Park, Seong-Hoon;Kim, Jee-Hong;Yi, Soo-Yeong;Chong, Kil-To;Sung, Young-Whee
Proceedings of the KIEE Conference
/
2003.07d
/
pp.2411-2413
/
2003
A new small humanoid robot system is developed in this paper. The humanoid robot has total 20 DOFs : 6 DOFs in each legs, 3 DOFs in each arms, and 2 DOFs in head, 34cms in height, and 2kgs in weight. The robot has the following characteristics: (1) PDA as host controller (2) network-based joint controller (3) wireless camera attached in robot's head (4) mechanism design by CATIA and high speed laser prototyping (5) graphic MMI(Man-Machine Interface) utilizing the CATIA data. By using ADXL inclination sensor, we implement the rope swing with the robot leg motion as well as walking.
Journal of the Korea Institute of Military Science and Technology
/
v.7
no.1
/
pp.5-12
/
2004
This paper includes the comparative study between Cr plating and nitriding process with an aim at improving corrosion, wear and maintainability for KNR(Korean Next Generation Rifle) 5.5mm barrel. The endurance test was conducted to compare the performance of standard barrel, Cr plating barrel and nitriding barrel. Main activities are described as follows; optimal Cr plating and nitriding process set-up for KNR 5.56mm barrel; durability test of each barrel(20,000 rounds); salt water immersion test; dispersion, initial velocity, inner diameter data acquisition. According to the results of this firing test, Cr plating barrel is superior to standard barrel and nitriding barrel in view of corrosion, wear and maintainability.
Henricia specimen was collected from the East Sea of Korea using fishing nets. The specimen was identified as Henricia hayashii (Djakonov 1961), belonging to the family Echinasteridae of the order Spinulosida. This species can be distinguished from other Henricia species by slender arms (R/r=7.4), constricted arm base, six to thirty-five slender spinelets, open-meshed, reticulated abactinal skeleton comprising semi-triangular, rod-like form, and small ossicles present inside the papular areas. This species superficially resembles H. reniossa in terms of its body size but differs in the shape and arrangement of the abactinal and actinal plates. To date, two genera of Echinasteridae, Aleutihenricia and Henricia, including a total of 14 species, have been reported in Korea. Herein, the morphological characteristics of H. hayashii are described, and photographs are provided.
An asteroid specimen that belongs to the genus Henricia was collected from the waters near Ongpo harbor, Jeju Island using fishing net on 24 January 2017. The specimen was identified as Henricia anomala Hayashi, 1973, which belongs to the family Echinasteridae and order Spinulosida. Henricia anomala was first described by Hayashi, 1973, who captured it from Sagami Bay at a depth of 110-116 m. This species can be distinguished from other Henricia species by short arms (R/r=4), abactinal spines lining the abactinal plates and bearing about two to five spinelets, closely meshed abactinal skeleton, composed of small rod-like and subtriangular plates, a narrow papular area containing one or two papulae, and adambulacral armature composed of five to seven bluntly pointed spinelets. This is the first report of Henricia anomala in Korea.
The brittle star, Amphistigma minuta H.L. Clark, 1938, was collected from Munseom Island, Jeju-do, Korea, by SCUBA diving. This species has distinct morphological features, as follows: a small disk with large papillae on the disk margin; slender arms and four arm spines at proximal; and oral parts the same as those of the genus Amphipholis. Additionally, we obtained partial sequences of the cytochrome c oxidase subunit I gene (COI) (513 bp) and compared them with sequences from Australian A. minuta and 13 other species of Amphiuridae. As a result, intraspecific pairwise distance was 0.4% between two Korean individuals and intraspecific distance between the Australian and the Korean populations was 2.6-2.8%, which indicates they should be considered as the same species. Ultimately, 15 species of the family Amphiuridae have currently been recorded in Korea, including A. minuta.
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
/
v.13
no.7
/
pp.78-89
/
1996
This paper discusses automation of a small-scale hydraulic shovel and its trajectory control. To move an end-effect (grinder) along a desired trajectory, the controller uses PID(proportional-integral- defferential) control and internal pressure of hydraulic cylinder. To apply PID control in the present hydraulic system, the system model is derived physically and its system parameters are obtained by actual measurement. To show the effectiveness of the PID controller and propriety of system model, the computer simulations and experiments are performed. These results of the simulations and experiments indicate that the PID trajectory control of robotic deburring by hydraulic shovel is very effective.
