• 해양환경안전학회지
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• 제28권4호
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• pp.499-506
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• 2022

자율운항선박이 상용화되어 연안을 항해하기 위해서는 해상의 장애물을 탐지할 수 있어야 한다. 연안에서 가장 많이 볼 수 있는 장애물 중의 하나는 양식장의 부표이다. 이에 본 연구에서는 YOLO 알고리즘을 이용하여 해상의 부표를 탐지하고, 카메라 영상의 기하학적 해석을 통해 선박으로부터 떨어진 부표의 거리와 방위를 계산하여 장애물을 시각화하는 해상물체탐지시스템을 개발하였다. 1,224장의 양식장 부표 사진으로 해양물체탐지모델을 훈련시킨 결과, 모델의 Precision은 89.0 %, Recall은 95.0 % 그리고 F1-score는 92.0 %이었다. 얻어진 영상좌표를 이용하여 카메라로부터 떨어진 물체의 거리와 방위를 계산하기 위해 카메라 캘리브레이션을 실시하고 해상물체탐지시스템의 성능을 검증하기 위해 Experiment A, B를 설계하였다. 해상물체탐지시스템의 성능을 검증한 결과 해상물체탐지시스템이 레이더보다 근거리 탐지 능력이 뛰어나서 레이더와 더불어 항행보조장비로 사용이 가능할 것으로 판단된다.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제17권7호
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• pp.1841-1857
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• 2023

CenterNet, a novel object detection algorithm without anchor based on key points, regards the object as a single center point for prediction and directly regresses the object's height and width. However, because the objects have different sizes, directly regressing their height and width will make the model difficult to converge and lose the intrinsic relationship between object's width and height, thereby reducing the stability of the model and the consistency of prediction accuracy. For this problem, we proposed an algorithm based on the regression of the diagonal half-length and the center angle, which significantly compresses the solution space of the regression components and enhances the intrinsic relationship between the decoded components. First, encode the object's width and height into the diagonal half-length and the center angle, where the center angle is the angle between the diagonal and the vertical centreline. Secondly, the predicted diagonal half-length and center angle are decoded into two length components. Finally, the position of the object bounding box can be accurately obtained by combining the corresponding center point coordinates. Experiments show that, when using CenterNet as the improved baseline and resnet50 as the Backbone, the improved model achieved 81.6% and 79.7% mAP on the VOC 2007 and 2012 test sets, respectively. When using Hourglass-104 as the Backbone, the improved model achieved 43.3% mAP on the COCO 2017 test sets. Compared with CenterNet, the improved model has a faster convergence rate and significantly improved the stability and prediction accuracy.

• 한국정보과학회논문지:시스템및이론
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• 제30권3_4호
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• pp.168-185
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• 2003

본 논문은 하나의 스케치 면도인 선화로부터 면 인식의 탐색 영역을 축소하고 다양한 3차원 물체를 빠르게 복원하는 점진적인 알고리즘을 제안한다. 복원 과정의 입력으로 사용되는 스케치 면도는 파선이 제거되지 않은 모서리-꼭지점 그래프인 2차원 스케치 면도로서 3차원 와이어프레임 물체의 부정확한 free-hand 스케치이다. 알고리즘은 두 단계로 수행된다. 면 인식 단계에서는 스케치 면도로부터 모든 가능 한 면을 생성하고 탐색 공간을 축소하기 위한 기하학적 위상학적 제약 조건을 이용하여 면을 불가능한 면, 기본 면, 최소 면으로 분류한다. 제안 알고리즘은 물체를 구성하는 실제 면을 빠르게 인식하기 위하여 최소 면만을 탐색한다 물체 생성 단계에서는 면의 스케치 순서에 따라 물체의 꼭지점 좌표를 최적화함으로써 3차원 구조를 점진적으로 계산한다. 점진적 방법은 복원 과정에서 물체와 스케치 도면 사이의 관계로부터 유도된 3차원 제약 조건을 적용함으로써 최적 3차원 물체를 빠르게 복원한다. 또한, 스케치 도중에 시점 이동을 허용한다. 점진적 복원 알고리즘을 기술하고 실제 구현 결과를 보인다.

