• 수산해양기술연구
• /
• 제32권4호
• /
• pp.331-339
• /
• 1996

본 연구에서는 해양목장에서 음향을 사용한 어군행동제어에 관한 기초적인 자료를 얻기 위하여, 감지하기 쉬운 주파수의 순음과 먹이의 조합으로 어류를 학습시켜서, 음향 순치의 가능성을 검토했다. 미차체장이 385~459mm인 수컷 8마리와 암컷 5마리를 실험 수조에 수용하여, 수조내에 설치한 수중 스피커로부터 감지하기 쉬운 200Hz의 순음을 방성하면서 원격급이 장치로부터 급이하여 조건학습을 실시했다. 학습과정을 수록한 비디오 영상으로부터 물고기의 행동을 해석하여 색이장에 출현하는 빈도를 방성 전.방성 중.방성 후로 나눠서 해석했다. 학습 개시 일로부터 8일째에 학습 음에 첫 반응을 보였으며, 4일간 학습을 중지한 후에 학습 음을 방성 하여도 반응을 보였다. 방성 후에 음원부근에 위집 하는 율이 방성 전보다 높아져서, 1분간의 평균 출현빈도는 51%였다.

• 한국통신학회논문지
• /
• 제19권6호
• /
• pp.1182-1189
• /
• 1994

본 논문에서는 성능 평가에 의한 자기 학습 구조를 가진 퍼지 제어기를 연구하였다. 퍼지 제어기는 퍼지 논리에 기초를 두고 있고, 퍼지 논리는 실세계의 근사적이고 불확실한 현상을 기술하는데 효과적이다. 이러한 퍼지 논리의 추론으로 제어를 수행하지만 퍼지 제어기의 중요한 부분인 맴버쉽 함수와 제어 규칙을 설정하는 것은 쉬운일이 아니다. 이런 문제점을 보완하기 위해 제어 목표값에 도달한 때까지 스스로 제어규칙을 개선하는 자기 학습 제어기를 설계하였다. 본 논문에서 퍼지 제어기의 학습은 평가 기준표(Performance Index)을 이용하여 이루어진다. 퍼지 제어기의 구현은 386PC을 기본으로 하며, D/A변환기, PWM(Pulse Width Modulation) 모터 드라이브 회로 등이 포함된 인터페이스 카드를 제작하여 제어 대상체의 데이터를 처리하였다. 공과 막대기 시스템(Ball and Beam system)을 제어 플렌트로 구현하여 얻은 실험 데이터와 이에 대한 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 얻은 데이터를 서로 비교하여서 자기 학습 구조를 갖는 퍼지 제어기의 유용성을 평가하였다. 실험의 결과는 학습 구조가 없는 퍼지 제어기보다 학습 구조를 가진 제어기가 정상상태 도달시간(Settling Time)에서 약 10%정도 빠르게 개선되었다.

• Journal of Positioning, Navigation, and Timing
• /
• 제6권4호
• /
• pp.195-203
• /
• 2017

A 2U cube satellite called SNUGLITE has been developed by GNSS Research Laboratory in Seoul National University. Its main mission is to perform actual operation by mounting dual-frequency global positioning system (GPS) receivers. Its scientific mission aims to observe space environments and collect data. It is essential for a cube satellite to control an Earth-oriented attitude for reliable and successful data transmission and reception. To this end, an attitude estimation and control algorithm, Attitude Determination and Control System (ADCS), has been implemented in the on-board computer (OBC) processor in real time. In this paper, the Extended Kalman Filter (EKF) was employed as the attitude estimation algorithm. For the attitude control technique, the Linear Quadratic Gaussian (LQG) was utilized. The algorithm was verified through the processor in the loop simulation (PILS) procedure. To validate the ADCS algorithm in the ground, the experimental verification via a single axis Hardware-in-the-loop simulation (HILS) was used due to the simplicity and cost effectiveness, rather than using the 3-axis HILS verification (Schwartz et al. 2003) with complex air-bearing mechanism design and high cost.