In recent years, the use of robot arms has increased rapidly in both industrial and service applications. Unlike production sites, where only one type of gripper is used for productivity, service sites often use a tool changer to replace fingered grippers or vacuum grippers to cover various objects to be grasped. To this end, a tool changer-based pneumatic grasping system was developed in this study. In order to simultaneously use a positive pressure-based pneumatic gripper and a negative pressure-based vacuum gripper, a small vane pump capable of generating positive and negative pressures depending on the direction of rotation was developed. Experiments with actual prototypes have shown that the pneumatic system based on the developed vane pump can effectively realize both pneumatic grippers and vacuum grippers.
Two newly recorded sea stars, Henricia densispina (Sladen, 1879) and H. reniossa asiatica Djakonov, 1958, collected from the East Sea of Korea using fishing nets, were described in this study. Morphologically, H. densispina is characterized by the shape (sub-triangular) similarity of the intermarginal plates to the superomarginal plates. Henricia reniossa asiatica Djakonov, 1958, has long and slender arms (R/r=7.2-9.1); clustered abactinal paxillae with 3-13 abactinal spinelets; a denuded abactinal skeleton made up of crescentic, elongated cross-shaped, the presence of small ossicles that divided the papular areas; and an adambulacral armature comprised of 14-17 spinelets. This study provides the first occurrence of H. densispina and H. reniossa asiatica in the Korean fauna and a detailed morphological description of these species' key characteristics is provided.
Purpose: Reconstruction of small defects of the dorsal fingers and toes is a challenging task. Although adipofascial flap is widely used for these areas, additional refinements are warranted. In this paper, we define the appropriate defect size in the finger and toes that can be treated with the adipofascial flap, refine its surgical indications and present a few surgical tips. Materials and Methods: Twelve patients with dorsal defects of the fingers and toes were treated with a random-type adipofascial turn-over flap and skin graft. If the defect area exceeded the size that could be covered by a conventional design, the flap base was designed in oblique or curvilinear fashion to lengthen the flap. For accurate defect coverage, the width of the flap base was designed in an asymmetrical shape depending on the defect configuration, varying the width from 0.3 to 1.0 cm, as opposed to the standard 0.5 to 1.0 cm width. Moreover, the lateral limit of the flap was defined as the lateral axial line. The size of the defect ranged from $3.0{\times}1.7cm$ to $1.5{\times}1.3cm$. Results: All flaps survived completely. Gliding function of the hand was well preserved and there was no evidence of tendon adhesion. Conclusion: The small defect in the dorsal finger and toe can be defined as less than one phalanx-length, measuring about $3.0{\times}2.0cm$ in size. If the defect exceeds this dimension, it is recommended that a different option be considered. We believe the adipofascial flap is an excellent option for treating small defects.
The small octopus(Octopus minor), a species in the cephalopod class spawns the fewer eggs compared with its relatives such as Octopus vulgaris and Octopus ocellatus and exerts special efforts in nursing eggs hiding in the deep cave beneath the mud flat. Correspondingly, its embryogenic process had been hardly observed. In this study, we induced the small octopus to spawn its eggs in the artificial spawning tube and to nurse the developing embryos under the periodical observation. The early embryogenic change in the fertilized eggs was appearance of blastodisc on the animal pole at 4 days after spawning. A mass of rudiments of several organs developed in the middle of the yolk sac at 28-th day and it moved gradually toward the animal pole. At 38 days after spawning, two eyes appeared on the head and the trunk with heart developed on the apical part of the yolk sac. At 45-th day of embryonic development, the trunk and head occupied a half of the egg capsule and consequently the yolk sac was reduced to a half of its original size. Two eyes became prominent at the bottom of the trunk with several spots at day 60. Embryonic development was completed at about 80 days after spawning and the arms stuffed the lower half of egg capsule. The young fry squeezed out of the egg capsules with their long and slender arms first and mantles later. Soon after hatching, it swam actively and squirted ink.
본 웹사이트에 게시된 이메일 주소가 전자우편 수집 프로그램이나
그 밖의 기술적 장치를 이용하여 무단으로 수집되는 것을 거부하며,
이를 위반시 정보통신망법에 의해 형사 처벌됨을 유념하시기 바랍니다.
[게시일 2004년 10월 1일]
이용약관
제 1 장 총칙
제 1 조 (목적)
이 이용약관은 KoreaScience 홈페이지(이하 “당 사이트”)에서 제공하는 인터넷 서비스(이하 '서비스')의 가입조건 및 이용에 관한 제반 사항과 기타 필요한 사항을 구체적으로 규정함을 목적으로 합니다.
