This paper describes a road-following controller using the proposed neural network for autonomous vehicle. Road-following with visual sensor like camera requires intelligent control algorithm because analysis of relation from road image to steering control is complex. The proposed neural network, relative similarity modular network(RSMN), is composed of some learning networks and a partitioniing network. The partitioning network divides input space into multiple sections by similarity of input data. Because divided section has simlar input patterns, RSMN can learn nonlinear relation such as road-following with visual control easily. Visual control uses two criteria on road image from camera; one is position of vanishing point of road, the other is slope of vanishing line of road. The controller using neural network has input of two criteria and output of steering angle. To confirm performance of the proposed neural network controller, a software is developed to simulate vehicle dynamics, camera image generation, visual control, and road-following. Also, prototype autonomous electric vehicle is developed, and usefulness of the controller is verified by physical driving test.
암반 내에 존재하는 절리의 분포 양상을 현실적으로 반영할 수 있는 개별요소해석에서, 절리의 거동을 모사하는 구성방정식의 적절한 선택이 해석결과에 미치는 영향은 매우 크다. 본 연구에서는 절리 암반 사면의 안정성 분석을 통하여 Barton-Bandits (BB)의 구성방정식과 Mohr-Coulom (MC)의 구성방정식을 비교해 보았다. 절리의 전단변위 발생에 따른 수직팽창을 허용하는 BB 모델에서는 현장의 사면 양상과 매우 유사한 결과를 도출하였으며, 그 결과 10cm 두께의 숏크리트 타설이 보강 방안으로 제안되었다. 반면, 수직팽창이 일정한 값으로 주어지는 MC모델에서는 외부 하중 조건에 대하여 둔감한 반응을 보이는 등 현장 상황을 충분히 예측하지 못하는 결과가 도출되었다.
This paper is a result of investigating causes and main characteristics of landslides, occurred at Hongcheon area in Gangwondo during July in 2006, by collecting relevant data and visiting site. The main cause of landslides in this area has been found to be saturation of the ground wetted by a series of precipitations during 10~13 July and the heavy rainfall during 15 July. The pattern of the landslides could be classified as translational failure, occurred at the boundary between the relatively thin weathered residual soil and the mother rock. By analyzing a number of failed slopes based on site visit and reviewing collected data, typical widths of failed slopes are in the range of 10~20m (minimum: 5m, maximum: 70m). Lengths of landslide area are in the wide range of 10~450m. Most of area are less than 20m in width and 100m in length so that their shapes are long and narrow, frequently observed in Korea, and their areas are relatively small size of around $1000m^2$. The inclinations of the failed slopes are in the range of $10{\sim}60^{\circ}$ while the most probable slope angle is about $20{\sim}25^{\circ}$.
다중경로의 영향을 분석하기 위하여 다중경로가 방위로 나타나는 과정을 설명하고, 동해와 남해의 대표적인 수직 음속구조를 이용하여 계산한 다중경로로부터 방위를 추정하였다. 또한 HLA의 빔형성 시뮬레이션을 실시하여 빔출력에 나타나는 잘못된 방위를 관찰하고 분석하였다. 수온 구조가 강한 음(-)의 기울기를 갖는 동해의 경우에 근거리에서 탐지된 방위가 실제 수평방위와 다르게 나타나고, 음원의 수가 잘못 탐지되는 구간이 발생할 가능성도 있는 것으로 보인다.
본 논문에서는, LED 조명의 배광 특성의 조절이 용이한 반사컵 설계 방법을 제안하였다. 먼저 개별 반사컵의 구조와 높이에 대한 방사각의 변화 경향성을 파악하여, 높이에 따른 반사 특성을 확인하였다. 그 결과, 높이에 따라 반사 각도를 조절하여 설계함으로써 배광 분포의 세밀한 조절이 가능했다. 가장 간단한 2단 분할 방식의 경우 방사각의 제어나 균일도 개선을 할 수 있었다.
