from 4 sectors are applied.

• 전자공학회논문지S
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• 제34S권2호
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• pp.52-62
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• 1997

To reconstruct the complete 3-D shape of an object, seveal range images form different viewpoints should be merged into a single model. The process of extraction of the transformation parameters between multiple range views is calle dregistration. In this paper, we propose a new algorithm to find the transformation parameters between multiple range views. Th eproposed algorithm consists of two step: initial estimation and iteratively update the transformation. To guess the initial transformation, we modify the principal axes by considering the projection effect, due to the difference fo viewpoints. Then, the following process is iterated: in order to extract the exact transformation parameters between the range views: For every point of the common region, find the nearest point among the neighborhood of the current corresponding point whose correspondency is defined by the reverse calibration of the range finder. Then, update the transformation to satisfy the new correspondencies. In order to evaluate the performance the proposed registration algorithm, some experiments are performed on real range data, acquired by space encoding range finder. The experimental results show that the proposed initial estimation accelerate the following iterative registration step.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제32권2호
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• pp.128-139
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• 2005

동영상에서 움직이는 객체의 외곽선은 객체의 분할을 위하여 매우 중요하다. 그러나 객체의 외곽선에는 끊어진 외곽선(broken boundary)들이 많이 존재한다. 이 논문에서 우리는 새로운 공간 기반 외곽선 연결 알고리즘을 개발하여 끊어진 객체의 외곽선을 연결하였다. 객체 외곽선 연결 알고리즘은 끊어진 외곽선의 말단 픽셀(terminating pixel) 주변에 4분면을 형성한다. 그리고 반지름 범위 내에서 전 방향으로 탐색을 수행하여 가장 가까운 다른 말단 픽셀을 찾아 끊어진 객체의 외곽선을 연결한다. 시스템은 또한 입력된 동영상들로부터 배경을 저장한다. 시스템은 객체의 외곽선 연결 수행 결과로부터 하나의 객체 마스크를 생성하고 저장된 배경으로부터 또 하나의 객체 마스크를 생성하여 이 두 개의 객체 마스크를 함께 사용하여 동영상으로부터 움직이는 객체를 분할한다. 또한 시스템은 Roberts 기울기 연산자를 사용하여 추출된 움직이는 객체로부터 그림자도 제거한다. 제안된 알고리즘의 가장 큰 특징은 더욱 정확한 움직이는 객체의 분할과 내부에 구멍이 존재하는 움직이는 객체의 분할이다. 우리는 개발된 알고리즘을 표준 MPEG-4 테스트 영상과 카메라로 입력된 동영상을 사용하여 실험하였다. 제안된 알고리즘은 매우 좋은 효율을 나타내고 있다. 알고리즘은 2.0GHz Pentium-IV CPU에서 QCIF 영상은 최소한 초당 49 프레임이상 처리할 수 있으며 CIF 영상은 최소한 초당 19 프레임 이상 처리할 수 있다.

• 항공우주정책ㆍ법학회지
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• 제23권2호
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• pp.173-205
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• 2008

