• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권2호
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• pp.190-196
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• 2000

A hybrid position/force control scheme to regulate the force and position by dual arms is proposed where two arms are treated as one rm in a kinematic viewpoint. The force error calculated from the information of two force/torque sensors attached to the end of each arm is transferred to minimum configuration space coordinates and then is distributed to total system joint coordinates, The position adjustment at the total con-figuration coordinates is computed based on the effective compliance matrix with respect to total joint coordinates which is obtained by coordinate transformation between the task coordinates and the total joint coordinates. The proposed scheme is applied to sawing task. When the trajectory of the saw is planned to follow a line in a horizontal plane 2 position parameters are to be controlled(i.e., two translational positions) Also a certain level of contact force has to be controlled along the vertical direction(i.e. minus z-direction) not to loose the contact with the object to be sawn. We experimentally show that the performance of the velocity and force response are satisfactory. The proposed hybrid control scheme can be applied to arbitrary two cooperating arm system regardless of their kinematic structure and the number of actuated joints.

• Wind and Structures
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• 제30권1호
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• pp.15-27
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• 2020

This paper reports the study on development and verification of numerical models and analyzes of flow at high speed around structural elements in the shape of a curved pipe (e.g., a fragment of a water slide). Possibility of engineering estimation of wind forces acting on an object in the shape of a helix is presented, using relationships concerning toroidal and cylindrical elements. Determination of useful engineering parameters (such as aerodynamic forces, pressure distribution, and air velocity field) is presented, impossible to obtain from the existing standard EN 1991-1-4 (the so-called wind standard). For this purpose, flow at high speed around a torus and helix, arranged both near planar surface and high above it, was analyzed. Analyzes begin with the flow around a cylinder. This is the simplest object with a circular cross-section and at the same time the most studied in the literature. Based on this model, more complex models are analyzed: first in the shape of half of a torus, next in the shape of a helix.

• 한국정보처리학회논문지
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• 제4권12호
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• pp.3097-3110
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• 1997

초고속 통신망의 구축과 컴퓨터 기술의 발전으로, 컴퓨터 기술과 통신망이 통합된 정보통신 인프라 (Infra-structure)를 객체 지향 소프트웨어 구조의 시스템으로 모델화한 개방형 정보 통신망 구조위에서 멀티미디어 서비스를 제공하는 연구 활동이 활발히 전개되고 있다. 본 논문에서는 멀티미디어 서비스의 기본이 되는 화상 회의 서비스를 선정하여, 개방형 정보 통신망 구조에서 서비스 세션 관리 기능을 객체 모델링 하였다. 또한 화상 회의 서비스를 통하여 서비스 세션 객체와 물리적 통신망을 제어하는 연결 관리 객체간 접속을 세션 그래프와 연결 그래프로 개념화 하였으며, 이들 간의 세션 관리 객체 모델링과 매핑 및 객체 정보 공유에 대한 기술을 검증하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.610-615
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• 2005

Visual servoing is the fusion of results from many elemental areas including high-speed image processing, kinematics, dynamics, control theory, and real-time computing. It has much in common with research into active vision and structure from motion, but is quite different from the often described use of vision in hierarchical task-level robot control systems. We present a new approach to visual feedback control using image-based visual servoing with the stereo vision in this paper. In order to control the position and orientation of a robot with respect to an object, a new technique is proposed using a binocular stereo vision. The stereo vision enables us to calculate an exact image Jacobian not only at around a desired location but also at the other locations. The suggested technique can guide a robot manipulator to the desired location without giving such priori knowledge as the relative distance to the desired location or the model of an object even if the initial positioning error is large. This paper describes a model of stereo vision and how to generate feedback commands. The performance of the proposed visual servoing system is illustrated by the simulation and experimental results and compared with the case of conventional method for dual-arm robot made in Samsung Electronics Co., Ltd.

• 정보처리학회논문지A
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• 제10A권5호
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• pp.493-502
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• 2003

최근 웹-기반 XML 응용에 관한 필요성이 급증함에 따라, 이와 관련된 WIDL, OSD, CDF에 관한 연구가 널리 이루어지고 있다. 특히 OSD 포맷은 소프트웨어 패키지와 그들 간의 관계를 정의하는 것으로 CDF 문서 등에서 많이 사용되고 있다. 그러나 아직까지 이에 대한 객체 모델링이 제안된 바 없어, 소프트웨어를 재사용하려는 사람들마다 별도의 양식으로 이들 관계를 표현하고 있는 실정이다. 따라서, 본 논문은 UML의 다양한 관련성을 이용하여 OSD와 CDF문서를 UML클래스 다이어그램으로 사상시키고자 한다. 이를 통해 소프트웨어 패키지간의 구현과 실제 관계를 UML형태로 일관되게 표현할 수 있을 뿐만 아니라 모델링 함수를 통해 XML문서의 구조를 쉽게 파악, 변형을 용이하게 하는 장점이 있다.

