• 콘크리트학회논문집
• /
• 제28권4호
• /
• pp.419-426
• /
• 2016

이 연구에서는 다양한 콘크리트를 갖는 전단계면에서의 전단마찰거동에 대한 횡보강근 및 압축응력의 영향을 평가하였다. 12개 직접전단실험체로부터 균열진전, 전단하중-상대 미끄러짐 관계, 균열발생시 전단응력, 최대전단내력 및 횡보강근의 전단저항력 등이 측정되었다. 실험결과 동일 전단하중에서 상대 미끄러짐 제어에 대한 횡보강근 배근형상 및 콘크리트 압축강도의 영향은 미미하였다. 작용 압축응력의 증가와 함께 콘크리트의 전단전달력을 증가하는 반면, 횡보강근의 전단전달력은 감소하였는데, 횡보강근의 전단저항은 배근형태에 의해 영향을 받지 않았다. AASHTO-LRFD, Mattock 및 Hwang and Yang의 모델은 콘크리트의 전단마찰내력을 과소평가하였다. 반면, Hwang and Yang의 모델은 실험결과와의 비교에 대한 평균과 표준편차 값이 각각 1.02과 0.23으로서 기존 모델에 비해 다양한 변수의 영향을 적절히 고려하면서 콘크리트의 전단마찰내력을 잘 예측하였다.

• International Journal of Automotive Technology
• /
• 제4권4호
• /
• pp.165-172
• /
• 2003

This article deals with the spin loss analysis of friction drive CVTs, especially for the cases of S-CVT and SS-CVT. There are two main sources of power loss resulting from slippage in the friction drive CVT, spin and slip loss. Spin loss, which is also a main design issue in traction drives, results from the elastic contact deformation of rotating bodies having different rotational velocities. The structure and operating principles of the S-CVT and SS-CVT are first reviewed briefly. And to analyze the losses resulting from slippage, we reviewed previous analyses of the friction mechanism. A modified classical friction model is proposed, which describes the friction behavior including Stribeck (i.e., pre-sliding) effect. It is also performed an in-depth study for the velocity fields generated at the contact regions along with a Hertzian analysis of deflection. Hertzian results were employed to construct the geometric parameters and normal pressure distributions of the contact surface with respect to elastic and plastic deformations. With analytic formulations of the relative velocity field, deflection, and friction mechanism of the S-CVT and SS-CVT, quantitative analyses of spin loss for each case are carried out. As a result, explicit models of spin loss were developed.

• Journal of information and communication convergence engineering
• /
• 제8권6호
• /
• pp.709-715
• /
• 2010

This paper represents a map building and localization system for mobile robot. Map building and navigation is a complex problem because map integrity cannot be sustained by odometry alone due to errors introduced by wheel slippage, distortion and simple linealized odometry equation. For accurate localization, we propose sensor fusion system using encoder sensor and indoor GPS module as relative sensor and absolute sensor, respectively. To build a map, we developed a sensor based navigation algorithm and grid based map building algorithm based on Embedded Linux O.S. A wall following decision engine like an expert system was proposed for map building navigation. We proved this system's validity through field test.

• 콘크리트학회논문집
• /
• 제28권5호
• /
• pp.555-562
• /
• 2016

이 연구의 목적은 부드러운 면의 시공줄눈을 가지는 콘크리트 경계면에서의 횡보강근의 전단전달력을 평가하는 것이다. 횡보강근의 배근은 전단마찰 면에 수직으로 배근한 그룹(V-type)과 $45^{\circ}$의 X형으로 교차배근 한 그룹(X-type)으로 나누었다. 전단마찰면에서 횡보강근비는 V형 철근배근의 경우 0.0045~0.0135로, X형 철근의 경우 0.0064 및 0.0045이다. 소성론의 상계치 이론(upper-bound theorem)을 기반으로 한 일체화된 콘크리트의 전단마찰모델을 수정하여, 부드러운 면의 시공줄눈을 갖는 콘크리트의 전단마찰내력을 평가하였다. 실험결과, 시공줄눈이 있는 두 부재사이의 전단마찰 내력에 대한 콘크리트 단위용적중량의 영향은 미미하였다. 시공줄눈에서 상대 미끄러짐 제어 및 전단마찰내력에 대해서는 X형 배근이 V형 배근에 비해 다소 유리하였다. 부드러운 면을 갖는 시공줄눈의 전단마찰내력에 대한 실험결과와 제안모델에 의한 예측값의 비들의 평균과 표준편차는 각각 1.07과 0.14로 나타났다.