우주잔해는 제도상에서 운용되고 있는 인공위성 및 우주선 등에 빈번히 손해를 야기하고 있으며 때로는 지구상으로 떨어지기도 한다. 이러한 잔해는 점점 증가하고 있으며 그에 따라 타국의 우주물체 및 지상 손해가 발생할 가능성도 높아지고 있다. 그러나 현 국제법 체계에서는 미확인 우주잔해로 인한 손해뿐 아니라 확인이 가능한 우주잔해로 인한 손해에 대해서도 구제 받는 것이 쉽지 않다. 이것은 우주잔해로 인한 손해에 대해서 명확히 규정하고 있는 법규가 없기 때문이다. 이러한 한계를 극복하기 위해서는 책임협약의 일부 내용을 수정하거나 새로운 법체계를 세우는 것이 바람직한 것으로 보인다. 예컨대 우주물체를 새롭게 정의하면서 우주잔해를 포함해야 하고, '발사' 개념을 좀 더 명확히 하여 발사의 범위를 특정해야 한다. 또한 우주잔해 손해의 책임 주체를 등록 전과 등록 후로 나누어서 등록 전에는 발사국들이 공동으로 또는 개별적으로 책임을 지고 등록 후에는 등록국 내지는 소유국이 책임을 지도록 해야 한다. 타국의 우주물체에 대한 손해배상체계도 현재의 과실책임에서 '절대책임'으로 변경하는 것이 필요하다. 특히 우주잔해에 의한 손해에 대해서는 그 과실이 있다고 해도 그 입증이 쉽지 않고 또한 그 잔해가 과실이 아닌 정상적인 우주활동의 부산물로 발생되는 경우가 많기 때문에 현 책임협약상의 과실책임을 부과하기가 어려우므로 지상 제3자 손해에 대한 책임과 마찬가지로 '절대책임'으로 변경하는 것이 바람직하다. '미확인' 잔해에 의한 손해를 입는 경우에 대한 구제방안으로서 보험, 우주배상기금의 조성, 시장점유율책임이론의 도입 등을 제시했는데 책임협약의 개정 또는 별도의 국제조약 등을 통해 규정되어야 할 것이다. 우리나라도 앞으로 천문학적인 가격의 인공위성을 다량 보유하게 될 것인데, 점점 증가하는 우주잔해로부터 자유로울 수 없다. 만약 우주잔해로부터 우리의 인공위성이 피해를 입게 된다면 위성 자체의 손해 뿐 아니라 운용상의 장애 및 기능 불능으로 인한 경제적인 손실이 막대하다 할 것이다. 결국 손해배상을 받지 못하면 우리는 막대한 경제적 손실을 떠안을 수밖에 없고 그것은 국민의 세금과도 연결되어 있다. 그러한 측면에서도 우주잔해에 의한 손해를 구제할 수 있는 방안에 대해 하루 속히 국제적으로 합의가 되어야 할 것이다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제9권2호
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• pp.131-139
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• 2003

Shape descriptors play an important role in systems for object recognition, retrieval, registration, and analysis. Seven well-known descriptors including MPEG-7 visual descriptors arebriefly reviewed and a new robust pattern recognition descriptor is proposed. Performance comparison among descriptors are presented. Experiments show that the newly proposed descriptor yields better performance results than Fourier, invariant moment, and edge histogram descriptors.

• ETRI Journal
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• 제29권4호
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• pp.411-420
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• 2007

The steady evolution of mapping technology is leading to an increasing availability of multi-sensory geo-spatial datasets, such as data acquired by single-head frame cameras, multi-head frame cameras, line cameras, and light detection and ranging systems, at a reasonable cost. The complementary nature of the data collected by these systems makes their integration to obtain a complete description of the object space. However, such integration is only possible after accurate co-registration of the collected data to a common reference frame. The registration can be carried out reliably through a triangulation procedure which considers the characteristics of the involved data. This paper introduces algorithms for a multi-primitive and multi-sensory triangulation environment, which is geared towards taking advantage of the complementary characteristics of spatial data available from the above mentioned sensors. The triangulation procedure ensures the alignment of involved data to a common reference frame. The devised methodologies are tested and proven efficient through experiments using real multi-sensory data.

• 정보과학회 논문지
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• 제44권4호
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• pp.392-398
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• 2017

포인트 클라우드를 이용한 물체의 표현은 레이저 스캐너를 통해 공간을 스캔하여 점의 집합을 추출하고, 정합(Registration)을 통해 하나의 좌표계로 통합하는 과정을 거쳐 이루어진다. 정합이 완료된 포인트 클라우드 집합은 수학적 해석을 통해 의미 있는 영역, 형태, 잡음 등으로 분류되어 쓰이게 된다. 본 논문은 3차원 포인트 클라우드 데이터에서 실린더 형태의 굽은 영역 매칭을 목표로 한다. 매칭 절차는 포인트 클라우드에서 RANdom SAmple Consensus(RANSAC)을 통한 구(sphere) 적합(fitting)으로 실린더 형태의 점 후보군을 추출하여 중심과 반지름 데이터를 얻고, 추출된 중심점 데이터에서 주성분 분석(Principal Component Analysis)을 통해 굽은 영역인지 판별한 후 캣멀롬 스플라인(Catmull-Rom spline)으로 굽은 영역 매칭을 완료한다. 제안된 방법은 제약조건 및 분할 없이 중심축 추정에 이은 직선 및 굽은 형태의 실린더 추정으로 비교적 빠른 추정결과를 도출하고, 역설계의 작업효율을 높일 수 있을 것으로 기대된다.