TFT-LCD 제조공정의 발전에 따라, 박막층(a-Si, SiNx, gate 전극, ITO 등)에 대한 습식공정을 대치하는 건식식각이 선호되고 있다. scan signal의 전파지연시간을 단축시키는 장점을 갖는 Al gate 전극의 건식식각의 경우, 높은 식각속도와 slope angle의 조절, 그리고 식각균일도가 요구된다. 이러한 Al gate 전극물질로는 Al에 Ti이나 Nd와 같은 금속을 첨가하여 post annealing 동안에 발생하는 hillock을 방지하고 더불어 낮은 resistivity(<10$\mu$$\Omega$cm)와 열과 부식에 대한 높은 저항성을 얻을 수 있다. 그러나 Al-Nd alloy 박막은 식각속도와 photoresist에 대한 식각선택도가 낮아 문제로 지적되고 있다. 본 실험에서는 고밀도 플라즈마원의 일종인 자화된 고밀도 유도결합형 플라즈마를 이용하여 식각가스 조합, inductive power, bias voltage 그리고 공정압력 등의 다양한 공정변수에 따른 Al-Nd film의 기본적인 식각특성 변화를 관찰하였다. 식각시 chloring gas를 주요 식각가스로 사용하고 BCl, HBr 등을 10mTorr의 일정한 압력을 유지하는 조건하에서 첨가하였으며 inductive power는 5100W~800W, bias voltage는 -50V~-200V까지 변화를 주었다. 식각공정의 전후를 통하여 Al-Nd 박막표면의 조성변화를 관찰하기 위하여 X-ray photoelectron spectroscopy(XPS)를 이용하였으며 공정변수에 따른 식각후 profile 관찰은 scanning electron microscopy(SEM)을 통하여 관찰하였다. Al-Nd 식각속도는 100% Cl2 플라즈마에 비해 BCl3의 양이 증가할수록 증가하였으며 75%의 BCl3 gas를 첨가하였을 때 가장 높은 식각속도를 얻을 수 있었다. 또한 SEM을 이용한 표면분석으로 roughness가 감소된 공정조건을 찾을 수 있었다.
The purpose of this paper is the study on the piazza plan of basilica S. Pietro. The results of study are as follows: 1. The piazza of the basilica S. Pietro was planned in relation to building-piazza-symbol of interior piazza-street as city planning characteristic of Baroque and architectural characteristic of elliptical piazza form. 2. The function of piazza of basilica S. Pietro was planned for religious meeting of a grand scale than a piazza for the common run of people. 3. In general, the disposition, ground, elevation and section plan of the piazza of basilica S. Pietro was planned by principle of spatial and formal composition, according to axis, symmetry, proportion, division and contrast. 4. The location, scale, shape of piazza for disposition and ground plan of the piazza of basilica S. Pietro was basically decided by not only elements of Basilica building, Vatican Palace, Street and Walls of surroundings with axis of the Basilica building, but Fountain and Obelisk as existing constituent elements. 5. The elevation of the piazza of basilica S. Pietro was composed of boundary that was enclosed from wall of trapezoid piazza and gallery of elliptical piazza with equal height as symmetry. And the section plan was planned to approach into the Basilica through slope and stairs of gentle angle, utilizing of existing land form.
Currently, carbon-fiber reinforced plastics(CFRP) are widely used in both space and civil aircraft due to their superior stiffness and strength to weight ratios compared to conventional metallic materials. This paper is to study the effects of curvature and stacking sequence on the penetration characteristics of composite laminated shell. And were performed to investigate the penetration characteristics of composite laminated shells by the oblique impact. They are stacked to [0$_3$/90$_3$]s, [90$_3$/0$_3$]s and [0$_2$/90$_3$/0]s, [90$_2$/0$_3$/90]s their interlaminar number two and fore. They are manufactured to varied curvature radius (R=100, 150, 200mm and $\infty$). When the specimen is subjected to transverse impact by a steel ball, the velocity of the steel ball was measured both before and after impact by determining the time for it to pass two ballistics-screen sensor located a known distance apart. In general, the critical penetration energy interface decrease and slope angle on the impact surface increased. [0$_3$/90$_3$]s and [0$_2$/90$_3$]s specimens higher than [90$_3$/0$_3$]s and [90$_2$/0$_3$/90]s specimens.
Cho, Hyunsuk;Jin, Seung-Nam;Marrs, Rob H.;Cho, Kang-Hyun
Ecology and Resilient Infrastructure
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제5권2호
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pp.94-104
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2018
The Soyangho Reservoir in Korea has a large drawdown zone, with an annual maximum water level fluctuation of 37 m due to dam operations to maintain a stable water supply and control flooding, especially during the monsoon period. The floristic composition, distribution and biomass of the major plant communities in the drawdown zone of the Soyangho Reservoir were assessed in order to understand their responses to the wide water level fluctuation. Species richness of vascular plants was low, and species composition was dominated by herbaceous annuals. Principal coordinates analysis using both flora and environmental data identified slope angle and the distance from the dam as important factors determining floristic composition. The species richness was low in the steep drawdown zone close to the dam, where much of the soil surface was almost devoid of vegetation. In shallower slopes, distant from the dam plant communities composed of mainly annuals were found. The large fluctuation in water level exposed soil where these annuals could establish. An overall biomass of 122 t (metric tons) Dry Matter was estimated for the reservoir, containing ca 3.6 t N (nitrogen) and ca 0.3 t P (phosphorus); the role of the vegetation of the drawdown zone in carbon sequestration and water pollution were briefly discussed.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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