• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.74-79
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• 2005

In this paper, we propose a novel approach to decentralized motion planning and conflict-resolution for multiple mobile agents working in an environment with unexpected moving obstacles. Our proposed motion planner has two characteristics. One is a real-time collision prognosis based on modified collision map. Collision map is a famous centralized motion planner with low computation load, and the collision prognosis hands over these characteristics. And the collision prognosis is based on current robots status, maximum robot speeds, maximum robot accelerations, and path information produced from off-line path planning procedure, so it is applicable to motion planner for multiple agents in a dynamic environment. The other characteristic is that motion controller architecture is based on potential field method, which is capable of integrating robot guidance to the goals with collision avoidance. For the architecture, we define virtual obstacles making delay time for collision avoidance from the real-time collision prognosis. Finally the results obtained from realistic simulation of a multi-robot environment with unknown moving obstacles demonstrate safety and efficiency of the proposed method.

• 한국응용과학기술학회지
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• 제29권4호
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• pp.577-584
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• 2012

액체크로마토그래피법(HPLC)을 이용하여 화장품에 들어있는 자외선차단제류 등을 동시 분석하였다. 화장품 시료를 Tetrahydrofurane(THF)에 직접 용해시키고 $0.45{\mu}m$ 필터로 여과하여 물/메탄올/THF를 이동상으로 하여 Extend C18의 비극성 컬럼을 사용하여 기울기용리조건에서 20분 안에 분리하여 UV/Vis detector방법으로 정량하였다. HPLC분석결과 검량선은 $50{\sim}800{\mu}g/mL$ 농도범위에서 상관계수가 $r^2$=0.9992 이상의 좋은 직선성을 나타내었으며 검출한계는 $0.01{\mu}g/mL$였다.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2009년도 정보 및 제어 심포지움 논문집
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• pp.118-120
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• 2009

In this paper, we present the Q-learning method for adaptive traffic signal control on the basis of multi-agent technology. The structure is composed of sixphase agents and one intersection agent. Wireless communication network provides the possibility of the cooperation of agents. As one kind of reinforcement learning, Q-learning is adopted as the algorithm of the control mechanism, which can acquire optical control strategies from delayed reward; furthermore, we adopt dynamic learning method instead of static method, which is more practical. Simulation result indicates that it is more effective than traditional signal system.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.164.1-164
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• 2001

Q-learning is a recent reinforcement learning algorithm that does not need a modeling of environment and it is a suitable approach to learn behaviors for autonomous agents. But when it is applied to multi-agent learning with many I/O states, it is usually too complex and slow. To overcome this problem in the multi-agent learning system, we propose the successive Q-learning algorithm. Successive Q-learning algorithm divides state-action pairs, which agents can have, into several Q-functions, so it can reduce complexity and calculation amounts. This algorithm is suitable for multi-agent learning in a dynamically changing environment. The proposed successive Q-learning algorithm is applied to the prey-predator problem with the one-prey and two-predators, and its effectiveness is verified from the efficient avoidance ability of the prey agent.

• 산업공학
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• 제24권1호
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• pp.15-23
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• 2011

This study considers paging schemes that can page some cells or only one cell within the location area to reduce paging cost by using PAs (Paging Agents) and compares their performances by using a new analytic method. There are three ways of paging schemes using PAs; BSPA (Base Staton Paging Agent), 2SPA (2-Step Paging Agent), LAPA (Location Area Paging Agent). This study proposes exact performance of BSPA and 2SPA using a new analytic method based on Markov chain modeling to find the most efficient paging scheme. Numerical results for various circumstances are presented by using proposed analytic method to select a proper paging scheme in mobile communication networks.

