• ETRI Journal
• /
• 제36권6호
• /
• pp.913-923
• /
• 2014

This paper proposes a global mapping algorithm for multiple robots from an omnidirectional-vision simultaneous localization and mapping (SLAM) approach based on an object extraction method using Lucas-Kanade optical flow motion detection and images obtained through fisheye lenses mounted on robots. The multi-robot mapping algorithm draws a global map by using map data obtained from all of the individual robots. Global mapping takes a long time to process because it exchanges map data from individual robots while searching all areas. An omnidirectional image sensor has many advantages for object detection and mapping because it can measure all information around a robot simultaneously. The process calculations of the correction algorithm are improved over existing methods by correcting only the object's feature points. The proposed algorithm has two steps: first, a local map is created based on an omnidirectional-vision SLAM approach for individual robots. Second, a global map is generated by merging individual maps from multiple robots. The reliability of the proposed mapping algorithm is verified through a comparison of maps based on the proposed algorithm and real maps.

• 한국지리정보학회지
• /
• 제1권2호
• /
• pp.56-66
• /
• 1998

본 연구는 지적 정보와 지형정보를 기초로 한 도시지리정보시스템에 있어서 종합적인 도시토지정보관리를 위한 객체지향형 데이터베이스를 설계해 보고자 하였다. 객체지향 모델링 기법(Object-oriented Modeling Technique:OMT)은 기존의 관계형 데이터모델에 비하여 다수의 개체와 다양한 형태의 자료형이 존재하는 복잡한 도시지리정보를 보다 쉽고 자연스럽게 모델링할 수 있다. 이를 위하여 먼저 도시지리정보의 내용 중에서 토지관련 정보를 중심으로 한 정보 수요를 파악하고, 그 다음으로 이들 요구사항을 기반으로 하여 데이터베이스 설계를 수행하였다. 전통적인 관계형 모델보다는 훨씬 탁월하고 재생능력이 풍부하였다. 도시정부의 토지 관련 각 부처에서 다루고 있는 정보내용을 실질적으로 분석하고, 이를 객체지향형 모델링으로 통합하여 시스템 내에서 구축하게 되면 행정의 능률과 경제성을 동시에 확보할 수 있는 것이다.

• 지능정보연구
• /
• 제9권1호
• /
• pp.251-267
• /
• 2003

객체지향 데이터 베이스에서는 지능 정보시스템에서 요구하는 것을 만족하기 위하여 보다 지능적인 질의 처리 기법이 필요하다. 본 논문에서는 추론적 기법을 사용하여, 객체지향 데이터베이스에서의 지능적인 질의 처리하는 방법에 대하여 논의한다. 논문에서 제시하는 방법을 사용하여, 객체지향 데이터베이스에서 주어진 질의에 대한 답을 추상적으로 표현하는 지능적인 답을 얻을 수 있다. 본 논문에서 제안하는 지능적인 질의 처리 방법은 규칙 표현, 규칙 재편성, 전 분석, 분석의 네 단계로 구성된다. 규칙 표현 단계에서는 객체지향 데이터베이스 스키마를 사용하여 추론 규칙을 생성한다. 규칙 재편성 단계에서는 규칙에서 순환을 제거한다. 전 분석 단계에서는 유일한 내포적 문자를 얻기 위하여 규칙변환이 이루어진다. 분석 단계에서는 SLD-분석을 사용하여 내포적 답을 구한다.

• 대한전자공학회논문지SP
• /
• 제41권5호
• /
• pp.1-11
• /
• 2004

본 논문에서는 비정형 객체를 능동형태 모델을 사용하여 실시간으로 추적하기 위한 방법을 제시하였다. 객체를 추적 할 때, 가려진 부분의 윤곽을 추정해 낼 수 있는 능동형태 모델을 사용하였으며, 비디오의 각 프레임에서 처리과정의 시간을 줄이기 위해서 영상을 계층적으로 분리하여 실시간 처리를 가능하게 하였다 또한 다음 입력영상의 초기 윤곽을 효율적으로 찾기 위해서 칼만필터(Kalman filter)를 사용하여 특징점을 예측하였고, 블록 정합(block matching) 기법을 추가하여 예측 안정성을 향상시켰다. 비 계층적 방법, 비 예측 방법 등과 비교 실험을 통해서 제안된 계층적, 예측형 방식이 수렴속도 증가와 모델링의 정확도에서 모두 개선된 효과를 얻을 수 있음을 확인하였다.

• 인터넷정보학회논문지
• /
• 제10권4호
• /
• pp.45-54
• /
• 2009

본 논문에서는 영상 내 객체들의 카테고리 분석을 위해 연구된 PLSA를 기반으로 특이점에 가중치를 부여하여 보다 유사한 카테고리 간에 인식 성능을 향상시키는 접근법에 대하여 연구하였다. PLSA는 문서기반의 정보검색 분야로부터 소개된 기법으로, 약한 수준의 비감독 방법임에도 불구하고 인상적인 인식성능을 보여준다. 그러나 비슷한 특징점 분포를 보이는 유사한 카테고리 간의 객체 카테고리 인식에 대해서는 비교적 낮은 성능을 보인다. 본 연구에서는 카테고리간의 비교실험을 통해 각 특징점에 대하여 가중치를 부여한 PLSA를 적용하여 유사한 객체 간의 카테고리 인식 가능성을 살펴보았다. 실험에서는 기존의 PLSA 기법과 제안한 가중치를 부여 PLSA 기법을 각각 적용하여 그 성능을 비교하였다. 본 연구에서는 기존 PLSA 기법에서는 비교적 낮은 인식률을 보인 유사한 카테고리 인식에 대하여 실험 결과를 통해 가중치를 부여한 PLSA 기법이 보다 향상된 성능을 보임을 확인하였다.