제 2 조 (용어의 정의)
① "이용자"라 함은 당 사이트에 접속하여 이 약관에 따라 당 사이트가 제공하는 서비스를 받는 회원 및 비회원을
말합니다.
② "회원"이라 함은 서비스를 이용하기 위하여 당 사이트에 개인정보를 제공하여 아이디(ID)와 비밀번호를 부여
받은 자를 말합니다.
③ "회원 아이디(ID)"라 함은 회원의 식별 및 서비스 이용을 위하여 자신이 선정한 문자 및 숫자의 조합을
말합니다.
④ "비밀번호(패스워드)"라 함은 회원이 자신의 비밀보호를 위하여 선정한 문자 및 숫자의 조합을 말합니다.
제 3 조 (이용약관의 효력 및 변경)
① 이 약관은 당 사이트에 게시하거나 기타의 방법으로 회원에게 공지함으로써 효력이 발생합니다.
② 당 사이트는 이 약관을 개정할 경우에 적용일자 및 개정사유를 명시하여 현행 약관과 함께 당 사이트의
초기화면에 그 적용일자 7일 이전부터 적용일자 전일까지 공지합니다. 다만, 회원에게 불리하게 약관내용을
변경하는 경우에는 최소한 30일 이상의 사전 유예기간을 두고 공지합니다. 이 경우 당 사이트는 개정 전
내용과 개정 후 내용을 명확하게 비교하여 이용자가 알기 쉽도록 표시합니다.
제 4 조(약관 외 준칙)
① 이 약관은 당 사이트가 제공하는 서비스에 관한 이용안내와 함께 적용됩니다.
② 이 약관에 명시되지 아니한 사항은 관계법령의 규정이 적용됩니다.
제 2 장 이용계약의 체결
제 5 조 (이용계약의 성립 등)
① 이용계약은 이용고객이 당 사이트가 정한 약관에 「동의합니다」를 선택하고, 당 사이트가 정한
온라인신청양식을 작성하여 서비스 이용을 신청한 후, 당 사이트가 이를 승낙함으로써 성립합니다.
② 제1항의 승낙은 당 사이트가 제공하는 과학기술정보검색, 맞춤정보, 서지정보 등 다른 서비스의 이용승낙을
포함합니다.
제 6 조 (회원가입)
서비스를 이용하고자 하는 고객은 당 사이트에서 정한 회원가입양식에 개인정보를 기재하여 가입을 하여야 합니다.
제 7 조 (개인정보의 보호 및 사용)
당 사이트는 관계법령이 정하는 바에 따라 회원 등록정보를 포함한 회원의 개인정보를 보호하기 위해 노력합니다. 회원 개인정보의 보호 및 사용에 대해서는 관련법령 및 당 사이트의 개인정보 보호정책이 적용됩니다.
제 8 조 (이용 신청의 승낙과 제한)
① 당 사이트는 제6조의 규정에 의한 이용신청고객에 대하여 서비스 이용을 승낙합니다.
② 당 사이트는 아래사항에 해당하는 경우에 대해서 승낙하지 아니 합니다.
- 이용계약 신청서의 내용을 허위로 기재한 경우
- 기타 규정한 제반사항을 위반하며 신청하는 경우
제 9 조 (회원 ID 부여 및 변경 등)
① 당 사이트는 이용고객에 대하여 약관에 정하는 바에 따라 자신이 선정한 회원 ID를 부여합니다.
② 회원 ID는 원칙적으로 변경이 불가하며 부득이한 사유로 인하여 변경 하고자 하는 경우에는 해당 ID를
해지하고 재가입해야 합니다.
③ 기타 회원 개인정보 관리 및 변경 등에 관한 사항은 서비스별 안내에 정하는 바에 의합니다.
제 3 장 계약 당사자의 의무
제 10 조 (KISTI의 의무)
① 당 사이트는 이용고객이 희망한 서비스 제공 개시일에 특별한 사정이 없는 한 서비스를 이용할 수 있도록
하여야 합니다.
② 당 사이트는 개인정보 보호를 위해 보안시스템을 구축하며 개인정보 보호정책을 공시하고 준수합니다.
③ 당 사이트는 회원으로부터 제기되는 의견이나 불만이 정당하다고 객관적으로 인정될 경우에는 적절한 절차를
거쳐 즉시 처리하여야 합니다. 다만, 즉시 처리가 곤란한 경우는 회원에게 그 사유와 처리일정을 통보하여야
합니다.
