• International Journal of Advanced Culture Technology
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• 제4권1호
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• pp.19-27
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• 2016

Technology in the animation industry has evolved significantly over the past decade. The tools to create animation are becoming more intuitive to use. Animators now spend more time on the artistic quality of their work than wasting time figuring out how to use the software that they rely on. However, one particular tool that is still unintuitive for animators is the motion graph editor. A motion graph editor is a tool to manipulate the interpolation of the movements generated by the software. Although the motion graph editor contains a lot of options to control the outcome of the animation, the emotional rhythm of the movements desired by the animator still depends on the animator's skill, which requires a very steep learning curve. More often than not, animators had to resort to trial and error methods to achieve good results. This inevitably leads to slow productivity, susceptible to mistakes, and waste of resources. This research will study the connection between the motion graph profile and the emotions they portray in movements. The findings will hopefully be able to provide animators reference materials to achieve the emotional animation they need with less effort.

• International Journal of Contents
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• 제7권3호
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• pp.19-28
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• 2011

This paper presents a fast and practical motion synthesis algorithm for massive number of quadruped animals. The algorithm constructs so called speed maps that contain a set of same style motions but different speed from a single cyclic motion by using IK(Inverse Kinematics) solver. Then, those speed maps are connected each other to form a motion graph. At run time, given a point trajectory that obtained from user specification or simulators, the algorithm retrieves proper speed motions from the graph, and modifies and stitches them together to create a long seamless motion in real time. Since our algorithm mainly targets on the massive quadruped animal motions, the motion graph create wide variety of different size of characters for each trajectory and automatically adjusted synthesized motions without causing artifact such as foot skating. The performance of algorithm is verified through several experiments

• 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
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• 제27권1호
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• pp.1-8
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• 2021

본 논문에서는 캐릭터의 걷기 동작 데이터를 변형하는 방법을 제안한다. 이를 위하여 주 관절(root joint)의 이동 경로를 그래프로 분석하고 라플라스 연산자를 이용해 변형하는 방법을 사용한다. 주 관절의 경로는 동작 데이터의 각 프레임별 위치와 방향을 정점으로 하고 이를 인접 프레임의 정점과 연결한 그래프 형태로 나타낸다. 주 관절 경로를 라플라스 연산자를 이용하여 좌표계를 변환하고 이를 목표 위치 및 방향에 맞도록 반복적인 방법으로 해를 구하여 변형한다. 이 방법을 이용하여 동작 데이터의 걷기 스타일을 유지하면서 다양한 경로의 걷기 동작을 얻을 수 있게 되며 많은 비용이 드는 동작 데이터 취득을 최소화할 수 있다. 최종 모션은 변형된 주 관절 경로를 기준으로 기존 모션의 다른 관절을 위치시키고 후처리하여 생성한다. 본 논문에서 제안한 방법을 응용함으로써 적은 모션 데이터로도 복잡한 환경에서 캐릭터의 걷는 동작을 생성하는 것을 보인다.

• 한국과학교육학회지
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• 제17권4호
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• pp.383-393
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• 1997

In order to study the effect of student's conceptions about force and motion into the graph construction in kinematics in college physics course, the tasks of constructing the qualitative graph in the similar problem context used in force conception was asked to the first 74 and third 97 student teacher in teachers' university. The frequencies analysis showed that student teachers had the naive conceptions that the throwing force was still acted to a upwarding ball. They also had the popular Aristotelian views about motion. These naive conceptions coexisted with the scientific conception about gravitational force. In a simple pendulum problem no one had the correct acceleration concepts which varies the direction in swing. This result suggest that student teacher had more difficulties in a acceleration problem than in a velocity problem In v-t and a-t graph construction tasks, the number of categories of a-t graphs were more than that of v-t graphs. There were many graph errors in a sign of velocity and acceleration. The acceleration conceptions without the relations of changes in velocity made the kinematics graphs more various shapes. The force and motion conceptions influenced the ability to construct the kinematics graphs.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권8호
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• pp.756-760
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• 2010

In this paper, a new method to recognize various motions of fighting with an aid of HMM is proposed. There are four kinds of fighting motion such as hook, jab, uppercut, and straight as the fighting motion. The motion graph is generalized to define each motion in motion data and the new 3D-chain code is used to convert motion data to motion graphs. The recognition experiment has been performed with HMM algorithm on motion graphs. The motion data is captured by a motion capture system developed in this study and by five actors. Experimental results are given with relatively high recognition rate of at least 85%.

• 한국정보과학회논문지:시스템및이론
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• 제35권1호
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• pp.44-52
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• 2008

본 논문에서는 모션켑쳐데이타를 이용한 두 캐릭터간의 빠른 충돌감지에 대한 연구를 논의한다. 본 연구의 목적이 군중 시뮬레이션이기 때문에, 제안한 알고리즘은 캐릭터를 실린더 형태로 모델링 한 후에 Rough한 충돌감지를 목표로 한다. 이를 위해 계층적인 바운딩 박스 데이타 구조인 MOBB를 제안한다. MOBB는 모션클립에 대한 시공간 바운딩 박스이며, 제안된 알고리즘에 대한 테스트 결과 2배 이상의 속도 향상이 있음을 밝힌다.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제35권11호
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• pp.671-680
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• 2008