• 한국정보통신학회논문지
• /
• 제25권3호
• /
• pp.486-489
• /
• 2021

Recently, the demand for the use of personal mobility vehicles, such as an electric kickboard, is increasing explosively because of its high portability and usability. However, the number of traffic accidents caused by personal mobility vehicles has also increased rapidly in recent years. To address the issues regarding the driver's safety, we propose a novel approach that can monitor context information around personal mobility vehicles using deep learning-based object detection and smartphone captured videos. In the proposed framework, a smartphone is attached to a personal mobility device and a front or rear view is recorded to detect an approaching object that may affect the driver's safety. Through the detection results using YOLOv5 model, we report the preliminary results and validated the feasibility of the proposed approach.

• Journal of information and communication convergence engineering
• /
• 제8권2호
• /
• pp.145-149
• /
• 2010

In this paper, we propose a kinematic approach to estimating the real-time moving object. A new scheme for a mobile robot to track and capture a moving object using images of a camera is proposed. The moving object is assumed to be a point-object and projected onto an image plane to form a geometrical constraint equation that provides position data of the object based on the kinematics of the active camera. Uncertainties in the position estimation caused by the point-object assumption are compensated using the Kalman filter. To generate the shortest time path to capture the moving object, the linear and angular velocities are estimated and utilized. The experimental results of tracking and capturing of the target object with the mobile robot are presented.

• 한국정보기술응용학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보기술응용학회 2005년도 6th 2005 International Conference on Computers, Communications and System
• /
• pp.229-232
• /
• 2005

In this paper, an image-based "approach-align -grasp" visual servo control design is proposed for the problem of object grasping, which is based on the binocular stand-alone system. The basic idea consists of considering a vision system as a specific sensor dedicated a task and included in a control servo loop, and we perform automatic grasping follows the classical approach of splitting the task into preparation and execution stages. During the execution stage, once the image-based control modeling is established, the control task can be performed automatically. The proposed visual servoing control scheme ensures the convergence of the image-features to desired trajectories by using the Jacobian matrix, which is proved by the Lyapunov stability theory. And we also stress the importance of projective invariant object/gripper alignment. The alignment between two solids in 3-D projective space can be represented with view-invariant, more precisely; it can be easily mapped into an image set-point without any knowledge about the camera parameters. The main feature of this method is that the accuracy associated with the task to be performed is not affected by discrepancies between the Euclidean setups at preparation and at task execution stages. Then according to the projective alignment, the set point can be computed. The robot gripper will move to the desired position with the image-based control law. In this paper we adopt a constant Jacobian online. Such method describe herein integrate vision system, robotics and automatic control to achieve its goal, it overcomes disadvantages of discrepancies between the different Euclidean setups and proposes control law in binocular-stand vision case. The experimental simulation shows that such image-based approach is effective in performing the precise alignment between the robot end-effector and the object.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
• /
• 한국HCI학회 2008년도 학술대회 1부
• /
• pp.200-204
• /
• 2008

본 논문에서는 지능형 무인 운송 시스템의 위치 인식 문제를 풀기 위한 방법으로, 실외 환경에서 보이는 건물 혹은 건물 입구의 상대적 위치와 자세 추정이 가능한 파티클 필터 기반 3 차원 물체 인식 방법을 제안한다. 제안하는 파티클 필터에 기반한 인식 시스템은 다양한 인식 증거들을 연속 영상에서 융합 및 모델 매칭을 함으로써 강인한 3 차원 물체 인식 및 자세 추정이 가능하다. 제안하는 방법은, 적합한 인식 증거들을 수집/선택하고, 다양한 인식 증거들로 부터 나타나는 인식 대상의 자세를 3 차원 공간상의 확률적인 파티클로 표현하며, 파티클 필터링을 통하여 연속 영상 상의 다양한 인식 증거들을 융합하는 것을 특징으로 한다. 스테레오 카메라를 이용한 실험을 통하여, 제안하는 방법이 실외 건물의 기하학적 특정을 인식 증거로 활용한 효율적인 3 차원 인식 및 자세 추정을 수행하는 것은 보여준다.

• ETRI Journal
• /
• 제28권3호
• /
• pp.367-370
• /
• 2006

This letter presents a multi-modal approach to tracking geographic objects such as buildings and road signs in a video sequence recorded from a moving vehicle. In the proposed approach, photogrammetric techniques are successfully combined with conventional tracking methods. More specifically, photogrammetry combined with positioning technologies is used to obtain 3-D coordinates of chosen geographic objects, providing a search area for conventional feature trackers. In addition, we present an adaptive window decision scheme based on the distance between chosen objects and a moving vehicle. Experimental results are provided to show the robustness of the proposed approach.