• 한국터널지하공간학회 논문집
• /
• 제18권1호
• /
• pp.109-117
• /
• 2016

본 연구는 팽창구조체 설계에서 중요한 인자인 마찰계수의 결정에 대하여 중점을 두었다. 팽창구조체는 지중 구조물 의 시공 및 운영 시 발생되는 돌발용수 및 이상누수에 의한 사고들에 대비한 많은 가치가 있는 수동적 급속차폐시스템이다. 특히 해저터널에 있어서는 필수적이라고 할 수 있다. 본 연구는 팽창구조체를 구성하는 섬유재료의 상대적인 마찰거동에 대한 결과를 제시하였다. 이러한 마찰거동을 평가하기 위하여 마찰실험과 모형터널마찰실험을 실시하였다. 마찰시험으로부터 서로 다른 표면 조건에서 마찰계수를 결정하였으며, 이 결과로 얻어진 마찰계수는 실질적인 모형 미끄럼시험 결과를 통하여 분석 비교하였다. 이 들 결과로부터 터널과 팽창구조체 상호 마찰거동에 대하여 검토하였다. 이 연구 결과로부터 모형터널마찰실험으로부터 얻어진 마찰계수 값은 실내마찰시험으로부터 얻은 마찰계수 값보다 약 12%작게 나타났다.

• Steel and Composite Structures
• /
• 제28권6호
• /
• pp.767-778
• /
• 2018

The purpose of this study is to investigate how a fully restrained bolted beam splice affects the connection behavior as a column-tree connection in steel special moment frames under cyclic loading when located within the plastic hinge zone. The impacts of this attachment in protected zone are observed by using nonlinear finite element analyses. This type of splice connection is designed as slip-critical connection and thereby, the possible effects of slippage of the bolts due to a possible loss of pretension in the bolts are also investigated. The 3D models with solid elements that have been developed includes three types of connections which are the connection having fully restrained beam splice located in the plastic hinge location, the connection having fully restrained beam splice located out of the plastic hinge and the connection without beam splice. All connection models satisfied the requirement for the special moment frame connections providing sufficient flexural resistance, determined at column face stated in AISC 341-16. In the connection model having fully restrained beam splice located in the plastic hinge, due to the pretension loss in the bolts, the friction force on the contact surfaces is exceeded, resulting in a relative slip. The reduction in the energy dissipation capacity of the connection is observed to be insignificant. The possibility of the crack occurrence around the bolt holes closest to the column face is found to be higher for the splice connection within the protected zone.

• 콘크리트학회논문집
• /
• 제15권1호
• /
• pp.17-24
• /
• 2003

지진하중을 받는 철근콘크리트구조의 취성파괴의 원인은 철근과 콘크리트사이의 급속한 부착손상에 의해 발생되는 국부 부착-슬립이다. 본 연구는 반복하중하에서 부착손상에 대한 철근의 마디높이의 효과를 평가하는 것이다. 큰 상대마디면적을 가진 가공된 철근을 사용하여 부착 시험체를 제작하였다. 또 다른 변수로서 연직방향 철근에 의해 횡구속 철근량의 정도가 고려되었다. 실험결과로부터 에너지 소산력의 크기가 산정되고 여러 변수들에 대해서 비교되었다. 실험결과로서, 하중의 반복이 증가함에 따라 부착강도와 부착강성은 현저히 감소함을 알 수 있다. 횡구속량이 크고 상대마디면적이 큰 철근에서 단조하중시에 비해서 반복하중시의 부착강도의 감소가 줄어들고 국부부착저하를 지연시키는데 효과가 있음을 알 수 있다. 에너지 소산량 또한 횡구속량과 마디상대면적이 증가함에 따라 증가한다. 그러나, 마디가 매우 높은 철근의 부착실험에서 높은 강성 때문에 부착이 적은 슬립에서 손상을 입는다는 것을 알 수 있다. 본 연구는 반복하중하에서 부착저하기구를 이해하고 높은 상대마디면적을 가진 새로운 이형철근의 개발에 유용할 것이다.

