• Journal of Computing Science and Engineering
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• 제2권4호
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• pp.321-338
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• 2008

This paper presents a Modified Multiple Depth First Search algorithm for the exploration of the indoor environments occupied with obstacles in random distribution. The proposed algorithm was designed and implemented to employ one or a team of Khepera II mini robots for the exploration process. In case of multi-robots, the BlueCore2 External Bluetooth module was used to establish wireless networks with one master robot and one up to three slaves. Messages are sent and received via the module's Universal Asynchronous Receiver/Transmitter (UART) interface. Real exploration experiments were performed using locally developed teleworkbench with various autonomy features. In addition, computer simulation tool was also developed to simulate the exploration experiments with one master robot and one up to ten slaves. Computer simulations were in good agreement with the real experiments for the considered cases of one to one up to three networks. Results of the MMDFS for single robot exhibited 46% reduction in the needed number of steps for exploring environments with obstacles in comparison with other algorithms, namely the Ants algorithm and the original MDFS algorithm. This reduction reaches 71% whenever exploring open areas. Finally, results performed using multi-robots exhibited more reduction in the needed number of exploration steps.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2005년도 전력전자학술대회 논문집
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• pp.313-316
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• 2005

본 논문은 대용량 진력변환장치인 멀티-레벨 인버터 시스템에서 출력 전압가변이 손쉬운 HBML(H-Bridge Multi-Level) 인버터의 Master와 Cell 제어기 구성에 관한 것이다. HBML 인버터는 각각의 단위 Cell을 저압에서 사용하는 인버터로 구성하면, 구조적으로 풀-브릿지(Full-Bridge) 인버터를 캐스케이드 방식으로 연결하여 고압출력을 얻을 수 있는 토폴로지이다. 시스템에서 Master와 Cell의 제어 처리를 한곳에 집중하지 않는 분산 제어 방식을 적용하여 통신 Data를 최적화하도록 구성하고, 이를 바탕으로 두 제어기를 고성능 원-칩(One-Chip) DSP로만 설계하였다. 모든 외부 모듈을 내장한 CPU로 제어기가 구성될 경우, 외부 노이즈에 강하며, 추가되는 하드웨어 결선을 최소화할 수 있다. 본 논문에서는 HBML 인버터 출력 생성 시 반드시 요구되는 출력 PWM 동기 및 위상전이(Phase Shift)를 각 제어기 자체에 내장된 모듈만을 이용해서 구현하였다.

• 대한전자공학회논문지
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• 제17권5호
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• pp.36-42
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• 1980

본 연구에서는, 8085CPU 4대를 사용하여서, 주마이크로프로세서의 버스에 DMA장치를 통하여 종마이크로프로세서에 접속되는 복합마이크로프로세서 시스템을 설계하여서 병렬처리 시킴으로서 처리효율을 높일 수 있었다. 마이크로프로세서의 동작대수와 시스템 Throughput의 관계를 측정한 결과, 이상치의 70∼80퍼센트 정도에 머무는 결과를 얻었다. 자원의 할당이나 일정계획은 주마이크로프로세서가 이루도록 하였고, 마이크로프로세서 사이의 통신 및 공유데이터의 격납은 공유메모리를 사용하도록 하였다. 또한 직렬로 작성된 원시프로그램으로 부터 병렬성을 검출하는 방법을 제시하였다.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제55권9호
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• pp.414-419
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• 2006

This paper presents a design of a multi-sensor data fusion filter for a Flight Test System. The multi-sensor data consist of positional information of the target from radars and a telemetry system. The data fusion filter has a structure of a federated Kalman filter and is based on the Singer dynamic target model. It consists of dedicated local filter for each sensor, generally operating in parallel, plus a master fusion filter. A fault detection and correction algorithms are included in the local filter for treating bad measurements and sensor faults. The data fusion is carried out in the fusion filter by using maximum likelihood estimation algorithm. The performance of the designed fusion filter is verified by using both simulation data and real data.

• 대한원격탐사학회지
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• 제29권1호
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• pp.21-34
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• 2013