• 한국통신학회논문지
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• 제29권3B호
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• pp.349-359
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• 2004

그 동안 Mobile-IP환경에서 멀티캐스팅을 지원하기 위한 많은 프로토콜들이 제시되었으나, 기존의 프로토콜들은 비최적 경로로의 데이터 전송, 호스트의 이동 시 데이터의 손실 문제로 인해 멀티캐스트 데이터 전송에 신뢰성이 떨어지는 문제점을 가지고 있다. 따라서 본 논문에서는 기존 방법의 문제점들을 고찰해 보고, Mobile IP 네트워크에서 이러한 문제점들을 보완하는 신뢰성 있고 효율적인 새로운 멀티캐스트 라우팅 프로토콜을 제안한다. 제안하는 프로토콜은 호스트의 이동 및 여러 요인으로 발생하는 데이터 손실 문제를 이전 에이전트를 이용한 다양한 방법을 통해 보상받게 되므로 신뢰성 있는 데이터 전송을 할 수 있게 한다. 또한 멀티캐스트 그룹의 환경변화에 따라 본 논문에서 제안된 조건에 부합하는 경우 멀티캐스트 트리에 바로 연결시키는 기능을 수행하여 전송 경로를 최적에 가깝게 설정함으로써 좀더 효율적인 멀티캐스트 서비스가 가능하도록 한다. 이러한 점들은 다양한 환경에서의 시뮬레이션 결과를 통해 확인한 수 있다.

• 전자공학회논문지CI
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• 제42권5호
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• pp.41-48
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• 2005

OSGi 프레임워크는 다양한 가전, 센서, 디바이스 등의 상호 운용을 가능하게 함으로써 지능형 홈네트워크의 기반 기술로 주목 받고 있다. OSGi 프레임워크에서는 서비스의 배포 및 설치 단위인 번들 코드의 다운로드를 통한 원격 설치를 지원하지만, 실행 중인 번들의 이동을 지원하지 못한다. 따라서 OSGi 프레임워크 상에서 실행 중인 번들을 다른 프레임워크 상으로 이동할 수 있는 이동 에이전트 형태의 번들을 지원해야 하며, 이를 위한 별도의 시스템이 필요하다. 본 논문은 OSGi 프레임워크들간 개체의 이동성을 보장하기 위해 동적 에이전트 형태의 번들 관리 방법을 제안한다. 이를 위해서 에이전트의 라이프 사이클과 이동 관리 기능을 위한 이동 에이전트 관리 시스템을 설계한다. 설계한 이동 에이전트 관리 시스템은 OSGi 프레임워크에서 동작될 수 있기 위해서 번들 형태로 구현되며, 자율적인 서비스에 대한 동적 관리를 가능하게 함으로써 편재형 환경에서의 이동성을 보다 효과적으로 지원할 수 있다.

• 한국경제지리학회지
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• 제12권4호
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• pp.477-493
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• 2009

본 연구는 우리나라의 지역혁신 거버넌스를 진단하고 구조적 문제점을 규명하여 이를 극복하기 위한 대안적인 지역혁신 거버넌스 전략을 탐색하는 것을 목적으로 한다. 특히 삼성전자이라는 대기업 주도로 형성된 대구·경북 모바일 클러스터에 대한 사례연구를 통하여 우리나라 지역혁신의 거버넌스가 구체적으로 어떤 문제를 가지고 있는지 파악하고 개선방안을 도출하고자 하였다. 본 연구에서는 지역혁신의 거버넌스 개념을 지식생산 및 지식활용 시스템을 연계하는 정책시스템, 그리고 이를 작동시키는 제도적 조건으로 정의하였다. 클러스터의 거버넌스 측정은 세계은행의 "Social Capital Assessment Tool (SOCAT)"을 활용하였다. 분석결과 대구경북 모바일 클러스터는 삼성과 하드웨어 및 소프트웨어 개발업체들 간의 일대일 관계가 지배적인 생산네트워크, 분산된 연구개발 네트워크 그리고 다중 허브의 정책 네트워크의 특징을 보였다. 대부분의 정책기관들은 지역기업들과의 네트워크가 활성화되어 있지 못하며, 정책기관들 간의 상호작용도 활발하지 못한 것으로 나타났다. 지역기업들 특히 소프트웨어 개발업체들은 지역의 문제해결을 위해 협력하고 공동체의 목표를 공유한 경험이 있는 것으로 조사되었지만 주요 지역의 프로젝트 리더들에 대한 신뢰의 수준은 높지 않았다. 대구경북 모바일 클러스터의 경우 요소기술을 갖고 유사한 기술이나 제품의 개발로 결합될 수 있는 여러 개발업체간의 연대와 제휴가 이루어질 필요가 있다. 이를 위해 대구시와 경상북도 등 지방행정주체들이 모바일상용화센터 등 다양한 혁신기관들과 협력하여 다양한 기술 및 제품개발 협력체가 프로젝트 단위로 지속적으로 형성되고 해체되고 재형성될 수 있는 환경과 협력의 틀을 마련하는 것이 바람직하다고 판단된다.