• 한국통신학회논문지
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• 제31권2C호
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• pp.166-174
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• 2006

본 논문에서는 적응적 시차 움직임 벡터에 기반한 스테레오 물체추적 및 3차원 디스플레이 시스템을 제안하였다. 즉, 제안된 시스템에서는 스테레오 입력영상 시퀸스로부터 적응적으로 추출된 시차 벡터로부터 프레임간 적응적 시차 움직임 벡터를 구한 다음 이를 이용하여 각 프레임에서 표적물체가 존재하는 영역 및 위치좌표를 효과적으로 검출하였다. 또한, 이를 프레임간 표적의 이동거리 좌표를 구하여 최종적으로 팬/틸트를 제어해 줌으로써 표적 물체를 추적하였다. 256$\times$256 픽셀 크기의 스테레오 영상 20 프레임을 사용한 물체추적 실험 결과, 표적 물체의 실제위치와 실험을 통해 얻은 이동위치 간의 평균 에러율이 약 3.05$\%$로 낮게 나타남으로써 본 논문에서 새로이 제안한 적응적 시차 움직임 벡터 기반의 스테레오 물체추적 시스템의 실질적친 응용 가능성과 영상복원 기법을 사용하여 이동 물체의 3차원적 입체 디스플레이 또한 가능하다.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2004년도 학술대회지
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• pp.463-467
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• 2004

A FTS (Flight Termination System) is a system that resides in a flying object such as a rocket, unmanned airplane, helicopter, missile, etc., receives commands from ground stations or detects coordinates automatically, and accomplishes a destruction command in case the object does not follow the presumed orbit. In this paper, we address the implementation of a communication modem for the FTS modem. We present general theory, simulation results using Matlab, and several results on the implementation using VHDL.

• 한국정밀공학회지
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• 제19권6호
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• pp.160-165
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• 2002

A study on digital processes of injection mold in reverse engineering are presented. Reverse engineering is useful fur several cases, where user has no geometry information of object. Laser scanner is used to obtaining 3D coordinates of object. Sequences to process cloud data are described; sampling to reduce number of points, sorting to adjust the point order, and fitting to curve and surface, and so on. Split slide structure of mold is used fur undercut part and high viscosity material. Flow of injection molding are analysed to correct cooling channel and simulate molding conditions. NC tool paths are generated to carve core and cavity. The processes are performed in digital data for reduction of lead time and consecutive geometry data.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2008년도 하계종합학술대회
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• pp.781-782
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• 2008

An object tracking system, which uses an omni-directional camera, is proposed in this work. First, we construct a mapping table, which describes the relationships between image coordinates and omni-directional angles Then, we develop a surveillance system to detect unexpected objects automatically from omni-directional images. Finally, we generate perspective views for detected objects by using the mapping table. Simulation results demonstrate that the proposed algorithm provides efficient performances.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권6호
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• pp.571-578
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• 2012

In the paper, we proposed a ring type structured light image based embedded ranging sensor for a mobile robot. Since the proposed ranging sensor obtains omnidirectional object distance, it is useful for autonomous navigation of a mobile robot. By matching the local omnidirectional distance map with a given global object map, it is possible to get position and heading angle of mobile robot in the global coordinates. Experiments for matching and navigation were carried out to verify the performance of the proposed ranging sensor.

• 한국생산제조학회지
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• 제24권2호
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• pp.166-171
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• 2015

In this study, an automation tool was developed for rapid evaluation of machine tool spindle designs with automated three-dimensional finite element analysis (3D FEA) using solid elements. The tool performs FEA with the minimum data of point coordinates to define the section of the spindle shaft and bearing positions. Using object-oriented programming techniques, the tool was implemented in the programming environment of a CAD system to make use of its objects. Its modules were constructed with the objects to generate the geometric model and then to convert it into the FE model of 3D solid elements at the workbenches of the CAD system using the point data. Graphic user interfaces were developed to allow users to interact with the tool. This tool is helpful for identification of a near optimal design of the spindle based on, for example, stiffness with multiple design changes and then FEAs.

• ETRI Journal
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• 제28권3호
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• pp.367-370
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• 2006

This letter presents a multi-modal approach to tracking geographic objects such as buildings and road signs in a video sequence recorded from a moving vehicle. In the proposed approach, photogrammetric techniques are successfully combined with conventional tracking methods. More specifically, photogrammetry combined with positioning technologies is used to obtain 3-D coordinates of chosen geographic objects, providing a search area for conventional feature trackers. In addition, we present an adaptive window decision scheme based on the distance between chosen objects and a moving vehicle. Experimental results are provided to show the robustness of the proposed approach.