• 전자공학회논문지
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• 제52권8호
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• pp.132-139
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• 2015

카메라를 이용하는 시각(visual) SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)은 로봇의 위치 등을 파악하는데 널리 이용되고 있다. 일반적으로 시각 SLAM은 움직임이 없는 고정된 특징점을 대상으로 연속적인 시퀀스 상에서 카메라의 움직임을 추정한다. 따라서 이동하는 객체가 많이 존재하는 상황에서는 안정적인 결과를 기대하기 어렵다. 본 논문에서는 이동 객체가 많은 상황에서 스테레오 카메라를 이용한 SLAM을 안정화하는 방법을 제안한다. 먼저, 스테레오 카메라를 이용하여 깊이영상을 추출하고 옵티컬 플로우를 계산한다. 그리고 좌우 영상의 옵티컬 플로우를 이용하여 시차변화(disparity change)를 계산한다. 그리고 깊이 영상에서 사람과 같이 움직이는 객체에 대한 ROI(Region Of Interest)를 구한다. 실내 상황에서는 벽과 같은 정적인 평면들이 움직이는 영역으로 잘못 판단되는 경우가 자주 발생한다. 이런 문제점을 해결하기 위해 깊이 영상을 X-Z 평면으로 사영하고 허프(hough) 변환하여 장면을 구성하는 평면을 결정한다. 앞의 과정에서 판단된 이동 객체 중에서 벽과 같은 장면 요소를 제외한다. 제안된 방법을 통해 정적인 특징점이 요구되는 SLAM의 성능을 보다 안정화할 수 있음을 확인하였다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제11권9호
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• pp.1204-1212
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• 2008

가상현실은 1920년대 vehiclesimula-tion(fight simulator)을 효시로 하여 정밀한 광학적/전자기적 장치의 발달로 군사적 목적 이외의 범위로 발전하기 시작하여 realistic display 기술을 선두로 오락, 의료, 학습, 영화, 건축설계, 관광 등 다양한 분야에서 점점 일반화 되어 지고 있다. 1989년 재론 래니어에 의해 가상현실이란 용어가 고안되었고, 모든 가상 프로젝트들을 하나의 단일 항목으로 묶을 수 있게 되었지만, 그 이전에 가상현실은 연구 되어져왔고 현재에 이르게 되었으며, 불가능한 것에 대한 새로운 경험은 인간에게 가상현실의 한 부문으로써 라이드필름을 개발하게 하였다. 라이드필름(Ride Film)의 어트랙션은 기술적 요소뿐만 아니라 인간의 심리적 기반을 분석하여 그 토대로 구성되어지며, 가상현실의 궁극적인 원칙은 상호작용에 의한 몰입이다. 진정한 상호작용은 인터페이스와 입력센서 그리고 반응능력을 요구하는데, 라이드필름(Ride Film)은 전형적인 상호작용성의 요소는 아니다. 따라서 본 연구는 가상현실 기반에서 연구되어온 기술 중심적 입장 외에, 경험 중심적 정의 측면에서 사이버상의 철학자라 불리 우는 마이클 하임 교수의 7가지 기초 개념, 즉 인공현실 / 상호작용 / 몰입 / 망으로 연결된 세계 / 원격현전 /시뮬레이션 / 온몬 몰입에 근거하여 가상현실로서의 적합성을 대입 분석해 보고, 완전한 몰입을 위한 라이드필름(Ride Film)의 발전 방향과 최적화된 결론을 도출하는데 목적을 두고 있다. 이런 관점에서 라이드필름(Ride Film)의 연구는 선례연구가 부족한 라이드필름(Ride Film)의 선행연구로써의 기틀과 디지털 영상을 한 차원 발전시키는데 기여할 것이라 여긴다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제20권12호
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• pp.546-554
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• 2019

