• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
• /
• pp.1606-1611
• /
• 2005

The goal of this paper is to develop a self localization of mobile robot using UHF RFID landmark. We present landmark, a location sensing archetype system that uses UHF Radio Frequency Identification (UHF RFID) technology for locating objects inside buildings. The major advantage of landmark is that it improves the overall accuracy of locating objects by utilizing the concept of reference tags. Based on experimental analysis, we demonstrate that passive UHF RFID is a viable and cost-effective candidate for indoor location sensing. We conduct a series of experiments to evaluate performance of the positioning of the landmark System. In the standard setup, we place RF Reader which has two antennas and 25 tags in our lab. This research uses the assumption-based coordinates (ABC) algorithm[3] for determining the localization of robot. Also, we show how Radio Frequency Identification (UHF RFID) can be used in robot-assisted indoor navigation for the visually impaired. The experiments illustrate that passive UHF RFID tags can act as reliable landmark that trigger local navigation behaviors to achieve global navigation objectives.

• Journal of Positioning, Navigation, and Timing
• /
• 제8권4호
• /
• pp.139-152
• /
• 2019

The design of new navigation signals is a key factor in building new satellite navigation systems and/or modernizing existing legacy systems. Navigation signal design involves selecting candidate groups and evaluating and analyzing their signal performances. This process can be easily performed through software simulation especially at the beginning of the development phase. The analytical signal performance analysis software introduced in this study is implemented based on equations between the signal design parameters of Radio Navigation Satellite Service (RNSS) and the navigation signal figures-of-merit (FoMs). Therefore, this study briefly summarizes the RNSS signal design parameters and FoMs before introducing the developed software. After that, we explain the operating sequence of the implemented software including the Graphical User Interface (GUI), and calculate the FoMs of an example scenario to verify the feasibility of the software operations.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
• /
• 한국항해항만학회 2007년도 추계학술대회 및 제23회 정기총회
• /
• pp.98-99
• /
• 2007

국제해사기구가(IMO)가 연안, 항만지역에서 서비스하도록 규정한 측위 정확도와 신뢰성을 만족시키기 위해선 위성전파항법시스템뿐만 아니라 위성전파항법시스템의 오차를 보정할 수 있는 DGPS(Differential Global Positioning System)와 같은 위성전파항법 보강시스템이 함께 이용되어야 한다. 특히 이런 DGPS 사용자의 위치 정확도는 DGPS 기준국에서 전송하는 의사거리 보정정보의 정확도에 의해 영향을 받는다. 본 논문에서는 정확한 의사거리 보정정보를 생성하기 위해 비공통 오차 추정 필터를 채용한 의사거리 보정정보 생성 알고리즘을 보이고, 이를 이용하여 생성한 의사거리 보정정보가 RTCM(Radio Technical Commission for Maritime Services) 에서 규정한 요구 성능을 만족하는지 분석한다.

• 한국항행학회논문지
• /
• 제6권3호
• /
• pp.181-187
• /
• 2002

본 논문에서는 임의 배열 안테나에 입사하는 협대역 인코히런트 신호의 도래각(DOA)을 추정하기 위한 분해능 향상 방안을 제시한다. 도래각 추정 알고리즘의 분해능은 배열 안테나의 크기에 의존하므로 배열 안테나의 크기를 증가시키면 분해능을 향상시킬 수 있지만, 실환경 하에서 배열 안테나의 물리적인 크기를 증가시키는 것은 실용적이지 못하다. 따라서 원 배열 안테나의 소자 간격을 가상적으로 확장시켜 크기가 서로 다른 가상 확장 배열 안테나들을 구성하고 이들의 공간 스펙트럼을 평균함으로서 분해능을 향상시키는 방안을 제안한다. 등간격 원형 배열 안테나에 입사된 인코히런트 신호에 표준 MUSIC 알고리즘과 제안 방식을 적용하여 제안 방식이 우수한 분해능 성능을 나타냄을 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 보였다.

