• 전자공학회논문지CI
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• 제39권3호
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• pp.62-78
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• 2002

본 논문에서는 인간의 행동을 컴퓨터에게 인식시켜 가상의 공간에 존재하는 에이전트(agent)들과 상호 작용이 가능한 시스템을 구현하였다. 이 시스템은 크게 행동을 인식하는 인식 시스템과 인식 정보를 통해 미리 구성한 가상 공간에 존재하는 여러 에이전트간의 상호 작용을 하는 시스템으로 구성되어있다. 인식 시스템은 동작자의 연속적인 행동을 CCD카메라로부터 입력받아 각각의 프레임에 대해 머리와 손의 특징을 추출한다. 그리고, 추출된 정보를 연속적인 시간의 흐름에 대해 해석을 한 후, 동작을 인식한다. 상호 작용 시스템을 위해 동작자의 분신인 아바타(avatar), 자율적으로 행동하는 퍼피(puppy), 그리고 비자율적인 객체인 탁자, 문, 창문, 공과 같은 이동이 가능한 오브젝트(object)들이 존재하는 가상 공간을 구현하였다. 인식된 동작은 상호 작용 시스템을 통해 가상 공간의 아바타에게 전달이 된다. 아바타의 동작 천이는 상태 천이도를 바탕으로 이루어진다. 상태 천이도는 각각의 동작이 노드로 정의되고, 그 노드들을 종속적으로 연결한 그래프로 구성된다. 아바타는 문과 창문을 여닫고, 오브젝트를 잡거나 이동할 수 있다. 또 퍼피에게 명령을 내리거나 퍼피의 동작에 대한 응답을 할 수 있다.

• Spatial Information Research
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• 제18권4호
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• pp.89-98
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• 2010

최근들어 대표적인 위치기반 서비스인 내비게이션은 기존 차량 중심의 서비스에서 보행자 중심의 서비스로 그 대상이 확대되고 있다. 이에 따라 최근에 보행자 내비게이션 관련하여 다양한 연구가 진행되고 있다 하지만, 내비게이션에서 가장 중요한 경로 서비스에 있어 대부분의 경우 차량 내비게이션에서 널리 활용되고 있는 노드/링크 네트워크 모델을 그대로 활용함으로써 한계점을 드러내고 있다. 그 이유로는 보행자는 차량과 달리 이동 공간이 도로로 한정되어 있지 않으며, 회전 규제, 방향 등에 제약을 받지 않고 보행이 가능한 공간에서 자유롭게 이동하는 등 보행 관련 특성들을 제대로 반영하지 못하기 때문이다. 특히, 공원, 광장 등의 오픈 페이스(open space)는 보행자기 많이 활용하는 공간임에도 불구하고 이에 대한 대안을 제공하지 못하고 있다. 따라서 본 연구에서는 게임 및 로보틱스 분야에서 객체의 이동을 계획하는 모션 플래닝(motion-planning) 기법을 응용하여 보행자 내비게이션 서비스에 적합한 경로 생성 기법을 제시하고, 그 활용 가능성을 테스트하였다.

• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제18권4호
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• pp.19-27
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• 2021

A bunker bed is a type of furniture that efficiently utilizes a narrow indoor space by having a high bed and using the empty space below as a living and storage space. The demand for multi-purpose furniture is increasing due to the recent increase in single-person households and wide-spread shared accommodation. According to the consumer research, one of the major drawbacks of a bunker bed was to get on and off the bed through a ladder or stairs. In order to overcome these problems, it was confirmed that the height adjustment function that can easily adjust the minimum and maximum heights of the bed was necessary. In this study, a height adjustable bunker bed was designed by using a gas spring that generates a repulsive force by the compressed gas inside. The design process consisted of the following three steps: Firstly, the hysteresis characteristics due to a friction and spring constant of a commercial gas spring were confirmed by measuring the repulsive force vs. compressed displacement. Secondly, requirements of the vertical lifting force exerted on the bed against gravity force were derived. Finally, the height-adjustable bed using the four-bar link mechanism was designed with 4 parameters so that the bed weight of 60-70 kgf could be adjusted to 800 mm in height by an affordable initial operation force. The performance was verified through prototype production and the results of vertical displacement and force to move were nearly the same as designed. In addition, an electrically operated height-adjustable bed was also designed with linear actuators and the performance was proved with the prototype.

• 한국항행학회논문지
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• 제10권2호
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• pp.113-120
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• 2006

본 논문에서는 로봇 매니퓰레이터가 기준 궤적을 추종할 수 있도록 영상기반 강인제어기를 제안하였다. 카메라로부터 획득된 목표물의 특징점을 원하는 특징점 좌표로 로봇이 이동할 수 있도록 기준 궤적을 생성하고, 제어 입력에 포함되는 로봇 동역학부의 파라미터 불확실성을 보상하기 위한 강인제어기를 설계하였다. 또한 자코비안에 불확실성이 존재하는 경우 이를 보상하기 위한 제어 입력을 갖는 영상기반 강인제어기를 제안하였다. 시스템의 안정도는 Lyapunov 안정도 판별법을 이용하여 검증하였다. 5-링크 2 자유도의 로봇 매니퓰레이터를 대상으로 제안된 제어기를 적용한 모의실험과 실험을 통하여 제어 성능을 입증하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.1824-1827
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• 1997

Majority of industrial robots are controlled by a simple joint servo control of joint actuators. In this type of control, the performance of control is influenced greatly by the joint interaction torques including Coriolis and centrifugal forces, which act as disturbance torques to the control system. As the speed of the robot increases, the effect of this disturbance torque increases, and makes the high speed-high precision control more difficult to achieve. In this paper, the joint disturbance torque of robots is analyzed. The joint disturbance torque is defined using the coefficients of dynamic equation of motion, and for the case of a 2DOF planar robot, the conditions for the maximum joint disturbance torques are identified, and the effect of link parameters and joint variables on the joint disturbance torque are examined. Then, a solutioin to the optimal path placement problem is proposed that minimizes the joint disturbance torque are examined. then, a solution to the optimal path placement problem is proposed that minimizes the joint disturbance torque during a straight line motion. the proposed method is illustrated using computer simulation. the proposed solution method cna be applied to the class of robots that are controlled by independent joint sevo control, which includes the vast majority of industrial robots. By minimizing the joint disturbacne torque during the motion, the simple joint servo controlled robot can move with improved path tracking accuracy at high speed.