• 대한토목학회논문집
• /
• 제8권1호
• /
• pp.33-40
• /
• 1988

흙과 보강재 사이의 거동을 측정하는 수단으로서 hollow cylinder type의 샘플 내에 보강재를 인장방향으로 삽입하여 주위압력을 일정하게 유지한 가운데 축력(軸力)을 감소시키는 소위 삼축인장시험을 실시하였다. 인장특성(引張特性)(extensibility)이 상이(相異)한 3종류의 보강재를 사용한 결과 파괴변형율(failure strain), 최대강도후의 응력강소(loss of post-peak strength), 변형모양(deformation mode) 등이 보강재에 따라 각각 독특하였고, 파괴의 양상은 breakage 또는 pull-out 이 발생하였으며, 보강재단(補强材端)의 고정여부에 따라 보강효과가 영향을 받음이 확인되었다. 따라서 보강토해석 및 설계시 흙 및 보강재 자체의 강도(强度)와 더불어 보강재의 인장특성(引張特性)과 경계조건(境界條件)이 매우 중요한 고려요소임을 알 수 있었다.

• Journal of Mechanical Science and Technology
• /
• 제17권10호
• /
• pp.1431-1442
• /
• 2003

A new method of estimating the pose of a mobile-task robot is developed based upon an active calibration scheme. The utility of a mobile-task robot is widely recognized, which is formed by the serial connection of a mobile robot and a task robot. To be an efficient and precise mobile-task robot, the control uncertainties in the mobile robot should be resolved. Unless the mobile robot provides an accurate and stable base, the task robot cannot perform various tasks. For the control of the mobile robot, an absolute position sensor is necessary. However, on account of rolling and slippage of wheels on the ground, there does not exist any reliable position sensor for the mobile robot. This paper proposes an active calibration scheme to estimate the pose of a mobile robot that carries a task robot on the top. The active calibration scheme is to estimate a pose of the mobile robot using the relative position/orientation to a known object whose location, size, and shape are known a priori. For this calibration, a camera is attached on the top of the task robot to capture the images of the objects. These images are used to estimate the pose of the camera itself with respect to the known objects. Through the homogeneous transformation, the absolute position/orientation of the camera is calculated and propagated to get the pose of a mobile robot. Two types of objects are used here as samples of work-pieces: a polygonal and a cylindrical object. With these two samples, the proposed active calibration scheme is verified experimentally.

• 한방재활의학과학회지
• /
• 제32권1호
• /
• pp.51-62
• /
• 2022

Objectives Objective of this study is to investigate the role of paraspinal muscles by examining the correlation between slip percentage (SP) of spondylolisthesis and fatty infiltration of lumbar paraspinal muscle. Methods Retrospective analysis was performed on 45 patients diagnosed with spondylolisthesis based on medical records. Using T2-weighted axial magnetic resonance imaging, cross-sectional areas (CSAs) of psoas major (PM), multifidus (MU) and erector spinae (ES) were calculated and divided by CSA of lower level vertebral body (VB). SP was measured using sagittal T2-weighted images. Correlation of SP with muscle relative cross-sectional area (RCSA) and muscle fatty infiltration by Goutallier classification was respectively analyzed using Spearman correlation. Statistic assessment conducted by Wilcoxon signed rank test and paired t-test using program GraphPad prism 5 (GraphPad Software, Inc., San Diego, CA, USA). Results Spondylolisthesis forward slip percentage by Taillard's method was negatively associated with both side MU RCSAs. No significant correlation was found between PM RCSA, ES RCSA and SP. Forward slippage was significantly correlated with fatty infiltration of lumbar paraspinal muscle measured by Goutallier classification. Conclusions This study is to understand the role of paraspinal muscle affecting spinal instability by investigating correlation between statistical deviation of lumbar muscle characters (RCSA, fatty infiltration of lumbar muscle) and SP. We found that spondylolisthesis SP is positively related to fatty infiltration of lumbar paraspinal muscle. and is negatively associated with both side MU RCSAs.