제 11 조 (회원의 의무)
① 이용자는 회원가입 신청 또는 회원정보 변경 시 실명으로 모든 사항을 사실에 근거하여 작성하여야 하며,
허위 또는 타인의 정보를 등록할 경우 일체의 권리를 주장할 수 없습니다.
② 당 사이트가 관계법령 및 개인정보 보호정책에 의거하여 그 책임을 지는 경우를 제외하고 회원에게 부여된
ID의 비밀번호 관리소홀, 부정사용에 의하여 발생하는 모든 결과에 대한 책임은 회원에게 있습니다.
③ 회원은 당 사이트 및 제 3자의 지적 재산권을 침해해서는 안 됩니다.
제 4 장 서비스의 이용
제 12 조 (서비스 이용 시간)
① 서비스 이용은 당 사이트의 업무상 또는 기술상 특별한 지장이 없는 한 연중무휴, 1일 24시간 운영을
원칙으로 합니다. 단, 당 사이트는 시스템 정기점검, 증설 및 교체를 위해 당 사이트가 정한 날이나 시간에
서비스를 일시 중단할 수 있으며, 예정되어 있는 작업으로 인한 서비스 일시중단은 당 사이트 홈페이지를
통해 사전에 공지합니다.
② 당 사이트는 서비스를 특정범위로 분할하여 각 범위별로 이용가능시간을 별도로 지정할 수 있습니다. 다만
이 경우 그 내용을 공지합니다.
제 13 조 (홈페이지 저작권)
① NDSL에서 제공하는 모든 저작물의 저작권은 원저작자에게 있으며, KISTI는 복제/배포/전송권을 확보하고
있습니다.
② NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 상업적 및 기타 영리목적으로 복제/배포/전송할 경우 사전에 KISTI의 허락을
받아야 합니다.
③ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 보도, 비평, 교육, 연구 등을 위하여 정당한 범위 안에서 공정한 관행에
합치되게 인용할 수 있습니다.
④ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 무단 복제, 전송, 배포 기타 저작권법에 위반되는 방법으로 이용할 경우
저작권법 제136조에 따라 5년 이하의 징역 또는 5천만 원 이하의 벌금에 처해질 수 있습니다.
제 14 조 (유료서비스)
① 당 사이트 및 협력기관이 정한 유료서비스(원문복사 등)는 별도로 정해진 바에 따르며, 변경사항은 시행 전에
당 사이트 홈페이지를 통하여 회원에게 공지합니다.
② 유료서비스를 이용하려는 회원은 정해진 요금체계에 따라 요금을 납부해야 합니다.
제 5 장 계약 해지 및 이용 제한
제 15 조 (계약 해지)
회원이 이용계약을 해지하고자 하는 때에는 [가입해지] 메뉴를 이용해 직접 해지해야 합니다.
제 16 조 (서비스 이용제한)
① 당 사이트는 회원이 서비스 이용내용에 있어서 본 약관 제 11조 내용을 위반하거나, 다음 각 호에 해당하는
경우 서비스 이용을 제한할 수 있습니다.
- 2년 이상 서비스를 이용한 적이 없는 경우
- 기타 정상적인 서비스 운영에 방해가 될 경우
② 상기 이용제한 규정에 따라 서비스를 이용하는 회원에게 서비스 이용에 대하여 별도 공지 없이 서비스 이용의
일시정지, 이용계약 해지 할 수 있습니다.
제 17 조 (전자우편주소 수집 금지)
회원은 전자우편주소 추출기 등을 이용하여 전자우편주소를 수집 또는 제3자에게 제공할 수 없습니다.
제 6 장 손해배상 및 기타사항
제 18 조 (손해배상)
당 사이트는 무료로 제공되는 서비스와 관련하여 회원에게 어떠한 손해가 발생하더라도 당 사이트가 고의 또는 과실로 인한 손해발생을 제외하고는 이에 대하여 책임을 부담하지 아니합니다.
제 19 조 (관할 법원)
서비스 이용으로 발생한 분쟁에 대해 소송이 제기되는 경우 민사 소송법상의 관할 법원에 제기합니다.
[부 칙]
1. (시행일) 이 약관은 2016년 9월 5일부터 적용되며, 종전 약관은 본 약관으로 대체되며, 개정된 약관의 적용일 이전 가입자도 개정된 약관의 적용을 받습니다.