• 한국통신학회논문지
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• 제19권3호
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• pp.462-478
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• 1994

기존의 하이퍼미디어 시스템은 노드와 링크에 기반한 단순한 데이터 모델과 개개의 정보를 브라우징하거나 링크를 따라 항해하는 제한적인 정보 검색 능력을 제공한다. 본 논문에서는 이와 같은 하이퍼미디어시스템이 객체 지향 데이터베이스 기술에서 지원하는 강력한 데이터 모델링 능력과 질의 기능을 결합하여 보다 향상된 하이퍼미디어 시스템인 AHEAD를 설계, 구현하였다. AHEAD에서는 객체 지향 데이터 모델링 기법을 이용하여 응용에 나타나는 데이터를 시멘틱 및 관계성 정보를 정확히 모델링하고, 노드와 링크에 대한 유용한 정보를 표현하며, 다매체 데이터의 구조 및 연산을 정의할 수 있게 한다. 또한 이들 모델링된 정보를 이용하여 다양한 형태의 효율적인 질의어 기능도 지원하고 있다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제10권4호
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• pp.350-356
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• 2004

This paper presents a farce manipulability analysis of multi-legged walking robots, which calculates force or acceleration workspace attainable from joint torque limits of each leg. Based on the observation that the kinematic structure of the multi-legged walking robots is basically the same as that of multiple cooperating robots, we derive the proposed method of analyzing the force manipulability of walking robot. The force acting on the object in multiple cooperating robot systems is taken as reaction force from ground to each robot foot in multi-legged walking robots, which is converted to the force of the body of walking robot by the nature of the reaction force. Note that each joint torque in multiple cooperating robot systems is transformed to the workspace of force or acceleration of the object manipulated by the robots in task space through the Jacobian matrix and grasp matrix. Assuming the torque limits are given in infinite norm-sense, the resultant dynamic manipulability is derived as a polytope. The validity of proposed method is verified by several examples, and the proposed method is believed to be useful for the optimal posture planning and gait planning of walking robots.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제5권5호
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• pp.78-84
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• 2005

기존의 아날로그 TV 방송 환경과 달리 디지털 방송에서는 상향채널(return channel)을 이용한 양방향 데이터 방송서비스를 통하여 다양한 부가 정보를 제공할 수 있다. 이러한 데이터 방송 서비스에서는 기존의 오디오/비디오 방송 프로그램 이외에 방송과 관련된 데이터 또는 방송과는 직접 관련이 없는 순수한 데이터를 제공하게 된다. 본 논문에서는 이러한 양방향 데이터 방송 서비스를 위해 데이터 방송 프로토콜인 데이터/객체 캐러셀(Carousel) 규격을 이용한 데이터 관리를 목적으로 하는 관리자의 구조를 제안하고, 설계함으로서 DTV용 컨텐츠 제작을 지원할 수 있다. 이러한 DTV용 컨텐츠 응용기술은 PID(패킷 ID)를 이용한 MPEG2-TS 데이터 방송에서 데이터 관리자를 이용해서 구현할 수 있다.

• Asia pacific journal of information systems
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• 제11권2호
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• pp.121-139
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• 2001

VOQL* query language, recently proposed, is a visual language for object-oriented databases. It is based on Ven Diagram and graph, so that the underlying schema structure can be naturally implied in query expressions. In VOQL*, structural relationship among the objects used in a query expression is represented graphically and thus it has formal semantics that can be inductively defined, as well as it can be used with ease. In this paper, we proposed revised VOQL* and introduced its query processor, InQs(Intelligent Querying System). While retaining the merit of VOQL* that it allows the structural relationship among the objects to be represented visually, the revised VOQL* has another merit that users can formulate a query interactively using various forms supplied by InQs. As a query processor that translates queries in revised VOQL into those in ODMG OQL, InQs provides an environment in which users express queries in revised VOQL* and then the system automatically translates them into those in ODMG OQL. Translation algorithm of InQs is much simpler and intuitive than other algorithms used in QUIVER and other systems, since it reflects the formal semantics of VOQL*, which is defined inductively.

• 한국측량학회지
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• 제15권2호
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• pp.263-268
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• 1997

인터넷 웹상에서 새로운 공간 정보와 객체지향적인 실행을 제공하기 위해서는 소프트웨어 구조는 동적이어야 한다. 이러한 요건을 만족시키기 위해서 JAVA는 강력한 툴을 제공한다. JAVA는 동적이고, 플랫폼에 영향받지 않으며 객체지향적인 언어이고 인터넷 지형공간정보를 위한 대부분의 필요를 만족시킨다. 본 연구에서는 부산시 일부지역의 루프검지기 데이터를 실시간으로 데이터 획득, 갱신, 해석해서 사용자가 원하는 도로교통 정보와 인근의 건물, 도로 등의 정보와 함께 제공하는 지형공간정보툴을 인터넷 웹상에 JAVA로 구현하고 실시간 도로교통 정보를 JAVA로 만든 범용 클라이언트로 구현하였다.