• 한국의학물리학회:학술대회논문집
• /
• 한국의학물리학회 2002년도 Proceedings
• /
• pp.11-12
• /
• 2002

Accidental overexposures by radiotherapy have gathered attention recently in Japan. The widely publicized accidents have occurred at the government official benefit society hospital and at the hospital affiliated to a medical school. The accident at the government official benefit society hospital occurred when one of two existing accelerators was renewed. A radiotherapy planning system was also introduced at that time. Then treatment planning for the old and the new linear accelerator was performed using the system. There were variations in wedge factors for the 30 degrees wedge filter between the old and the new linear accelerator. That is, the difference in the structure of the wedge filter (30 degrees) resulted in variations of the wedge factors between both accelerators. In order to keep strength, a lead board was backed to the lead wedge filter for the new linear accelerator, whereas the wedge filter for the old one was made of the iron. The X-ray attenuation of the iron wedge filter is smaller than that of the lead wedge filter. The basic beam data of the old linear accelerator, however, wasn't delivered properly between the user and the maker. Then, the accident took place because the same wedge factor was used for the old and the new linear accelerator. On the other hand, the accident which occurred at the university hospital was brought about by the input mistake in initialization of the computer system when a linear accelerator was introduced. The input mistake was found when the software of the system was updated. If the dose had been measured and confirmed adequately, the accidents could have been prevented in both cases.

• 대한전자공학회논문지SD
• /
• 제44권5호
• /
• pp.29-35
• /
• 2007

최근 휴대용 멀티미디어 기기들의 수요가 증가하고 지상파 DMB 방송이 시작됨에 따라 핸드폰, 내비게이션, 멀티미디어 플레이어 등의 휴대 기기 통합에 대한 연구의 필요성이 높아지고 있다. 휴대기기의 통합을 위해서는 빠른 성능의 마이크로프로 세서와 멀티미디어 서비스를 지원하는 다양한 장치 지원은 필수이다. 이를 위해 빠른 성능을 내는 ARM11 코어 계열의 임베디드 시스템 보드와 다양한 장치 및 어플리케이션을 지원하는 Windows CE 5.0 플랫폼을 구축했다. 그리고 DMB 디바이스 드라이버를 Busy Waiting과 Interrupt 의 두 가지 방식으로 구현하고 성능을 비교하여 임베디드 시스템의 자원을 효율적으로 사용하는 방법을 제안한다.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
• /
• 제17권5호
• /
• pp.71-85
• /
• 1993

The Cycloconverter that the author is going to treat in this paper, has strong advantages over the D.C. Link Inverter in points of chattering torque problem and natural commutation. Thus, the Cycloconverter is expected to be well applied to large and low-speed machines which require better speed control at low frequency. But the control circuit of Cycloconverter has two weak points described as follows. 1) Because of its rather complicated control circuit, it is likely to be illoperating due to unexpected noise signals, thus the higher the accuracy and reliability of the circuit is required to be, the more the circuit may cost. 2) Because the load current is not purely sinusoidal, the Cycloconverter may possibly be destroyed in case of inaccurate convert switching resulted from the difficulties in detecting the load current-zero and the current direction at the moment. In this paper, the author first of all intends to design and build a modified VVVF-type Noncirculating Current Cycloconverter to which recently proposed control methods are applied for improving the circuit simplicity, the control performance, and the system reliability. And then, experiments for observing the output waveforms of the Cycloconverter which is controlled by Singled-Board Computer using 8086 16-bit microprocesser are carried out. Finally the author concludes the result of this study as follows. 1) By replacing the conventional analog control circuits such as Reference Wave Generator, Cosine Timing Wave Generator, and Comparator with softwares, a great circuit simplicity is achieved. 2) The output of the designed Cycloconverter changes its frequency very fast without showing discontinuity of its waveform, and this waveform characteristics enables the smooth speed control of Induction Motor. 3) The design control circuit of Cycloconverter can be applied to the systems of 12 or 24 pulses because of its short processing period.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보통신학회 2013년도 춘계학술대회
• /
• pp.975-977
• /
• 2013

아두이노는 오픈 소스 기반 전자 프로토타이핑 플랫폼으로서, 예술가, 디자이너, 취미 활동가 등 인터랙티브 객체 또는 환경 구축에 관심이 있는 모든 이들을 위해 제작되었다. 아두이노의 강점은 하드웨어에 대한 깊은 지식이 없어도 손쉽게 하드웨어 어플리케이션을 제작할 수 있다. 아두이노의 구성은 AVR 마이크로컨트롤러 ATmega 168을 사용하며 아두이노를 동작시키기 위한 소프트웨어로는 아두이노 프로그램, MATLAB, Processing을 주로 사용하고 있다. 아두이노는 오픈 소스 기반이며 하드웨어를 직접 제작할 수 있거나 실드를 이용하여 추가적으로 아두이노를 결합할 수도 있다. Processing은 오픈 소스로 공개되어 있으며 2D, 3D, PDF 출력을 사용할 수 있으며 그래픽 처리 부분은 P3D와 OpenGL을 사용한다. 또한 독립 응용프로그램을 실행해서 확인할 수 있다. 아두이노의 결합을 통해 사운드, 비디오, 컴퓨터 비전 등 수 많은 라이브러리 지원을 확장할 수 있으며 안드로이드폰과 아이폰 프로그래밍이 가능한 프로그램이다. 본 논문에서는 소프트웨어 부분은 Processing을 사용하였고 하드웨어 부분은 아두이노 MegaADK 보드를 사용하였으며 이 소프트웨어와 하드웨어를 이용하여 간단한 2차원 게임을 제작한 후 전체적인 아두이노와 Processing의 그래픽 처리 성능을 확인하고 검증하였다.

