• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권4호
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• pp.381-390
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• 2010

This paper describes a procedure of the map-based localization for mobile robots by using a sensor fusion technique in structured environments. A combination of various sensors with different characteristics and limited sensibility has advantages in view of complementariness and cooperation to obtain better information on the environment. In this paper, for robust self-localization of a mobile robot with a monocular camera and a laser structured light sensor, environment information acquired from two sensors is combined and fused by a Bayesian sensor fusion technique based on the probabilistic reliability function of each sensor predefined through experiments. For the self-localization using the monocular vision, the robot utilizes image features consisting of vertical edge lines from input camera images, and they are used as natural landmark points in self-localization process. However, in case of using the laser structured light sensor, it utilizes geometrical features composed of corners and planes as natural landmark shapes during this process, which are extracted from range data at a constant height from the navigation floor. Although only each feature group of them is sometimes useful to localize mobile robots, all features from the two sensors are simultaneously used and fused in term of information for reliable localization under various environment conditions. To verify the advantage of using multi-sensor fusion, a series of experiments are performed, and experimental results are discussed in detail.

• 한국GIS학회:학술대회논문집
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• 한국GIS학회 1999년도 추계학술대회 발표요약문
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• pp.66-71
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• 1999

For given 3D geographic data which is usually of DEM(Data Elevation Model) format, we have to represent and manipulate the data in various ways. For example, we have to draw a part of them in drawing canvas. To do this we give users a way of selecting area they want to visualize. And we have to give a base tool for users to select the local area which can be chosen for some geographic operation. In this paper, we propose a 3D data processing method for representation and manipulation. The method utilizes the major properties of DEM and TIN(Triangular Irregular Network), respectively. Furthermore, by approximating DEM with a TIN of an appropriate resolution, we can support a fast and realistic surface modeling. We implement the structure with the following 4 level stages. The first is an optimal resolution of DEM which represent all of wide range of geographic data. The second is the full resolution DEM which is a subarea of original data generated by user's selection in our implemeatation. The third is the TIN approximation of this data with a proper resolution determined by the relative position with the camera. And the last step is multi-resolution TIN data whose resolution is dynamically decided by considering which direction user take notice currently. Specialty, the TIN of the last step is designed for realtime camera navigation. By using the structure we implemented realtime surface clipping, efficient approximation of height field and the locally detailed surface LOD(Level of Detail). We used the initial 10-meter sampling DEM data of Seoul, KOREA and implement the structure to the 3D Virtual GIS based on the Internet.

• 만화애니메이션 연구
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• 통권20호
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• pp.31-45
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• 2010

3D 입체 애니메이션은 입체영상 콘텐츠의 중요한 영역으로 부상하고 있으며, 세계적으로 주요 애니메이션 기업들이 앞으로 모든 컴퓨터그래픽 애니메이션을 입체 방식으로 제작하기로 하는 등 3D 입체 애니메이션은 기존 3D 애니메이션 콘텐츠 영역을 급속히 대체하고 있다. 이 연구는 새로운 영상 영역으로 부상하고 있는 3D 입체 애니메이션의 영상 특징을 고찰하고, 그것이 지닌 미학적 함의를 파악하고자 한 것이다. 연구 결과 3D 입체 애니메이션은 스크린 밖의 공간은 물론 스크린 안의 공간을 활용하는 방식으로 입체효과를 구현하고 있다. 이를 위해 이야기 소재, 이야기 구조, 캐릭터 디자인, 장면의 구성 등의 차원에서 입체 효과를 이루기 위한 다양한 장치를 활용하고 있다. 이러한 특징을 기반으로 3D 입체 애니메이션은 가상현실 체험의 강조, 시각 경험을 넘어서는 육체적 다감각성을 구현하는 영상미학을 구현하고 있다. 이 연구에서는 입체기술이 영상에 어떤 시사점을 안고 있는지 정리하고, 3D 애니메이션의 특정한 속성과 문화적 함의를 탐구하며, 나아가 실제 3D 입체 애니메이션에 대한 분석을 기반으로 3D 입체 애니메이션이 지닌 영상 특징은 무엇인지 고찰하고자 한다. 이러한 논의를 통해 3D 입체 애니메이션의 미학은 무엇이며, 어떤 사회문화적 함의를 안고 있는지 드러낼 수 있을 것이다.

