• Korean Journal of Geomatics
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• 제1권1호
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• pp.69-74
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• 2001

In conventional photogrammetry, three-dimensional coordinates are obtained from two consecutive images of a stationary object photographed from two exposure stations, separated by a certain distance. However, it is impossible to photograph moving objects from two stations with one camera at the same time. Various methods to overcome this obstacle were devised e. g. taking the left and right scenes simultaneously with one camera using a beam splitter attached to the front, thus creating a stereo scene in one image. A beam splitter consists of two outer mirrors and two inner mirrors. This paper deals with research where the optical principles of the beam splitter were evaluated based on light path phenomena between the outer mirrors and the inner mirrors. A mathematical model of the geometric configuration was derived for the beam splitter. This allows us to design and control a beam splitter to obtain maximum scale and maximum base-height ratio by stepwise application of the mathematical model. The results show that the beam splitter is a very useful tool for stereophotography with one camera. The optimum geometric configurations ensuring maximum scale and base-height ratio are closely related to inner and outer reflector sizes, their inclination angles and the offsets between the outer mirrors.

• 한국경영과학회:학술대회논문집
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• 대한산업공학회/한국경영과학회 2002년도 춘계공동학술대회
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• pp.285-292
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• 2002

A cluster tool for semiconductor manufacturing is an integrated device that consists of several single wafer processing modules and a wafer transport module based on a robot. The distributed module controllers are integrated by an inter-module communication network and coordinated by a centralized controller, called a cluster tool controller (CTC). Since the CTC monitors and coordinates the distributed complex module controllers for advanced process control, complex commuication messaging and services between the CTC and the module controllers are required. A SEMI standard, CTMC(Cluster Tool Module Communication), specifies application-level communication service requirements for inter-module communication. We propose the use of high-level fieldbuses, for instance. PROFIBUS-FMS, for implementing CTMC since the high-level fieldbuses are well suited for complex real-time distributed manufacturing control applications. We present a way of implementing CTMC using PROFIBUS-FMS as the communication enabler. We first propose improvements of a key object of CTMC for material transfer and the part transfer protocol to meet the functional requirements of modem advanced cluster tools. We also discuss mapping objects and services of CTMC to PROFIBUS-FMS communication objects and services. Finally, we explain how to implement the mappings.

• 한국방재학회 논문집
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• 제6권3호
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• pp.17-28
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• 2006

구조물의 건전성 모니터링은 구조물의 안전 및 사용성을 위하여 중요하다. 구조물의 변위는 직접적인 구조물 강성의 평가 지표가 되기 때문에 정확하고 주기적으로 모니터 되어야 한다. 그러나 이러한 변위 모니터를 위한 실용적인 방법이 아직까진 없고, 특히 고층 건물이나 장 스팬 교량과 같이 접근성이 어려운 구조물의 경우는 더욱 그러하다. 이러한 문제점을 해결하기 위하여 레이저 펄스를 이용하여 원격으로 물체 표면을 탐사하고 수많은 좌표를 생성할 수 있는 라이다 시스템을 제안하였다. 본 연구에서는 지상 라이다를 이용하여 구조물의 헬스 모니터링을 위한 새로운 변위계측모델을 개발하였고 검증을 위한 실험이 수행되었다.

• 대한공간정보학회지
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• 제14권3호
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• pp.79-86
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• 2006

현재 3차원 지상 레이저 스캐너를 통해서 짧은 시간에 대상물의 수많은 위치에 대한 고정도의 3차원 좌표를 얻을 수 있다. 그래서 최근에 지상 레이저 스캐닝은 측지분야를 포함하여 토목공학, 고고학 및 건축, 그리고 응급서비스 및 국방, 기타 등 다양한 분야에서 널리 응용되고 있다. 본 연구는 지상 라이다를 이용한 현황측량을 다루었으며, 실험측량 결과 대상물의 선형 특징추출이 가능하였으며 토탈스테이션 측량성과에 필적하는 위치결정 정확도를 얻었다. 이를 통해 향후 항공 라이다와 항공사진측량기술과의 결합에 의해 지상 레이저 스캐닝의 잠재응용분야는 더욱 증대될 것으로 기대된다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제22권6호
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• pp.411-416
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• 2016

This paper presents the design methodology of an unknown input observer for Lipschitz nonlinear systems with unknown inputs in the framework of convex optimization. We use an unknown input observer (UIO) to consider both nonlinearity and disturbance. By deriving a sufficient condition for exponential stability in the linear matrix inequality (LMI) form, existence of a stabilizing observer gain matrix of UIO will be assured by checking whether the quadratic stability margin of the error dynamics is greater than the Lipschitz constant or not. If quadratic stability margin is less than a Lipschitz constant, the coordinate transformation may be used to reduce the Lipschitz constant in the new coordinates. Furthermore, to reduce the maximum singular value of the observer gain matrix elements, an object function to minimize it will be optimally designed by modifying its magnitude so that amplification of sensor measurement noise is minimized via multi-objective optimization algorithm. The performance of UIO is compared to a nonlinear observer (Luenberger-like) with an application to a flexible joint robot system considering a change of load and disturbance. Finally, it is validated via simulations that the estimated angular position and velocity provide true values even in the presence of unknown inputs.