Permanent Scatterer InSAR (PSInSAR) 기법은 단일 주영상을 가지는 간섭도를 사용하여, 안정적인 신호를 보내는 고정산란체를 추출하고 시간에 따른 지표변위를 계산한다. 그러나 산악지역과 같이 고정산란체를 추출하기 어려운 지역에서는 적용되기 어렵다. 또 다른 다중시기 간섭기법인 Small BAseline Subset (SBAS)은 기선거리가 짧은 다중시기 주영상을 가지는 간섭도를 이용하기 때문에 산악지역에도 효과적으로 적용될 수 있으나, 사용되는 간섭도의 절대 위상 복원이 적절히 수행되지 못했을 경우 정확한 지표변위 계산이 어렵다. 본 연구에서는 앞서 언급된 다중시기 간섭기법들의 단점을 극복한 Temporarily Coherence Point InSAR (TCPInSAR) 기법을 소개한다. 이 기법은 간섭도의 절대 위상 복원이 필요 없고, 기선거리가 짧은 다중시기 주영상을 적용한다. 기존의 두 다중시기 간섭기법에 비해 산악지역에서도 충분한 고정산란체를 추출하여 공간적인 지표변위 양상을 관측하기에 충분하고, 절대 위상 복원으로 인한 오차가 없는 시계열 변위를 얻을 수 있다. 본 연구를 위해 미국 알라스카 어거스틴 화산의 ERS-1과 ERS-2 SAR 자료를 수집하여, SBAS와 TCPInSAR 기법을 통해 1992년부터 2005년까지 발생된 지표변위를 관측하고 시계열 지표변위 결과를 비교하였다.

• 한국정밀공학회지
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• 제20권11호
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• pp.171-179
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• 2003

This paper presents a rehabilitation exercise system which utilizes a 6 DOF robot as a motion generator. This system was proposed for a stroke patient or a patient who has hemiplegia. A master-slave system was designed to exercise either paralysis or abnormal limb by using normal limb motion. The study on the human body was applied to calculate the motion range of elbows and shoulders. In addition, a force-torque sensor was applied to the slave robot to estimate the rehabilitation extent of the patient. Therefore, the stability of the rehabilitation robot could be improved. By using the rehabilitation robot. the patients could exercise by themselves without assistance. In conclusion, the proposed system was verified by computer simulations and system experiment.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.754-758
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• 1996

In this paper, a new method of position synchronizing control is proposed for multi-axes driving system. The proposed synchronizing control system is constituted with speed and synchronizing controller. The structure of synchronizing control system is varied by sign of synchronizing error. When a disturbance input becomes added to one axis, this axis becomes slave axis. The other axis is master axis. Therefore, master axis is not influenced by the disturbance. The speed controller of the first axis is designed by $H_{\infty}$ control theory. The speed controller of the second axis is designed by inverse dynamics of speed control system of the first axis. The speed control system designed with $H_{\infty}$ controller guarantees low sensitivity for the disturbance as well as robustness against model uncertainties. Especially, the synchronizing controller is designed to keep position error to minimize by controlling speed of slave axis. The effectiveness of the proposed method is successfully confirmed through several experiments.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.337-339
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• 2007

This paper proposes a new paradigm for cooperation of multi-robot system for home service. For localization of each robot. the master robot collects information of location of each robot based on communication of RFID tag on the floor and RFID reader attached on the bottom of the robot. The Master robot communicates with slave robots via wireless LAN to check the motion of robots and command to them based on the information from slave robots. The operator may send command to slave robots based on the HRI(Human-Robot Interaction) screened on masted robot using information from slave robots. The cooperation of multiple robots will enhance the performance comparing with single robot.

• ETRI Journal
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• 제28권3호
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• pp.397-400
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• 2006

The multi-layer advanced high-performance bus (ML-AHB) BusMatrix proposed by ARM is an excellent architecture for applying embedded systems with low power. However, there is one clock cycle delay for each master in the ML-AHB BusMatrix of the advanced microcontroller bus architecture (AMBA) design kit (ADK) whenever a master starts new transactions or changes the slave layers. In this letter, we propose an improved design method to remove the one clock cycle delay in the ML-AHB BusMatrix of an ADK. We also remarkably reduce the total area and power consumption of the ML-AHB BusMatrix of an ADK with the elimination of the heavy input stages.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2014년도 춘계학술발표대회
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• pp.704-707
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• 2014

데이터베이스 복제(Replication)는 데이터의 저장과 백업하는 방법과 관련이 있는 데이터를 호스트 컴퓨터에서 다른 컴퓨터로 복사하는 것이다. 데이터베이스 복제의 종류로는 마스터/슬레이브(Master/Slave), 멀티마스터(Multi-Master)형태가 존재한다. 멀티마스터 데이터베이스는 상당한 비용증가와 복잡도 때문에 어떤 상황에서는 실용적이지 않다. 그러한 이유로 마스터/슬레이브 데이터베이스를 많이 사용한다. 마스터/슬레이브 데이터베이스에서 마스터 데이터베이스는 데이터베이스의 변경을 담당하고 그 결과는 슬레이브로 복제된다. 슬레이브 데이터베이스에서는 읽기 전용 질의만 처리하는 것을 목적으로 한다. 데이터베이스 트랜잭션 처리는 대표적인 횡단 관심사이다. 연구는 마스터/슬레이브 데이터베이스의 트랜잭션을 AOP 를 사용하여 횡단 관심사로 분리하고, 마스터/슬레이브 데이터베이스를 라우팅하는 알고리즘을 제안한다.