• 한국정밀공학회지
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• 제17권5호
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• pp.137-144
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• 2000

In this paper, a longitudinal control of the lead vehicle for a platoon in IVHS Regulation Layer is proposed. The backstepping method has been used for the controller design. This method has an advantage in that its stability need not be proven since the controller is designed based on the Lyapunov Function. The control object is that the lead vehicle tracks a reference velocity and maintains a safe distance between the inter-platoons while the followers are keeping the speed of the lead vehicle of a platoon. The coordinate of system is transformed to a new coordinate system for its convenience to design controller. The new coordinate system is composed of error and new error variable. The error is the difference between the safe distance and the actual distance of inter-platoons. A new error variable is the difference between the velocity of vehicle and the estimated state of a system operated by the virtual input. The Lyapunov function is obtained based on the variables of new coordinate system. In the computer simulation, several cases have been studied such as when the lead vehicle is tracking the optimal speed. or a lead vehicle of the following platoon tracks the velocity of the previous platoon while maintaining a safe distance. Also a nonlinear engine time constant case has been investigated. All the simulation results show that the designed controller satisfies the control object sufficiently.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2005년도 추계학술대회 논문집
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• pp.5-10
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• 2005

실습선 한바다호는 M 방송국 행사를 지원하기 위하여 선박의 속력이 약 2노트인 선박군과의 적절한 거리를 유지하면서 17시간 이상 안전하게 항행하고자 한다. M 방송국은 한바다호에 방송의 원활한 송수신을 위하여 약 2노트로 이동하는 행사지원 선박군과의 이격거리를 $100m\~500m$로 유지해 달라고 요청하였다. 이에 대하여 한바다호는 약 2노트의 속력을 맞추기 위하여 최소 속력인 극미속 전진($5\~6$노트)과 기관정지를 반복하여 적절한 거리를 유지하고자 한다. 한바다호가 약 2노트로 저속 항해시 행사진원 선박군과의 안전한 최소 이격거리의 검토에 대하여 해상교통류 시뮬레이션을 이용$\cdot$ 평가하여 선박 운항자에게 조선곤란성 등 위험 정보를 사전에 제공하여 안전운항에 도움을 주고자 하였다. 또한, 실제 운항된 한바다호와 지원 선박군과의 이격거리를 조사하여 계산된 최소안전 이격거리와 비교$\cdot$분석하였다.

• 한국항해학회지
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• 제22권3호
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• pp.93-102
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• 1998

This article aims at suggesting a practicla auide to navigation under restricted visibility by a study of an English court. This case os a good example of setting out safe speed. close-quarters situation, safe passing distance as the above factors are not enumerated in Collision Regulations.

• 대한토목학회논문집
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• 제39권2호
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• pp.273-279
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• 2019

현재 국내의 도로는 교통 편리성 향상 및 낙후 지역 개발로 산지부 개발이 많아지고 있어 터널과 입체교차로가 빈번하게 근접되는 구간이 많이 발생하고 있다. 이러한 구간에서는 터널 계획 및 입체교차로의 형식 또는 연장에 영향을 주고 있지만 더 크게는 노선 선정에 많은 영향을 미치고 있다. 국내 설계기준에서는 각각의 기준을 제시하고, 그 기준 값은 비슷한 값을 제시하고 있으며, 도로 계획 시에는 최소 값을 적용하는 실정으로 현장의 여건이 다를 경우에는 교통 안전상 문제가 발생 할 수 있다. 본 연구는 터널 출구에서 입체 교차로 간 이격거리 산정 시 문제점이 발생할 수 있는 조건의 현장을 사례로 시뮬레이션하여 설계속도, 조도순응거리, 차로 변경구간의 문제점을 분석하였다. 본 연구 수행으로 얻어진 결과는 다음과 같다. 설계속도의 일률적인 적용은 주행속도와 많이 차이나는 여건에서는 안전하지 않으므로 주행속도를 적용하여야 한다. 조도순응거리는 일반적인 경우가 아닌 직광에 영향을 받고 있는 구간에서는 그 영향 거리를 포함 하여야 한다. 또한, 차로 변경거리는 연속적인 차로변경이 필요한 구간에서 차로변경 후 다음차로의 상황을 파악 할 수 있는 시간이 포함 되어야 한다.

• International Journal of Automotive Technology
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• 제7권5호
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• pp.603-608
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• 2006

As an important and relatively easy to implement technology for realizing Intelligent Transportation Systems(ITS), Adaptive Cruise Control(ACC) automatically adjusts vehicle speed and distance to a preceding vehicle, thus enhancing driver comfort and safety. One of the key issues associated with ACC development is usability and user acceptance. Control parameters in ACC should be optimized in such a way that the system does not conflict with driving behavior of the driver and further that the driver feels comfortable with ACC. A driving simulator is a comprehensive research tool that can be applied to various human factor studies and vehicle system development in a safe and controlled environment. This study investigated driving behavior with ACC for drivers with different driving styles using the driving simulator. The ACC simulation system was implemented on the simulator and its performance was evaluated first. The Driving Style Questionnaire(DSQ) was used to classify the driving styles of the drivers in the simulator experiment. The experiment results show that, when driving with ACC, preferred headway-time was 1.5 seconds regardless of the driving styles, implying consistency in driving speed and safe distance. However, the lane keeping ability reduced, showing the larger deviation in vehicle lateral position and larger head and eye movement. It is suggested that integration of ACC and lateral control can enhance driver safety and comfort even further.