• 한국축산시설환경학회지
• /
• 제6권2호
• /
• pp.105-112
• /
• 2000

본 연구는 로봇착유기 개발을 위한 기초연구로서 유두위치 측정장치와 로봇제어 시스템을 구성하고 그 성능을 분석하고자 수행되었으며 그 결과는 다음과 같다. 1. 유두인식은 스테레오 측량법에 기초한 이미지 장치로 처리했으며 유두인식오차는 (x, y, z) = (0.83, 1.95, 0.81)mm이다. RCS로 좌표값을 변환했을 때 시스템 전체의 오차는 x = 0.9mm, y = 2.0mm, z = 0.9mm였다. 2. 로봇 유두컵 착탈 시스템의 로봇 착탈 성공률은 평균 91.5%로 나타났다. 작업시간은 27.8sec였으며, 이미지 처리를 포함한 전체 작업시간은 86.1sec로 나타났다.

• 한국항공우주학회지
• /
• 제42권9호
• /
• pp.752-761
• /
• 2014

뛰어난 기동성으로 인한 최근 쿼드로터에 대한 관심의 증대는 다양한 형태의 멀티로터 비행체의 개발 및 상용화를 이끌었으며, 레져용으로 사용자들이 쉽게 사용할 수 있는 다양한 쿼드로터 제품들이 등장하고 있다. 이 중에서 최근 Parrot사에서 제작한 AR.Drone은 사용자를 위한 내부 안정화 루프를 탑재하고 있기 때문에 초보자들도 쉽게 제어할 수 있는 장점이 있다. 이러한 AR.Drone의 시스템을 이용하면 다양한 형태의 다수 무인기 시스템을 쉽게 구축할 수 있다. 이러한 특성을 바탕으로 한국항공우주연구원에서는 다수의 AR.Drone을 이용한 실내 군집비행 연구를 진행 중에 있다. 이러한 다수의 무인비행체를 이용한 실내 군집비행을 위해서는 개개의 비행체에 대한 위치제어 및 서로간의 충돌을 방지하기 위한 알고리즘이 필요하다. 이를 위해서 본 논문에서는 다수의 실내 무인기의 원활한 기동을 위해 개발한 충돌회피 기동 제어기를 소개하고자 한다.

• 디지털융복합연구
• /
• 제14권11호
• /
• pp.297-304
• /
• 2016

본 연구의 목적은 애자일 개발 초기 단계에서 재사용의 지원을 통하여 애자일 방법과 소프트웨어 재사용의 통합이다. 애자일 방법과 소프트웨어 재사용은 각기 다른 원칙과 프랙티스를 가지고 있지만, 2가지 방법은 모두 개발 시간 및 비용 단축과 생산성 향상과 같은 공통된 목표를 가지고 있다. 이 방법들은 급변하는 환경에서 요구사항 변경의 수용이나 빠른 개발 요구에 대한 해결책으로 기대되고 있다. 본 연구에서는 절약형 애자일 재사용과 유형을 식별하고, 혼합 애자일 방법 초기 단계에서 칸반 보드의 입력 대기열을 위한 재사용 기술을 연구하였다. 본 연구의 결과를 통하여, 스크럼과 칸반 혼합 방법에서 입력 대기열 항목에 백로그 팩토링 기술을 사용하여 애자일 방법과 소프트웨어 재사용을 결합할 수 있었다. 아울러, 제안된 방법을 이클래스 응용에 적용하여 입력 대기열 항목의 재사용과 2가지 접근 방법의 통합을 보였다. 본 연구는 애자일 개발 초기에서의 재사용에 기여를 의도하였다. 앞으로, 절약형 애자일 재사용 도구를 개발할 계획이다.