• 한국항행학회논문지
• /
• 제6권1호
• /
• pp.10-16
• /
• 2002

WRC-2000에서는 3 GHz 이상의 대역에서 성층권 통신 시스템(HAPS; High Altitude Platform Station)의 도입으로 기존의 지상 고정 서비스간의 공유 가능성을 분석하기 위한 Resolution 734를 채택하였다. 공유 가능성 연구의 하나로서 기존의 M/W 서비스 무선 중계국(Radio-relay stations)과의 간섭 분석이 선행되어야 하며, 이는 HAPS 시스템이 무선 중계국에 미치는 간섭 문제와 반대로 무선 중계국이 HAPS 시스템에 미치는 간섭 문제로 크게 나누어 분석되어야 한다. 이 중 HAPS 시스템이 무선 중계국에 미치는 간섭 분석은 연구가 진행되어 그 결과가 발표 되었으므로 본 연구에서는 무선 중계국이 HAPS 시스템에 미치는 간섭 영향을 여러 파라메타에 대해 평가 하였다. 그 결과 두 시스템간의 공유를 위해서는 무선 중계국의 trendline이 HAPS 서비스와 수직이고 송신 전력이 -50 dBW/MHz 일 때 약 100 km의 조정거리가 필요하다.

• 한국항행학회논문지
• /
• 제13권2호
• /
• pp.244-251
• /
• 2009

본 논문에서는 2.4 GHz ISM 밴드용 소형 슬롯 안테나를 설계하였다. 안테나의 구조는 제한된 PCB 공간을 활용하여 안테나를 설계할 수 있도록 하기위해 폴디드 슬롯 안테나에 부가적인 미앤더 슬롯이 도입된 형태가 이용된다. 제작된 안테나의 동작 주파수 범위는 2.32~2.58 GHz로서 비 대역폭이 11%이고, 동작 대역폭 범위에서 다이폴 안테나와 유사한 방사패턴이 유지된다. 또한 제작된 안테나는 49% 이상의 방사효율과 1.2dBi 이상의 이득을 갖는다. 설계 결과의 검증을 위해 모의실험 결과와 측정 결과를 비교하여 제시하였다.

• Journal of Positioning, Navigation, and Timing
• /
• 제3권3호
• /
• pp.99-105
• /
• 2014

A graphic processing unit (GPU) can perform the same calculation on multiple data (SIMD: single instruction multiple data) using hundreds of to thousands of special purpose processors for graphic processing. Thus, high efficiency is expected when GPU is used for the generation and correlation of satellite navigation signals, which perform generation and processing by applying the same calculation procedure to tens of millions of discrete signal samples per second. In this study, the structure of a GPU-based GNSS simulator for the generation and processing of satellite navigation signals was designed, developed, and verified. To verify the developed satellite navigation signal generator, generated signals were applied to the OEM-V3 receiver of Novatel Inc., and the measured values were examined. To verify the satellite navigation signal processor, the performance was examined by collecting and processing actual GNSS intermediate frequency signals. The results of the verification indicated that satellite navigation signals could be generated and processed in real time using two GPUs.

• Journal of Positioning, Navigation, and Timing
• /
• 제12권3호
• /
• pp.229-236
• /
• 2023

As the importance and dependency of the positioning, navigation, and timing (PNT) information provided by the radio navigation satellite service (RNSS) increases, the vulnerability of RNSS to jamming can lead to significant risks. The signal design under the consideration of anti-jamming performance helps to provide service which is robust to jamming environment. Therefore, it is necessary to evaluate the jamming robustness performance during the design of new signals. In this paper, we introduce figures-of-merit (FoMs) that can be used for an anti-jamming performance analysis of designed signals of interest. We then calculate the FoMs, such as the quality factor (Q factor), tolerable jamming-to-signal ratio (tolerable J/S), and range to jammer (d) for legacy RNSS signals and analyze the results. Finally, based on the results of the analysis, we derive waveform design conditions to obtain good anti-jamming performance. As a result, this paper shows that the waveforms with wide bandwidth leading to good spectral efficiency provide strong anti-jamming performance.