본 논문에서는 CCTV를 통해 실시간 범죄에 대응할 수 있도록 CCTV 카메라 간 협업이 가능한 기술과 이를 활용한 실시간 범죄대응 서비스에 대해 연구하였다. 본 연구에서 개발하고자 하는 CCTV 협업 기술은 한 곳의 CCTV에서 추출된 이동 객체(용의자)가 범위를 벗어나 다른 CCTV로 이동했을 때 객체의 유사도 정보를 관제자에게 전달하여 선택된 객체를 추적하는 프로그램 모델이다. 일련의 유사도 정보 획득 과정은 객체 감지(object detection), 사전 분류(pre-classification), 특징 추출(feature extraction), 분류(classification)의 4단계의 프로세스로 진행된다. 이는 주로 사후처리용으로 사용되던 CCTV 모니터링을 긴박한 실시간 범죄에 대응하도록 개선시켜 범죄발생 초기대응 체계를 강화 할 수 있다. 또한 관제요원의 모니터링에만 의존하는 CCTV 관제시스템을 부분 자동화하여 지자체 관제센터 운영효율성을 증대시킬 수 있다. 해당 기술 및 서비스는 안양시 테스트베드에 구축하여 시범운영할 예정으로, 서비스가 안정화가 되면 전국 지자체에 확산하여 상용화가 될 것으로 예상된다. 향후 CCTV 협업 뿐 아니라 실시간 개인 정밀위치결정, 스마트폰 연계 등 통합 방범서비스 연구가 진행되어 시민들이 보다 안전한 생활을 영위할 수 있기를 기대한다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제8권11호
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• pp.203-209
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• 2008

방사선 치료분야에서 인체에 조사되는 방사선 양은 수 ${\sim}$ 수 십 Gy로 매우 높기 때문에 항상 정확히 다루어져야 한다. 본 논문의 실험을 위해 전리함(ionization chamber)이 사용되었다. 품질관리프로토콜 (quality assurance protocol) 없이 사용되는 전리함의 상태를 파악하고, 전리함의 본래 기하학적 구조가 변형되었을 때 변화된 값을 측정하였다. 지두형 전리함의 집전극 휨 정도를 알아내기 위해 방사선 투시장치와 CT 3차원 영상으로 재구성하여 휨 정도를 정량화 하였다. 그리고 기하학적 구조가 정상적인 전리함과 측정값을 비교하여 그 값의 왜곡정도를 알아보았고, 선량측정은 4MV, 10MV photon 두 종류를 같은 선량과 선량율로 하였다. 집전극이 휘어진 전리함의 흡수선량의 왜곡정도는 대략 $5.5{\sim}7.2%$ 정도 값 이었으며 에너지에 대한 차이는 거의 없었다. 본 연구를 통해 전리함의 기하학적 구조가 시간 경과, 장비의 취급 부주위 등에 따라 변형 될 수 있고, 특히 집전극의 휨 현상이 발생할 수 있다는 것을 알았다. 또한 평소에 인지하지 못하는 곳에서도 많은 왜곡과 오차를 만들어 낼 수 있다는 것을 확인 할 수 있었다.

• Toxicological Research
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• 제34권3호
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• pp.221-229
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• 2018

Tenofovir nanoparticles are novel therapeutic intervention in human immunodeficiency virus (HIV) infection reaching the virus in their sanctuary sites. However, there has been no systemic toxicity testing of this formulation despite global concerns on the safety of nano drugs. Therefore, this study was designed to investigate the toxicity of Tenofovir nanoparticle (NTDF) on the liver and kidney using an animal model. Fifteen adult male Sprague-Dawley (SD) rats maintained at the animal house of the biomedical resources unit of the University of KwaZulu-Natal were weighed and divided into three groups. Control animals (A) were administered with normal saline (NS). The therapeutic doses of Tenofovir (TDF) and nanoparticles of Tenofovir (NTDF) were administered to group B and C and observed for signs of stress for four weeks after which animals were weighed and sacrificed. Liver and kidney were removed and fixed in formal saline, processed and stained using H/E, PAS and MT stains for light microscopy. Serum was obtained for renal function test (RFT) and liver function test (LFT). Cellular measurements and capturing were done using ImageJ and Leica software 2.0. Data were analysed using graph pad 6, p values < 0.05 were significant. We observed no signs of behavioural toxicity and no mortality during this study, however, in the kidneys, we reported mild morphological perturbations widening of Bowman's space, and vacuolations in glomerulus and tubules of TDF and NTDF animals. Also, there was a significant elevation of glycogen deposition in NTDF and TDF animals when compared with control. In the liver, there were mild histological changes with widening of sinusoidal spaces, vacuolations in hepatocytes and elevation of glycogen deposition in TDF and NTDF administered animals. In addition to this, there were no significant differences in stereological measurements and cell count, LFT, RFT, weight changes and organo-somatic index between treatment groups and control. In conclusion, NTDF and TDF in therapeutic doses can lead to mild hepatic and renal histological damage. Further studies are needed to understand the precise genetic mechanism.