• 대한원격탐사학회:학술대회논문집
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• 대한원격탐사학회 1998년도 Proceedings of International Symposium on Remote Sensing
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• pp.313-318
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• 1998

Electro-Optical Camera(EOC) is the main payload of Korea Multi-Purpose SATellite(KOMPSAT) with the mission of cartography to build up a digital map of Korean territory including Digital Terrain Elevation Map(DTEM). This instrument which comprises EOC Sensor Assembly and EOC Electronics Assembly produces the panchromatic images of 6.6 m GSD with a swath wider than 17 km by push-broom scanning and spacecraft body pointing in a visible range of wavelength, 510 ~ 730 nm. The high resolution panchromatic image is to be collected for 2 minutes during 98 minutes of orbit cycle covering about 800 km along ground track, over the mission lifetime of 3 years with the functions of programmable rain/offset and on-board image data storage. The image of 8 bit digitization, which is collected by a full reflective type F8.3 triplet without obscuration, is to be transmitted to Ground Station at a rate less than 25 Mbps. EOC was elaborated to have the performance which meets or surpasses its requirements of design phase. The spectral response the modulation transfer function, and the uniformity of all the 2592 pixel of CCD of EOC are illustrated as they were measured for the convenience of end-user. The spectral response was measured with respect to each gain setup of EOC and this is expected to give the capability of generating more accurate panchromatic image to the EOC data users. The modulation transfer function of EOC was measured as greater than 16% at Nyquist frequency over the entire field of view which exceeds its requirement of larger than 10%, The uniformity that shows the relative response of each pixel of CCD was measured at every pixel of the Focal Plane Array of EOC and is illustrated for the data processing.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제32권12호
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• pp.1247-1259
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• 2005

본 연구는 웹카메라와 같은 저해상도의 동영상으로부터 실시간 다중 얼굴 인식 시스템을 제안한다. 동영상을 이용한 얼굴 인식 시스템은 크게 얼굴 검출 단계와 얼굴 분류 단계로 나눌 수 있다. 첫째, 얼굴 검출 단계에서는 빠르고 강인한 객체 검출 성능을 가진 AdaBoost를 이용하여 얼굴 후보 영역을 검출하였고, 검출된 얼굴 후보 영역에 대한 주성분을 수행하여 데이타의 크기기 현저히 줄어든 특징 벡터를 구한 다음에 특징 벡터에 대해 SVM 기반 이진 분류를 수행하여 얼굴 후보 영역을 검증하였다. 둘째, 얼굴 분류 단계에는 주성분 분석과 멀티 SVM을 이용하여 각 얼굴들을 분류하였다. 실험 결과 본 논문에서 제안한 방법은 저해상도에서도 높은 얼굴 검출율과 동영상에서 실시간 처리가 가능한 빠른 다중 얼굴 검출과 인식 성능을 보였다. 또한 팬-틸트 기능을 가진 웹카메라를 이용한 자동 추적형 얼굴 인식 시스템을 적용하여 얼굴 검출 성능을 향상시켰고, 얼굴 인식 시스템의 응용으로 무선 On/off 얼굴인식 도어락 시스템을 구현하였다.

• 한국우주과학회:학술대회논문집(한국우주과학회보)
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• 한국우주과학회 2009년도 한국우주과학회보 제18권2호
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• pp.45.1-45.1
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• 2009

과학기술위성 3호의 주탑재체인 MIRIS (Multi-purpose InfraRed Imaging System)는 우주관측카메라 (Space Observation Camera, SOC)와 지구관측카메라 (Earth Observation Camera, EOC)가 독립적인 시스템으로 구성되어 있다. 지구관측카메라는 유효 구경 100 mm, F/5의 광학계로 3-5 마이크론 파장영역을 관측하며, 국내에서 개발된 적외선 검출기의 우주 인증 시험과 유사시 한반도 적외선 감시를 주요 목적으로 하고 있다. 고도 700km에서 지상을 볼 때 약 42m/pixel의 공간분해능을 나타낼 것으로 기대하고 있다. 지구관측카메라의 인증 모델(Qualification Model)은 냉동기를 제외한 모든 부품이 국내기술로 제작되었으며, 미러 본딩 및 릴레이 렌즈 조립 기술, 적외선 영상 검교정 기술 등 다양한 경험과 도전을 제공했다. 이 발표에서는 지구관측카메라 인증모델을 이용하여 수행한 주요 시험 과정을 소개한다. 국내 회사 (주)i3 system에서 제작된 적외선 검출기는 $320\times256$ HgCdTe array (평균 양자효율 80% 이상) 이며 77K에서 정상적으로 운영된다. Micro Stirling Cooler에 의해 듀어는 전원을 켠 후 5분 이내에 검출기 운영온도인 77K까지 내려간다. 적외선 광학계의 정렬, 시스템 MTF 측정, 흑체 측정 및 검교정 작업을 수행한 후 야외에서 다양한 경우에 대해 Field Test를 진행했다. 이 발표에서는 Field Test 과정과 이를 통해 얻은 결과를 발표하고, FM (Flight Model) 제작에 있어 수정해야 할 사항들을 제안해 본다.

