• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권8호
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• pp.810-815
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• 2010

This paper proposes a vision/DR integrated navigation system using distance between wheels of the vehicle and a gyroscope. In order to show the validity of the proposed vision/DR integrated navigation system, experiments were performed for a trajectory of a mobile robot. Experimental results show that the proposed vision/DR integrated navigation system gives better navigation performance than a vision/DR integrated navigation system using only distance between wheels of the vehicle.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2018년도 추계학술대회
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• pp.348-349
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• 2018

한국형 e-Navigation의 '예도선 지원 서비스'는 국내 항만에서 예도선에 필요한 각종 정보를 제공하는 서비스이다. 최근 국내 도선 시행 횟수가 꾸준히 증가하고 있으며, 현재 우리나라에서는 도선 및 예선의 안전을 위한 별도의 정보를 제공하는 서비스가 존재하지 않아, 예도선을 위한 정보시스템의 구축이 필요하다. 본 연구에서는, '예도선 지원 서비스'에 대한 설명과 각각의 기능 및 기대효과를 제시한다. 본 연구에서 개발되는 서비스를 통해, 국내 예도선의 효율성을 향상시키고, 안정성을 확보하는데 기여할 것으로 기대한다.

• Journal of Positioning, Navigation, and Timing
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• 제12권1호
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• pp.67-73
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• 2023

As interest in underwater structures and ocean exploration increases, many researchers are proposing methods for modeling and controlling various remotely operated vehicles (ROVs). Recently, hybrid systems composed of an autonomous underwater vehicle and an ROV capable of remote control and autonomous navigation are being developed. In this study we introduce a method that models Ariari-aROV, an ROV consisting of five thrusters, and performs navigation. The proposed ROV can be controlled manually and by autonomous navigation when given a target point. An extended Kalman filter is utilized for sensor measurement correction for more precise navigation. The proposed method is verified through a simulation.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제21권3호
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• pp.620-628
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• 2017

본 논문에서는 안전항해를 위한 IT서비스 집합인 16가지의 MSP 중 두 번째 항목인 항해 지원 서비스와 관련하여 설문조사 과정 등을 통해 항로 계획 공유 서비스를 도출하였다. 또한, 도출한 서비스의 유용성을 평가하기 위한 시나리오를 개발하였으며, 개발한 시나리오를 기반으로 FMSS를 활용하여 유용성을 평가하기 위한 시뮬레이션을 수행하였다. 이를 통해 근접도 평가, 제어도 평가, 심리적 평가에 대한 시뮬레이션 결과를 분석함으로써 항로 계획 공유 서비스의 유용성을 평가하였다. 만약 새로운 서비스를 평가하기 위한 실험을 실제 선박이나 VTS 센터에서 수행한다면 시간적/경제적 문제를 비롯하여 여러 위험이 뒤따를 수 있다. 따라서 시뮬레이션 기반의 예비 유용성 평가 과정이 요구되며, 서비스의 도입 및 시행에 있어서도 다방면의 검증 과정을 반드시 거쳐야할 것으로 판단된다. 왜냐하면, 유용할 것으로 기대되는 서비스일지라도 실제와 유사한 환경에서 평가를 진행해보면, 그 결과는 기대에 미치지 못할 수 있기 때문이다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2004년도 추계학술대회
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• pp.211-218
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• 2004

WAM 모형은 대양의 파랑추산에 있어서 높은 정밀도를 가지고 있으면서도 타 모형에 비해 상대적으로 간결한 구조를 가지고 있어 국내외 많은 연구자들이 널리 활용하고 있으나, 모형의 특성상 심해${\cdot}$광역조건과 더불어 비교적 큰 격자에 적합하도록 설계되어 있고 파향의 격자 분한 방법으로 언해 경우에 따라서는 예기치 못하는 계산 결과를 산출하기도 한다. 본 연구에서는 WAM Cycle 4 모형을 대상으로 이 같은 문제점을 상세히 검토하고 관련 내용을 수정하여 천해${\cdot}$ 상세 해역에 대한 적용성을 확장하였으며, 수정된 WAM 모형은 이어도 해양과학기지에서 관측한 2003년 9월 한 달 동안의 정밀 파랑관측 자료를 토대로 검정하여 그 타당성을 확인하였다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2009년도 추계학술대회
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• pp.281-282
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• 2009

중국의 해양관리조직은 소위, 섭해5룡으로 대변되는 바와 같이 조직이 복잡하고 방대하여 여러 가지 비효율성과 문제점을 노출시기고 있는 것이 현실이다. 그러나, 중국지도부의 해양에 대한 중요성 인식과 일관된 정책으로 인하여 장차 통합해양관리조직의 출현을 예견해 볼 수 있으며 이를 통해 해양대국으로 발전할 가능성이 높다. 따라서 황해를 마주하고 있는 인접국인 우리나라는 이러한 중국의 해양정책의 방향을 면밀히 분석하고 예측하여 미래에 대용하는 자세가 필요하고, 더 나아가 일본, 러시아 등 주변국들의 해양정책에 대비한 중 장기 해양정책의 마련이 시급하다.