• 인터넷정보학회논문지
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• 제23권3호
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• pp.47-56
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• 2022

본 논문의 안전운행 보상시스템은 안전운전을 수행한 차량운전자에게 직접적인 보상을 제공하여 안전운전의 동기를 부여하고 적극적 참여를 유도함으로써 사고의 발생을 줄여 생명과 재산의 손실을 줄이는데 목표가 있다. 기존의 디지털 운행기록계의 경우 차량의 운전상태를 기록만 하였으나, 안전운전보상시스템은 사고예방 효과를 높이기 위한 지원책으로서 안전운전을 수행한 경우 금전적 보상을 통해 위험운전을 피하고 안전운전을 하도록 유도하였다. 즉, 과속으로 인한 사고 발생 빈도가 높은 지역에서는 속도 준수, 또는 차 간 거리 유지, 지정차로 운행 등의 안전운행 지시를 수행한 경우 직접적인 보상을 제공함으로써 안전운전 동기를 부여하여 교통사고를 예방하고자 한다. 이러한 안전운행 데이터와 보상내용은 투명하고 안전하게 관리되어야 하므로 보상근거와 보상내용을 폐쇄형 블록체인 하이퍼레저 패브릭을 이용하여 구축하였다. 그러나 블록체인 시스템은 투명성과 안전성이 보장되는 반면에 낮은 데이터 처리속도가 문제가 되므로 이를 개선하고자 블록생성 가속 기능을 구현하였다. 본 연구에서는 순차적으로 블록을 생성하는 속도가 10TPS(Transaction per second) 내외의 낮은 속도를 나타내어, 블록의 생성속도를 높이기 위해 가속 기능을 적용한 결과 1,000TPS 이상의 고성능 네트워크를 구현하였다.

• 한국항해학회지
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• 제4권1호
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• pp.1-18
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• 1980

As the NNSS system calculates ship's position by the doppler shift of the NNSS radio waves caused by the change of the distance between Transit Satellite and the ship, ship's speed error inevitably results in the position error, and moreover this kind of erroris most dominant compared with other errors especially in high speed ships and airplanes. Most NNSS receivers now in use have adoptedsuccessive short doppler counts as positioning data and by investigating the dispersion of serval successive positions calculated and by neglecting the mean position having dispersion of over certain threshold level, more accurate adn safe position is to be achieved. This paper proposes the method of finding ship's true speed by selecting a speed having least position dispersion for given successive doppler counts. And by computer simulation it was verified that the method proposed here is reasonable in finding the ship's desired correct speed together with the correct ship's position.

• 시큐리티연구
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• 제15호
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• pp.303-316
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• 2008

경호업무에 관한 중요한 것 중 하나는 위해상황발생시 경호원이 피경호인을 안전하게 보호하기 위한 최소한의 안전거리를 확보하는 것으로, 이는 도보대형과 군중과의 이격거리를 결정하는 것과 관계하여 근접경호의 가장 근간이 된다고 할 수 있다. 본 논문은 범인이 총기를 사용하여 위해를 시도하는 상황에서 경호원에게 요구되는 대응행위에 대한 이론의 기본이 되는 신체반응시간과 이동거리, 피경호인과 군중과의 안전거리에 관한 논리를 제시하여 보다 과학적인 대응방법을 실현할 수 있는 기초를 마련하고자 한다. 신체반응시간을 적용함에 있어, 기존에는 100m 주행시간을 기준으로 초당 이동거리로 산출하거나 또는 구간별 속도를 기준으로 산출하였으나 본문에서는 핸드볼경기의 골키퍼의 방어동작(시각적 인식)과 반응시간(선택적 반응)을 적용해 보았고 반응시간에 따른 이동거리를 산정하기 위해서는 왕복달리기의 기록을 적용하였다. 몇 가지 이론과 연구결과에서 훈련에 의해 선수들의 신체반응 시간을 단축시킬 수 있다는 것을 보여주고 있는데, 경호원도 훈련에 의해 신체반응시간을 단축시킬 수 있으며 이로 인한 대응효과를 개선할 수 있다. 중요한 것은 아주 짧은 반응시간 차이라도 안전확보에 큰 영향을 미치게 된다는 것이다. 피경호인과 경호원, 피경호인과 군중사이의 적절한 거리 선정은 자연방벽효과를 함께 적용하여 보다 효과적인 대응이 가능할 것이다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.1802-1807
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• 2004

When a construction company builds a high structure, many piles should be driven into the ground by a hammer whose weight is 7,000 Kg in order to make the ground under the structure safe and strong. So, it is essential to determine whether a pile is penetrated into the ground enough to support the weight of the structure since ground characteristics at different locations are different each other. This paper proposes a visual measurement system for pile rebound and penetration movement including vibration using a high-speed line-scan camera and a specially designed mark to recognize two-dimensional motion parameters of the mark using only a line-scan camera. A mark stacking white and black right-angled triangles is used for the measurement, and movement information for vertical distance, horizontal distance and rotational angle is determined simultaneously

• 한국항해항만학회지
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• 제29권8호
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• pp.647-652
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• 2005

선박이 수로 측벽부근을 항해할 경우, 수로 측벽은 선박에 작용하는 유체력과 모멘트를 유발시킨다. 이와 마찬가지로 근접 항해중인 두 선박간에도 상호간섭력이 작용한다. 수로 측벽부근을 항해하는 경우와 근접 항해중인 두 선박의 경우의 주요 차이는 선박의 경우에 비하여 수로 측벽은 길고 일정한 형태를 갖추고 있다. 두 선박간의 상호간섭력은 종방향 거리 $\chi_0$, 횡방향 거리 $y_0$ 및 두선박의 속도의 함수로서 가정될 수 있다. 본 연구에서는 근접 항해중인 두 선박간의 간섭력을 계산하고, 두 선박간의 횡방향 및 종방항 거리와 속도에 따른 안전 항과 거리에 대해서 검토, 고찰하였다.