• 정보처리학회논문지D
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• 제13D권1호
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• pp.37-50
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• 2006

최근 무선인터넷의 중요성이 강조되면서 모바일 단말 장치는 모바일 비즈니스 프로세스에서 중요한 역할을 담당한다. 특히, 모바일 단말 장치는 차세대 기술인 임베디드와 유비쿼터스 컴퓨팅의 주요 단말 장치이며 개발 대상이기도 하다. 또한, 모든 환경이 무선 인터넷 환경으로 이동되면서 무선 컴퓨팅 환경으로 도입하기 위한 서비스 기술에 많은 관심을 갖게 되었다. 그 중에서도 모바일 에이전트는 기존 인터넷 하부 구조상에 기능들을 전개하는 새로운 추상화 개념을 제공하며, 이러한 시스템은 융통성, 적용성, 확장성, 자율성 등을 요구하고 있다. 그러므로 이를 위해서는 새로운 소프트웨어 개발 방법론의 적용을 통해 해결하는 것이 중요하다. 따라서, 본 논문에서는 플러그 가능하고 독립성이 보장되는 조립 가능한 컴포넌트를 기반으로 에이젼트 아키텍처 모델을 작성한다 이러한 접근은 서블릿으로 컴포넌트 랩핑을 전개할 수 있으며, 이는 PDA 모바일 에이젼트를 개발하기 위한 모델과 컴포넌트에 대한 연구로 행해진다.

• 정보처리학회논문지C
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• 제17C권3호
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• pp.243-250
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• 2010

지능형 교통 시스템(ITS) 구축을 위한 기반 기술 중 하나인 차량통신망은 다수의 차량들이 무선 통신을 기반으로 자율적으로 네트워킹을 형성하는 차세대 네트워킹 기술이다. 현재 차량통신망과 관련된 많은 연구들이 활발히 진행되고 있으며 이 중에서도 특히 차량의 높은 이동성을 지원하기 위한 기법들이 많은 관심을 받고 있다. 기존의 호스트 기반 IP 이동성 관리 기법의 경우 이동성 관리에 따른 부하가 이동 단말에서 야기되는 문제가 있다. 따라서 이와 같은 문제를 해결하기 위해 망 기반 이동성 관리 기법인 PMIPv6(Proxy Mobile IPv6)가 제안되었다. PMIPv6는 단말의 이동성 관리 부하를 줄이고 이동성 관리 지연 시간을 줄임으로써 차세대 이동성 관리 기법으로 많은 주목을 받고 있다. 본 논문에서는 고속의 이동성과 원거리 이동 범위를 가지는 차량통신망에서 PMIPv6 구현을 위한 시나리오를 도출하고 이를 가능하게 하는데 필수적으로 요구되는 LMA(Local Mobility Anchor)간 핸드오버 기법을 제안한다. 또한 ns-2를 이용한 제안 기법의 구현을 통하여 제안 기법의 동작성을 증명하였다.