모션 캡쳐 장비는 사람의 자연스러운 행동이나 동작 정보를 정밀하게 얻기 위해 널리 이용되며, 영화나 게임과 같은 콘텐츠 제작 시에 자주 활용된다. 하지만 모션 캡쳐 장비가 고가이고 이용하기 불편하기 때문에 대부분의 경우 한번 입력받은 데이타를 모션별로 분할하고 상황에 맞게 재결합하여 이용하며, 입력 데이타를 모션별로 분할하는 작업은 대부분 수동으로 이루어진다. 이 때문에 캡쳐된 모션 데이타를 자동으로 분할하기 위한 연구들이 최근 다양하게 시도되고 있다. 기존의 연구들은 크게 각 프레임의 전역적 특징을 고려하는 오프라인 방법과 이웃하는 프레임 사이의 유사도를 고려하는 온라인 방법으로 나누어진다. 본 논문에서는 온라인과 오프라인 방법을 통합한 그래프 기반의 하이레벨 모션 분할 방법을 제안한다. 하이레벨 모션은 모션 내에서 반복되는 프레임을 포함하는 특징을 가지고 있다. 우리는 이 특징을 기반으로 이웃하는 프레임뿐만 아니라 일정시간내의 모든 프레임 사이의 유사도를 고려하는 그래프를 생성하며, 그래프의 정점(vertex)에는 프레임 정보를 간선(edge)의 가중치는 두 프레임 사이의 유사도를 반영한다. 그래프를 분할하기 위해 분할된 간선의 가중치를 전역적으로 최소화할 수 있는 normalized cuts을 이용하며, 분할된 정점의 집합은 하이레벨 모션을 의미한다. 결과적으로 제안된 방법은 이웃하는 프레임뿐만 아니라 일정시간내의 모든 프레임 사이의 유사도를 반영하는 그래프를 전역적으로 최소화함으로써 온라인과 오프라인 방법을 동시에 고려할 수 있으며, 실험에서 제안된 방법은 기존의 오프라인 방법 중 하나인 GMM과 온라인 방법 중 하나인 PEA를 이용한 방법보다 좋은 결과를 보였다

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.996-1003
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• 1990

We present algebraic algorithms for collision-avoidance robot motion planning problems with planar geometric models. By decomposing the collision-free space into horizontal vertex visibility cells and connecting these cells into a connectivity graph, we represent the global topological structure of collision-free space. Using the C-space obstacle boundaries and this connectivity graph we generate exact (non-heuristic) compliant and gross motion paths of planar curved objects moving with a fixed orientation amidst similar obstacles. The gross motion planning algorithm is further extended (though using approximations) to the case of objects moving with both translational and rotational degrees of freedom by taking slices of the overall orientations into finite segments.

• 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
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• 제23권1호
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• pp.33-38
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• 2017

본 논문에서는 이구아나의 저 품질 동작 포착 데이터를 이용하여 고 품질의 애니메이션을 시뮬레이션 하는 방법을 제안한다. 적은 수의 마커를 부착하여 포착한 이구아나의 동작 데이터는 실제 움직임을 정확히 표현하지 못하고, 이 데이터에 스킨 매시(Skinned Mesh)를 입히더라도 부족한 자유도 때문에 부자연스러운 움직임을 보인다. 위와 같은 문제를 해결하기 위하여 스킨 매시의 움직임을 근육과 몸체의 탄성력으로 모델링하는 연체 시뮬레이션(Soft Body Simulation)기법을 응용하여, 자연스럽고 유연한 움직임을 시뮬레이션 하는 과정을 본 논문은 소개한다. 이구아나의 다양한 이동 방법을 표현하기 위하여 동작 포착 데이터로부터 동작 그래프(Motion Graph)를 만들고, 이를 동작 생성시 상황에 적합한 동작을 선택하는데 활용한다. 지형 위에 사용자가 입력하는 좌표를 기초로 이구아나의 목표지점을 설정하고, 이를 바탕으로 그래프 경로를 계획한다. 그 결과 생성된 평지 위를 걷는 이구아나의 동작은 불규칙한 높이를 지닌 지형 위에서 적합한 동작으로 변형 된다. 이와 같이 지형에 적응된 동작은 연체 시뮬레이션 시 필요한 목표 근육길이를 계산하는데 활용된다. 마지막으로 연체 시뮬레이션 기업을 적용하여 다양한 상황에 대응 가능한 이구아나 물리 시뮬레이션을 구현하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1995년도 추계학술대회 논문집
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• pp.628-634
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• 1995

In the area of assembly process of micro-chips and electronic parts on the printed circuit board, surface mounting device(SMD) is used as a fundamental tool. Generally speaking, the motion of the SMD is based on the ball screw system operated by any type of actuators. The ball screw system is a mechanical transformer which converts the mechanical rotational motion to the translational one. Also, this system could be considered as an efficient motion device against mechanical backash and friction. Therefore a dynamic modeling and stste sensitivity analysis of the ball screw system in SMD have to be done in the initial design stage. In this paper, a simple mathematical dynamic model for this system and the sensitivity snalysis are mentioned. Especially, the bond graph approach is used for graphical modeling of the dynamic system before analysis stage. And the direct differentiation method is used for the state sensitivity analysis of the system. Finally, some trends for the state variables with respect to the design variables could be suggested for the better design based on the results on the results of dynamic and state sensitivity.