• 한국정보과학회논문지:컴퓨팅의 실제 및 레터
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• 제12권4호
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• pp.241-253
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• 2006

현대사회는 광범위한 지역에 산재된 다수의 카메라로부터 사람을 자동적으로 식별하고 추적할 수 있는 감시시스템을 요구하고 있다. 본 논문에서는 넓은 시야의 확보가 용이한 고정된 다수의 비겹침 감시카메라와 사람 추적기술을 결합하여, 한 카메라에서 추적된 사람의 정보를 서버를 통해 다른 카메라에 전달하는 방법을 제안한다. 제안된 방법은 추적대상을 자동적으로 추적하고 서버에 전달함으로써, 한번 추적된 추적대상의 움직임 경로 및 추적 상태를 끝까지 추적할 수 있다. 본 논문에서는 추적대상을 식별하고 전달하기 위해 사람모델을 이용하였다. 서버를 통해 연결된 각 카메라들의 관계와 카메라 상에서 움직이는 사람의 이동은 FOV 라인에 의해 제약되어 추적대상의 정보전달에 이용되었다. 추적대상은 추적되는 동안 6 단계의 상태정보를 가진다. 제안된 시스템은 다양한 실내 동영상에 대해 실험되었으며, 91.2% 의 평균추적율과 96% 의 평균 상태율을 획득하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제18권2호
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• pp.187-192
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• 2008

본 논문은 실내외 공간에서 인간을 포한함 이동물체의 영상정보를 이용하여 이동로봇의 자기위치를 인식하기 위한 방법을 제시하고 있다. 제시한 방법은 로봇자체의 DR센서 정보와 카메라에서 얻은 영상정보로부터 로봇의 위치추정방법을 결합한 것이다. 그리고 이동물체의 이전 위치정보와 관측 카메라의 모델을 사용하여 이동물체에 대한 영상프레임 좌표와 추정된 로봇위치간의 관계를 표현할 수 있는 식을 제시하고 있다. 또한 이동하는 인간과 로봇의 위치와 방향을 추정하기 위한 제어방법을 제시하고 이동로봇의 위치를 추정하기 위해서 칼만필터 방법을 적용하였다. 그리고 시뮬레이션 및 실험을 통하여 제시한 방법을 검증하였다.

• 전자공학회논문지CI
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• 제49권2호
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• pp.13-19
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• 2012

3d 영상 기술은 영화, 게임, 공연, 전시 등 콘텐츠 산업에서 폭 넓게 활용되고 있다. 또한 건축, 의료, 원전 산업에서도 활용도가 증대되고 있다. 하지만 3d 영상 생성기술은 거의 대부분 카메라를 두 대 이상 사용하여 촬영한 뒤 두 영상을 정합하는 방식이거나, 한 대를 사용하여 촬영한 영상을 변환보드를 이용하여 변환하는 기술이다. 이와 같이 추가적인 작업 시간이 필요한 3d 영상 생성 기술은 실시간 재생(real-time)을 지원하는 서비스에는 한계가 있다. 또한 범용적인 모니터 사용에 제약을 받는다. 제안된 기술은 특히 3d 게임 플레이나 입체영화 감상을 위해 요구되는 특별한 편광 모니터나 3d 입체 컨버터 없이도 실 3d 콘텐츠나 게임을 실시간으로 즐길 수 있는 방법을 제안한다. 단일 카메라만으로 생성가능하며 별도의 추가적인 에디팅이 불필요한 실시간 3d 영상을 생성기술을 개발하고 평가하였다.

• 천문학회보
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• 제38권1호
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• pp.74-74
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• 2013

Multi-purpose Infra-Red Imaging System (MIRIS) is the main payload of the Science and Technology Satellite-3 (STSAT-3) to be launched in the late half of this year. For the Space Observation Camera (SOC) of MIRIS, we developed the data reduction pipeline with Python powered by Astropy, a community Python library for astronomy. The pipeline features the following functionalities: i) to retrieve the raw observation data from database and convert it to a FITS format, ii) to mask bad pixels, iii) to correct the non-linearity, iv) to differentiate the frames, v) to correct the flat-field, vi) to correct focal-plane distortion, vii) to improve the world coordinate system (WCS) information using known point-source catalog, and viii) to combine the sequentially taken frames. The pipeline is well modularized and has flexibility for later update. In this poster, we introduce the details of the pipeline's features and the future maintenance plan.