• 정보처리학회논문지:컴퓨터 및 통신 시스템
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• 제5권10호
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• pp.327-330
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• 2016

다수의 차량이 주행하는 도로 환경에서 차량들을 플라툰(platoon) 단위로 형성하면 도로의 수용 가능 차량 대수(도로 용량)가 증가할 뿐만 아니라 운전자의 운전 편의성이 제고될 수 있다. 기존 차량 플라툰 방식에서는 일부 한정된 차량들로 플라툰을 형성하고 그 중에서 특정 차량을 플라툰 리더(leader)로 지정한다. 이와 같은 플라툰 방법의 경우 플라툰에 참여 가능한 차량이 제한적이기 때문에 플라툰이 도로 용량 증가에 기여하는 것이 제한적이다. 따라서 본 논문에서는 임의의 차량이 플라툰 리더가 될 수 있도록 허용하며, 플라툰 리더로 선정된 차량을 기준으로 플라툰을 적응적으로 형성하는 방법을 제안한다. 제안 방식에서는 차량 간 주기적인 비콘(beacon) 메시지 교환을 통해 획득한 주변 차량의 상대 속도 및 위치 정보를 이용해서 플라툰 리더를 선정한다. 도로 용량 증대 측면에서 제안 방식의 성능을 NS-3 기반의 시뮬레이션을 통해 입증한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.711-716
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• 2003

This study considers the implementation issues of the inter-vehicle communication system for the vehicle platoon experiments via a testbed. The testbed, which consists of three scale vehicles and one RCS(remote control station), is developed as a tool for functions evaluation between simulation studies and full-sized vehicle researches in the previous study. The cooperative communication of the vehicle-to-vehicle or the vehicle-to-roadside plays a key role for keeping the relative spacing of vehicles small in a vehicle platoon. The static platoon control, where the number of vehicles remains constant, is sufficient for the information to be transmitted in the suitably fixed interval, while the dynamic platoon control such as merge or split requires more flexible network architecture for the dynamical coordination of the communication sequence. In this study, the wireless communication device and the reliable protocol of the flexible network architecture are implemented for our testbed, using the low-cost, ISM band transceiver and the 8-bit microcontroller.

• 한국음향학회지
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• 제9권3호
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• pp.5-10
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• 1990

출발정지선에서 대열을 이룬 차량군이 녹생신호에 의해 출발하면서부터 발생되는 소음을 차량군의 동적특성과 관련지어 차량군의 분산과 소음과의 관련성을 밝히고저 하였다. 차량군의 분산은 분산펙터(P.D.F.) 개념을 이용하였으며 분산펙터는 교통량, 주행시간, 대얼통과시간으로부터 산출되었다.

• Transactions on Control, Automation and Systems Engineering
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• 제2권2호
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• pp.92-97
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• 2000

The Lyapunov stability theorem is used to derive a control law that can be used to control the spacing between vehicles in a platoon. A third order system is adopted to model the vehicle and power-train dynamics. In addition, the concept of

• 한국정밀공학회지
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• 제17권5호
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• pp.137-144
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• 2000

In this paper, a longitudinal control of the lead vehicle for a platoon in IVHS Regulation Layer is proposed. The backstepping method has been used for the controller design. This method has an advantage in that its stability need not be proven since the controller is designed based on the Lyapunov Function. The control object is that the lead vehicle tracks a reference velocity and maintains a safe distance between the inter-platoons while the followers are keeping the speed of the lead vehicle of a platoon. The coordinate of system is transformed to a new coordinate system for its convenience to design controller. The new coordinate system is composed of error and new error variable. The error is the difference between the safe distance and the actual distance of inter-platoons. A new error variable is the difference between the velocity of vehicle and the estimated state of a system operated by the virtual input. The Lyapunov function is obtained based on the variables of new coordinate system. In the computer simulation, several cases have been studied such as when the lead vehicle is tracking the optimal speed. or a lead vehicle of the following platoon tracks the velocity of the previous platoon while maintaining a safe distance. Also a nonlinear engine time constant case has been investigated. All the simulation results show that the designed controller satisfies the control object sufficiently.

• 대한공간정보학회지
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• 제14권1호
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• pp.57-63
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• 2006

본 연구에서는 신호연동화에 관한 기초적인 이론에 대하여 고찰하고 광주시 죽봉로의 광천4거리에서 농성광장에 이르는 3개 교차로를 사례지구로 하여 포화교통류율 및 차량군 분산계수 산정기법들을 적용하여 분산계수에 따른 민감도를 분석하는 과정으로 연구를 진행한 결과 다음과 같은 성과를 얻을 수 있었다. 1. 차량군 분산계수는 0.28-0.33으로 같은 지점의 교차로에서도 관측위치에 따라 상류부보다는 하류부가 더 작은 값을 나타내었다. 2. 차량군지수는 큰 변화를 보였으나 수행지수는 미세한 편차를 보였다. 이는 차량분산계수를 0.34로 설정하여 평가하여도 무리가 없음을 나타내었다. 3. T7F 모형에서 연동화 설계 시 차량분산계수 변화에 따른 수행지수값의 민감도가 미소한 것으로 나타났다.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제10권2호
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• pp.45-56
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• 2021