• 한국항해항만학회지
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• 제43권2호
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• pp.79-85
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• 2019

Climate change is a very vital issue that can be no longer avoided. Korea has been a top-level country Iin dealing with carbon dioxide emissions since 1960. Many studies have been conducted to suppress or eliminate carbon dioxide emissions, which account for a large portion of greenhouse gases. Carbon Capture and Storage (CCS), the most practical method of them, plays a significant role. However, these methods have the disadvantage of the limits of geographical distribution and high possibility of re-emission into the atmosphere. Recently, ocean storage has been studied using Accelerated Weathering of Limestone (AWL), a technique for storing carbon dioxide in the ocean as an alternative to CCS, an underground storage. AWL is a method of converting carbon dioxide into concentrated water in the form of bicarbonate ion and discharging it to the ocean to dilute and store it. It does not cause re-emission to the atmosphere, and the discharged concentrated water increases the alkalinity of the ocean to prevent marine acidification. The objective of this study was to understand the behavior of DIC (Dissolved Inorganic Carbon) including carbon dioxide during the ocean discharge of bicarbonate ion concentrated water in AWL method. This study area was set near Ulleung-do where sufficient water depth and operational efficiency were secured. CORMIX model was used to calculate the material diffusion by submerged discharge using ship.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제20권3호
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• pp.23-28
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• 2019

한국해양과학기술원은 해저에서 지면 굴착 작업이 가능한 트랙 형태의 수중건설로봇 (URI-R)을 개발 중에 있다. 개발 로봇은 수중에서 굴착 작업을 수행하는 동안 강한 소음 및 진동 환경에 노출된다. 이로 인하여 음향을 이용하여 수중 위치 신호를 획득하여야 하는 개발 장비는 신호획득이 어려운 상황에 빈번하게 놓일 수 있다. 이를 극복하기 위하여 개발장비가 수중 위치 신호가 간헐적으로 들어오는 상황 속에 놓여 있어도 연속적으로 자신의 위치를 인식하는 방안을 확보하는 것이 필요하다. 본 논문에서는 비용절감 및 다양한 실험케이스를 확보하기 위하여 수중 작동 특성을 모사할 수 있는 실험을 육상에서 재현하여 실험하였으며 위치 추정을 위하여 관성항법 및 위성항법신호를 사용하였다. 위치 신호획득 주기가 길어짐에 따라 자기 위치 추정에 미치는 영향을 실험적으로 고찰하였다. 이를 통하여 URI-R의 연속적인 자기 위치 인식을 수행하기 위한 위치 신호획득의 최대 주기를 확인하고 이를 적용하고자 한다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2007년도 추계학술대회 및 제23회 정기총회
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• pp.181-183
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• 2007

정보통신 시대에 정보 보안은 중요하며 특히 전자해도 등 수로데이터 분야에 있어서 매우 중요한 문제이다. 경제적 효과를 배제하고 해도정보의 불법적인 사용은 항해안전에 치명적인 오류를 발생시킬 수 있으므로, 전자해도 국제공급센터 및 해도공급기관은 정보보호를 위한 방안을 연구하였다. 국제수로기구인 IHO에서는 전자해도 보안에 대한 단일의 방안을 마련하여 S-63 표준으로 수립한 바 있다. 우리나라 전자해도 생산 및 공급을 담당하는 국립해양조사원은 이러한 전자해도 보안 적용이 요구되는 바, IHB 중심의 보안체계 가입용 위해서는 보안체계를 분석하고 이를 지원할 수 있는 보안시스템의 개발이 필요하다. 본 연구에서는 S-63 기반 보안체계를 분석하고 데이터 서버로서 역할을 하기 위한 지원시스템을 개발하였다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2016년도 춘계학술대회
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• pp.13-14
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• 2016

해상에서 많은 선박은 규정되어 있는 교통법규를 제대로 지키지 않고 불법행위를 함으로써 많은 충돌사고를 일으키고 있다. 이 연구에서는 이러한 해상과 육상의 교통 충돌사고에 대하여 해양안전심판원의 선박충돌사고 원인제공비율의 내용을 검토하고, 실증적인 측면에서 해상에서의 선박충돌사고와 육상에서의 자동차 충돌사고의 원인제공비율에 대하여 비교분석하여 평가하도록 하고자 한다.