• Applied Microscopy
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• 제41권4호
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• pp.229-234
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• 2011

식물세포 핵 내에 형성되는 여러 형태의 함유구조 특성 및 발달양상을 다양한 식물에서 조사하여 비교 논의하였다. 이들은 원시적인 양치식물에서부터 고도로 분화한 현화식물에 이르기까지 많은 식물군에서 발달하나, 종간에는 계통적학인 유연관계 없이 각각 독립적으로 나타난다. 핵 내 함유구조는 내부 미세구조 특징에 따라 부정형(amorphous), 결정형(crystalline), 섬유상(fibrillar), 판상 (lamellar), 미세관상 (tubular)의 5~6 유형으로 구분된다. 가장 흔한 유형은 결정형으로 수 마이크론에 이르는 비교적 커다란 구조를 이루며, 내부구조 간 격자거리는 약 10 nm로 배열되어 있다. 핵 함유구조들은 막으로 둘러싸이지 않고 막과는 무관하게 발달하며, 핵 기질 내 인과의 구조적, 기능적 연계성이 강하게 추정되고 있다. 핵 결정체 및 미세구조 형성에 대한 연구는 이들의 구조와 기능에 대하여 새로운 정보를 제공하나, 핵 결정체에 대한 3차원적 입체구조 분석과 이들 구조를 핵에서 분리시켜 연구할 분자생물학적, 생화학적인 실험법들이 요구되고 있다. 특히, 핵 결정의 3-D 입체구조를 재구현할 수 있는 HVEM 고압전자현미경 및 tomography에 의한 연속절편 연구는 이들 구조에 대한 심도 있는 정보를 제공할 것이다. 본 논문에서는 다양한 식물세포 내 핵에 발달하는 함유구조에 대하여 연구된 구조 및 기능 등을 연계하여 그 중요성을 종합적으로 논의하였다.

• 구강회복응용과학지
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• 제29권3호
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• pp.249-258
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• 2013

이 연구의 목적은 환자의 머리 위치에 따른 파노라마방사선사진의 수평 및 수직 확대율을 비교 평가하는 것이었다. 직경 4 mm인 금속구를 건조 두개골의 하악 전치부와 우측 대구치부의 치조골 상방에 위치시켰다. 수평 및 수직적 위치의 변화를 재현하기 위해 수직, 수평 이동량을 조절할 수 있는 두개골 고정장치를 이용하여, 전방, 후방, 좌측 및 우측으로 이동시킨 후 파노라마방사선사진을 OP-100D를 이용하여 획득하였다. 촬영된 영상은 DICOM 형식으로 저장되었고, INFINITT PACS software를 이용하여 금속구의 폭과 높이의 평균값을 구하였다. 적절한 위치에서 촬영된 파노라마방사선사진에서 금속구의 수평 확대율은 1.224-1.439였고, 수직 확대율은 1.286-1.345였다. 건조 두개골의 위치 변화에 따른 수평 확대율은 0.798-6.297로 통계적으로 유의한 차이를 보인 반면(P<0.05), 수직 확대율은 1.245-1.418 정도로 수평 확대율에 비해 차이를 보이지 않았다.

• 사상체질의학회지
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• 제19권2호
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• pp.22-29
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• 2007

1. Objectives Sasang Contitutional Medicine, a part of the traditional Korean medical lore, treats illness through a constitutional typing system that categorizespeople into four constitutional types. A few of the important criteria for differentiating the constitutional types are external appearances, inner state of mind, and pathological patterns. We had been developing a 3D Automatic Face Recognition Apparatus (3D-AFRA) in order to evaluate the external appearances with more objectivity. This apparatus provides a 3D image and numerical data on facial configuration, and this study aims to evaluate the mechanical accuracy of the 3D-AFRA hardware. 2. Methods Several objects of different shapes (cube, cylinder, cone, pyramid) were each scanned 10 times using the 3D Automatic Face Recognition Apparatus (3D-AFRA). The results were then compared and analyzed with data retrieved through a laser scanner known for its high accuracy. The error rates were analyzed for each grid point of facial contour scanned with Rapidform2006 (Rapidform2006 is a 3D scanning software that collects grid point data for contours of various products and products and product parts through 3D scanners and other 3D measuring devices; the grid point data thusly acquired is then used to reconstruct highly precise polygon and curvature models). 3. Results and Conclusions The average error rate was 0.22mm for the cube, 0.22mm for the cylinder, 0.125mm for the cone, and 0.172mm for the pyramid. The visual data comparing error rates for measurement figures retrieved with Rapidform2006 is shown in $Fig.3{\sim}Fig.6$. Blue tendency indicates smaller error rates, while red indicates greater error rates The protruding corners of the cube display red, indicating greater error rates. The cylinder shows greater error rates on the edges. The pyramid displays greater error rates on the base surface and around the vertex. The cone also shows greater error around the protruding edge.