• 한국게임학회 논문지
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• 제18권3호
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• pp.39-48
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• 2018

'게임 스토리'의 구성은 게임 플레이와 개발 환경을 반영하는 모습을 보여야 한다. 그러기 위해서 텍스트 기반의 스토리텔링 방식을 벗어나, '시공간 좌표 배열' 이라는 좌표 형식을 차용해 보았다. 스토리에서 시간이 기준인 '액션'과 공간이 기준인 '오브젝트' 간의 관계를 중심으로 스토리를 서술하기 위한 방식을 만들고자 했다. 그를 위한 하나의 방법으로 시공간 배치가 유저의 의사결정에 큰 비중을 차지하는 추리게임을 이용하여서 개념을 분석해보았다. 그 결과 시공간 좌표 배열 방법이 게임플레이를 담는 에디터, 개념도로 사용하기에 문제가 없는 설정 도구라는 것을 확인할 수 있었다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2017년도 춘계학술대회
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• pp.733-734
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• 2017

위치정보를 얻기 위하여 초음파, 적외선, CCD카메라 등이 대표적으로 사용되고 있지만 주변 환경에 따라 오차가 범위가 크다 하지만 IR-UWB는 실내 외에서도 거리와 위치측정이 가능하여 차세대 측위기술로 주목을 받고 있는 기술이다. 1ns 단위로 짧은 신호 폭을 방사하고 반사되어 수신되는 신호와 시간적 지연을 이용하여 물체의 존재와 거리를 판단할 수 있다. 또한 주변 환경 조건과 상관없이 cm의 오차내의 정확한 위치측정이 가능하다. 수많은 반사 신호를 처리하기 때문에 각종 잡음을 신호의 평균값, Band pass Filter와 FFT를 이용하여 잡음을 개선하여 3차원 공간좌표를 분석하려 한다.

• 한국통신학회논문지
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• 제12권5호
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• pp.415-427
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• 1987

본 논문은 겹친 2차원 물체 인식과 좌표이동에 관한 실험적 시각 시스템 설계와 알고리즘에 관한 연구이다. 대상 물체는 실제 공구를 사용하였고 공구의 모양은 변하지 않으며 평편하다고 가정한다. 인식 시스템에서의 영상내의 물체의 형태는 물체의 인식에 이용되는 형태로 서술된다. 입력 데이터는 물체의 윤곽선의 순차적 배열로 감축되고 윤곽 데이터는 다각 근사화에 의해 최소한의 윤곽 꼭지점으로 줄어든다. 인식은 모델과 새로 입력된 영상과의 매칭에서 유사성을 찾는 과정이다. 다음 모델에서 겹친 물체로의 좌표이동에 의하여 은선은 재구성된다. 최상의 매칭은 유사성 검출의 최적화에 의해 얻어진다.

• 한국측량학회지
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• 제19권2호
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• pp.147-154
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• 2001

최근 수치사진측량은 다양한 수치영상처리기법의 연구와 각종 수치영상 취득.처리 장비의 보급에 힘입어 그 실용화에 관한 연구가 활발히 이루어지고 있으며, 건설.산업분야, 의학분야, 고고학분야 등에서 대상물의 위치, 특성 및 크기 결정에 폭넓게 이용되고 있다. 본 연구에서는 수치사진측량 기법을 이용하여 자동차 몸체와 같이 유선형으로 이루어진 대상물의 정밀측정 가능성을 알아보기 위하여 대상물의 3차원 수치모형 생성을 하는 방법으로 연구를 수행하였다. 계산된 좌표값들의 표준편차는 ${\sigma}_x$=0.434mm, ${\sigma}_y$=0.619mm, ${\sigma}_z$=0.387mm 이었으며, 이는 자동차 설계분야에서 요구하는 정확도 내에 충분히 수렴하는 것으로, 수치사진측량 기법이 산업분야에 있어서 충분히 활용될 수 있음을 입증하였다.

• 융합정보논문지
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• 제9권1호
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• pp.151-157
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• 2019

소규모 가구 증가로 인하여 홈퍼니싱에 대한 관심이 집중되면서 이를 위한 가상의 시뮬레이션 시스템의 필요성이 증대되고 있는 추세이다. 그러나 기존의 가상 시뮬레이션 시스템들의 경우 가상의 공간에서 가상의 객체를 이용하여 시뮬레이션을 수행하기 때문에 정확한 시뮬레이션 결과를 도출할 수 없으며 증강현실을 이용한 시뮬레이션의 경우 현실 공간의 대한 정보가 포함되지 않아 증강되는 객체가 공간의 부정합을 발생시키는 문제가 있었다. 본 논문에서는 현실 공간의 특징 좌표를 이용하여 객체를 정합하는 과정에서 이를 변형하여 증강시켜 홈퍼니싱 시뮬레이션을 수행하는 시스템을 제안한다.