군집주행은 여러 대의 자율 주행 차량이 통신을 사용하여 서로 정보를 교환하며 하나의 군집을 이루어 주행하는 것이다. 이러한 군집주행 기술은 더 좁은 차량 간 간격을 유지하며 주행함으로써 도로의 통행량 증대, 에너지 소비 및 오염물질 배출 감소 등의 다양한 장점을 가진다. 그러나 군집주행의 좁은 차량 간 간격은 긴급한 사고 발생 시 대처를 더 어렵게 만들며, 이에 따라 필수적으로 확보되어야 할 군집주행의 안전성을 보장하는데 어려움을 주고 있다. 특히 주행 중 나타날 수 있는 가변성은 군집주행의 안전에 악영향을 미칠 수 있다. 이러한 가변성은 발생 예측이 어렵고, 재현이 어려운 특성으로 인해 가변성으로부터 발생하는 위험 요소를 방지하는 안전대책 마련에 어려움이 있다. 본 논문에서는 군집주행 중에 생겨날 수 있는 가변성에 따른 위험을 회피하기 위한 시뮬레이션 방법을 연구하였다. 이를 위해 가변성을 고려하는 다양한 시나리오를 개발하고, 가변성을 핸들링할 수 있는 안전 대책을 고안, 적용하였으며, 또한 오픈소스 군집주행 시뮬레이터인 VENTOS를 확장하여 시나리오 시뮬레이션을 수행하였다. 그 결과 가변성으로 인한 군집주행의 위험성을 제거하여 안전한 군집주행이 가능함을 확인하였다. 제시하는 가변성 대응 시나리오 시뮬레이션은 군집주행에서의 안전성을 확보하기 위한 연구 개발에 기여할 것으로 판단한다.

• 대한인간공학회지
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• 제22권2호
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• pp.15-28
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• 2003

The one of the most important factors is the platoon design on developing AH3(Advanced Highway System), as it is related to traffic efficiency and drivers' safety. This study was evaluated that how much speed is comfortable for drivers and how long distance is appropriate for vehicular gap of platoon by measuring drivers' physiology signal and sensibility. A fixed-based AHS simulator was developed by using a real vehicle cockpit and the restructured part of Korean highway for human factors evaluation. The EEG(electroencephalogram), ECG (electrocardiogram) and GSR(Galvanic Skin Response) were measured for obtaining drivers' physiology signal according to the change of speed and gap. The brain wave(${\alpha},\;{\beta},\;{\delta},\;{\theta}$) by EEG, the response of the autonomic nervous system. the sympathetic and parasympathetic nervous system, by ECG, and relax-arousal situation by GSR were analyzed. The SD(Semantic Differential) method was also applied to evaluate drivers' sensibility by 5-grade evaluation scale with 96 adjectives. SSQ(Simulator Sickness Questionnaire) was used to measure the simulator sickness of pre and post driving, two times. As the results, drivers were comfortable with 120km/h speed of platoon and lam to 15m vehicular distance. The results of this study may differ from the adaption of the reality because of many parameters. However, the purpose of this study is show to significant results of the drivers' safety and the acceptability of human factors evaluation.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제8권12호
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• pp.1014-1022
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• 2002

An objective of Automated Highway Systems (AHS) is to increase the safety and throughput of the existing highway infrastructure by introducing traffic automation. AHS is an example of a large scale, multiagent complex dynamical system and is ideally suited for a hierarchical hybrid controller. We discuss a design issue of efficient hybrid controllers for the platoon maneuvers on AHS. For the modeling of a hybrid system including the merge and split operations, a safety distance policy is introduced for the merge and split operations. After that, the platoon system will be modeled by a hybrid system In addition, a hybrid controller for the proposed merge and split operation models is presented. Finally, the performance of the proposed hybrid control scheme is demonstrated via scenarios for platoon maneuvers.

• International Journal of Automotive Technology
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• 제5권2호
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• pp.89-94
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• 2004

In this paper, a safe control strategy is considered in the situation when a platoon of vehicles need to decelerate rapidly. When the vehicles ate spaced closely, it is known that the reference information should be transmitted to the whole platoon to minimize the undesirable effects of small leader disturbances. However, the vehicle control should also depend on the preceding vehicle position to maintain the desired distance. Tracking the preceding vehicle position can lead to amplification of the control input along the following vehicles, therefore the vehicles in the rearward generally exert larger maximum control input than the vehicles in the front. The theoretical bounds for the $i^{th}$ vehicle control input are calculated using a linear vehicle and controller model. In the simple illustrative example, the designed controller maintains string stability, and the control inputs of the following vehicles stay within bounds.