• 지구물리와물리탐사
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• 제1권3호
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• pp.176-182
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• 1998

시추공 레이다 반사법 탐사는 기반암 하부에 대한 고해상도 영상을 얻을 수 있으나, 그 원리상 반사층의 방위각 정보의 획득이 불가능하기 때문에 감지된 지하 불균질대가 시추공을 중심으로 어느 방향에 위치하는가를 알 수가 없다는 문제가 있다. 반사층의 방위각 정보의 획득을 위하여, 방향탐지 안테나를 이용한 탐사가 이용된다. 그러나 지금까지 사용되고 있는 방향탐지 안테나 탐사자료의 해석 방법은 시간이 많이 걸릴 뿐만 아니라, 때로는 해석에 있어서 오류를 유발할 가능성까지 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위하여 본 연구에서는 반사층의 방위각을 자동 결정할 수 있는 방법을 개발하였다. 알고리듬은 최소자승 오차의 개념 하에서 최대 또는 최소진폭을 나타낼 수 있는 전자파의 입사각을 결정함에 그 원리를 두고 있다. 새로이 개발된 알고리듬을 이용하여 석산자원탐사 목적으로 수행된 탐사자료의 방위각 영상을 작성하였으며, 이를 통하여 거의 대부분의 반사층의 방위각에 대한 정보를 획득할 수 있었다. 지질조사 결과 확인된 단층 및 암맥, 그리고 지표에 인위적으로 존재하는 채석단면의 위치 등의 알려진 구조의 위치와, 방향탐지 안테나 영상에서 확인된 방위각과 매우 잘 일치하고 있음이 확인되었으며, 이러한 사실은 본 연구에서 개발된 방위각 자동 결정 알고리듬의 정확성을 대변하여 주고 있다.

• 한국방재학회 논문집
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• 제5권3호
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• pp.1-9
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• 2005

매스 미디어는 재난 발생시 이재민 뿐 아니라 일반인들의 행동과 의사결정에 영향을 미칠 수 있는 강력한 수단이기 때문에 매스 미디어의 역할은 재난 연구자들의 관심의 대상이 되어 왔다. 하지만 우리나라에서는 재난보도에 관한 현황 분석조차 미비한 실정이다. 따라서 본 논문에서 카인즈를 이용하여 2002년 8월 29일 부터 10월 1일까지 태풍 루사에 관하여 신문과 텔레비전 뉴스에서 보도된 기사를 분석하였다. 그 결과에 의하면, 한국의 재난 보도에서는 일기예보를 활용한 사전 경보 기능이 상당히 취약한 것으로 밝혀졌다. 또한 재난 피해자들의 무기력한 모습을 지나치게 강조함으로써 의존이미지라는 재난신화를 만드는데 기여하는 것으로 분석되었다. 이재민들에 대한 이와 같은 묘사는 성금을 모집하는 데에는 지대한 공헌을 하였을지 모르지만, 사실을 왜곡함으로써 효율적인 방재계획을 수립하는 데에는 역기능적 역할을 수행하였을 가능성을 제기한다. 따라서 미디어를 활용한 효율적인 경보체계를 확립하기 위해서는 재난경보가 복잡한 사회 과정임을 인식하여, 신뢰할만한 공식적인 기관이, 명확하고 구체적인 메시지를 매스 미디어에 제공할 필요가 있다. 또한 매스 미디어의 성금 모금은 필요 경비의 조달과 공동체 의식의 공고라는 순기능적 측면이 있지만 이재민의 의존적인 태도를 영속화시킬 수도 있기 때문에, 매스 미디어를 통하여 정부가 수행해야 할 업무와 자산 소유주가 담당해야 할 책임간의 차이를 명확하게 부각시킬 필요가 있다.