• 대한물리치료과학회지
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• 제9권2호
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• pp.133-141
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• 2002

This purpose of this study was to design the effect of recovering of a hand amputees by Myoelectronic hand. It was designed with 2 degree of freedom in the laboratory. Myoelectronic hand had only one degree of freedom and one movement until now. Also this myoelectronic hand had multi-joint and it could move widely. Wire was used in transmission. Myoelectronic hand data was obtained by analyzing hand anatomically and measuring and that data was applied when it was designed. PID controller of Myoelectronic hand was used to it. Displacement control was applied the first link. Experiment was accomplished in Tip grasp, Power grasp and Hook grasp modes. Displacement control was good in low frequency. Velocity control was applied to each mode. The objective of the study was to develop more better multifunction myoelectronic control strategies. A myoelectronic hand with a hand amputees could do some jobs such as grasping materials, lifting weighting, holding cup and etc. As a result of this study, all subjects with hand amputees significantly improved in ADL. Further studies were needed to evaluate the effect of a myoelectronic hand with more precise laboratory equipment.

• 한국통신학회논문지
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• 제30권7A호
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• pp.550-556
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• 2005

본 논문은 철도와 같은 이동 네트워크 환경에서 핸드오버로 인한 서비스 중단 시간 및 패킷 손실을 최소화하기 위하여 이동경로 예측 기반의 끊김없는 핸드오버 방안을 제안한다. 정해진 경로를 따라 이동하는 철도차량의 고유한 특징을 이용하여, 2계층 핸드오버를 수행하기 전에 미리 3 계층 핸드오버를 수행함으로써 핸드오버로 인한 서비스 단절과 패킷 손실을 최소화 시킬 수 있다. 성능평가 결과 제안된 방안은 기존 NEMO 방안에 비해 핸드오버 수행에 있어 우수한 성능을 나타냄을 알 수 있었다.

• 한국실내디자인학회논문집
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• 제19권3호
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• pp.57-66
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• 2010

Currently, the nature and ecosystem's destruction by human beings and science is appearing as a serious problem. The possibility of ecological aesthetics is being sought as one of operations for new society in the contemporary society that the nature and ecosystem are getting attention, The present research aims to examine the characteristics and its expression method by setting the ecological aesthetics as an alternative of the future design. The history, meaning, mental image and image of Korean traditional Space forming the balance and harmony with the Nature, etc., which are important design concepts, were deduced as the beauty of emptiness, the beauty of a gap, the beauty of harmony and the beauty of changing and the beauty of simplicity as characteristics of experiencing space. If the deduced expression is examined through a case analysis of traditional housing, the characteristics trying to unite with the Nature while seeing ecology and aesthetics as one root, which the ecological aesthetics regarding as a root. The ecological arts based on the ecological aesthetics enters inside the universal life of human beings by examining the ecological and aesthetic characteristics appearing in Korean traditional Space, and the arts will move forward in a direction that its function and role link with maintenance of total ecosystem. The space application possibility and expression characteristics of ecological aesthetics should be continuously researched.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2011년도 추계학술대회
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• pp.367-370
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• 2011

군 전술통신환경은 ALL-IP 기반에서 음성, 영상, 문자 등의 다양한 서비스 제공을 목적으로 진화되고 있다. 제약조건이 많은 전술통신 인프라 환경에서 가입자의 요구 수준에 맞는 서비스의 품질 수준을 보장하면서 이러한 서비스를 제공하기 위해서는 전술통신환경의 무선 전송링크, 부대단위 및 개인 이동성 등의 특성을 고려한 서비스 품질 보장 방안이 요구된다. 이 논문은 전술통신환경에서 개인별 또는 임무별로 차별화 된 서비스 품질 보장을 위하여 QoS 제공 수준을 서비스 시점에 VoIP 교환기가 동적으로 결정함으로써 사용자의 이동상황에 관계없이 원래 받고 있던 동일한 서비스 품질을 제공받을 수 있는 기법을 제시한다.

• 대한원격탐사학회:학술대회논문집
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• 대한원격탐사학회 2003년도 Proceedings of ACRS 2003 ISRS
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• pp.783-785
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• 2003

In recent years, the use of video in GIS is considered to be an important subject and many related studies result in VideoGIS. The virtual navigation is an important function that can be applied to various VideoGIS applications. For virtual navigation by video, the following problems must be solved. 1) Because the video route may be not exactly coincided with route that user wants to navigate, parts of several video clips may be required for single navigation. Virtual navigation should allow the user to move from one video to another at the proper position. We suggest the video segmentation method based on geographic data combined with video. 2) From a point to a destination, the change frequency of video must be minimized. The frequent change of video make user to mislead navigation route and cause the wasteful use of computing resource. We suggest methods that structure video segments and calculate weight value of each node and link.