• 반도체디스플레이기술학회지
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• 제16권3호
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• pp.65-70
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• 2017

This paper presents the implementation for the master changing algorithm between nodes in a general electric vehicle. The packet processing method based on the unique network method of an electric vehicle is that the method of processing a communication packet has the priority from the node of a vehicle installed at both ends. An important factor in deciding master or slave in a train is that the request data, the status data, and transmits or control codes of sub-devices are controlled from the node which master becomes. If the request data or the status data is transmitted from the non- master side, it is very important that only one of the devices of both stages be master since the data of the request data may collide with each other. This paper proposes an algorithm to select master or slave depending on which vehicle is started first, which node is master or slave, and whether the vehicle key is operation. Finally experimental results show the stable performance and effectiveness of the proposed algorithm.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.1512-1515
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• 1997

One of the advantages of master-slave teleoperation is scaling concept such as position scaling, force scaling Meanuhile, lots of quantization effects are generated from position and force sensors in the master and slave manipulator. In this paper, to show the output error caused by the quantizaion effects from the position sensor and position scaling factor, simulation is done for free motion without contact in slave side. Transfer functiion model in which the quantization effect is assumed to be a disturbance input to the system is derived. Model shows that Jacobian, scaling factors, and controller affect the output by quantization effects form esnsors. One dof master and slave are used for simulation. In our study, the higher sensor resolution decreases the output error form quantization. Scaling factors can amplify the quantizatiion effects form the sensors in master and slave manipulators.

• 정보통신설비학회논문지
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• 제8권1호
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• pp.40-46
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• 2009

This paper presents a self-sustaining system, and an effective method in enhancing overall energy efficiency. The proposed system consists of the two major nodes: a slave node, which contains the environment information (e.g., temperature, humidity, etc.); and a master node, which communicates with the slave nodes, and transmit the slave node's information to users. All slave nodes are under control of the master node. Each slave node uses two power sources: the piezoelectric power generator (PPG); and the continuous wave from the master node. The paper highlights the basic operational principle, each node's specifications, and experimental data for performance verification. The two nodes successfully communicate each other in a range of 3.3m (maximal range), where the user's computer is wired the master node.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제5권8호
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• pp.948-954
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• 1999

In this paper, we propose a cooperative motion planning algorithm for two tightly-coupled mobile robots. Specifically, the considered cooperative work is that two mobile robots should transfer a long rigid object along a predefined path. To resolve the problem, we introduce a master-slave concept for two obile robots having the same structure. According to the velocity of the master robot and the positions of two robots on the path, the velocity of the slave robot is determined. The slave normally tracks the master's motion, but in case that the velocity of the slave exceeds the velocity limit, the roles of the robots should be interchanged. The effectiveness of the proposed algorithm is proved by computer simulations.

• 한국생산제조학회지
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• 제25권1호
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• pp.75-82
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• 2016

In this study, a cross-damped low vibration controller was developed to reduce vibration in ultra-precision dual stage driven by master/slave principle. In master-slave structure, the master stage leads the driving motion and the slave stage follows it so as to maintain a constant gap between two stages. In this structure, a small perturbation of master stage makes big oscillations in slave servoing stage, so a low damped master stage composed of voice coil motor makes a long vibration in settling area after driving motion profile. In this research, an effective feedback damping algorithm for increase the damping characteristics of the dual stage was developed. The designed velocity damping algorithm improves the system stability and reduces the settling time of the whole system. Simulation and experimental results show that the developed algorithm reduces settling time and improves the regulating performance.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
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• pp.85.5-85
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• 2002

The Master-Slave manipulator is generally used as a remote handling device in the hot cell, in which the high level radio-active materials such as spent fuels are handled. This study describes a workspace mapping algorithm for a kinematically dissimilar master-slave system The algorithm provides the operator to guide the slave's end effector into unreachable regions which can appear due to the mismatch of workspace between the master and slave manipulator. A spaceball was used for the universal master device, and it can detect the slight fingertip force applied on the ball and also resolve the applied force. The spaceball device was also used to move 3D images instantaneously and simultaneou...

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2000년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2760-2762
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• 2000

The objective of this paper is to design a force feedback controller for bilateral control of a master-slave manipulator system. In a bilateral control system. the motion of the master device is followed by the save one. while the force applied to the slave is reflected on the master. In this paper, a proposed controller applied to the system. Adding a switching control term to control input. robustness is improved. Also the knowledge of the system dynamics is not needed. The computer simulation results show the performance of the proposed controller.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제13권5호
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• pp.19-27
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• 2013

본 논문에서는 마스터 장치와 슬레이브 장치로 구성된 대기 전력 제어 시스템을 구현한다. 마스터 장치의 RFID 카드의 인증여부에 따라 슬레이브 장치의 릴레이를 제어한 후에 전원 공급을 차단함으로써 대기전력이 관리된다. 마스터 장치는 RFID 인터페이스 및 무선 통신 모듈을 내장하고 있고, 마스터 장치 1개에 대해 n개의 슬레이브 장치가 무선으로 연계되며 각각의 슬레이브 장치는 전력제어에 필요한 동작을 독립적으로 수행한다. 슬레이브 장치에 수동으로 전력을 on/off 할 수 있는 기능과 스위치 조작을 통해 마스터 장치에 사용자 ID를 등록하는 기능을 구현했다. 또한, 본 시스템은 무선으로 양방향 통신이 가능하고 TinyOS 상에서 실행된다. 실험 결과, 본 시스템은 마스터 장치에서 사용자 여부를 인식하고, 이에 대한 인식 정보를 무선 통신으로 슬레이브 장치에 전송함으로써, 릴레이를 제어하여 대기 전력이 차단된 것을 보여 주었다. 본 시스템을 건물이나 사무실에 설치할 경우 전력 절감을 기할 수 있다.

• 한국정보과학회논문지:정보통신
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• 제30권1호
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• pp.38-47
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• 2003

블루투스의 통신 방식은 마스터에 의해 제어되는 TDD 기반의 방식으로, 슬레이브의 패킷 전송은 마스터의 패킷 전송 여부에 따라 종속적으로 이루어진다. 따라서 마스터 또는 슬레이브의 큐 내에 전송할 데이타가 없을 경우 POLL 또는 NULL 패킷 전송으로 인한 슬롯의 낭비가 발생할 수 있다. 그러므로 블루투스 인트라피코넷 통신에서 슬롯의 낭비를 최소화 할 수 있는 스케줄링 기법은 매우 중요한 요소이다. 그러나 인트라피코넷 스케줄링은 마스터에 의하여 이루어지므로, 일반적으로 알려진 스케줄링 기법을 적용하기 위해서는 마스터가 슬레이브의 큐 내의 대기 중인 데이타의 양을 알아야 하지만, 블루투스 통신 방식에는 이것이 불가능하다. 본 논문에서는 슬레이브 큐 내에 대기 중인 데이타의 양에 대한 정보 없이도 효율적인 스케줄링이 가능한 블루투스 피코넷 스케줄링 기법을 제안한다. 제안된 스케줄링 기법은 슬레이브와 마스터 간에 주고받은 패킷의 종류에 따라 마스터는 마스터와 슬레이브의 큐 내에 대기 중인 데이타의 존재여부를 식별하고 이를 기반으로 하여 슬레이브들과의 스케줄링을 수행한다. 제안된 스케줄링 기법과 기존의 스케줄링 기법간의 비교 실험을 통하여 제안된 스케줄링 기법의 우수함을 보인다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제37권12호
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• pp.1521-1527
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• 2013

본 논문에서는 마스터 조정자인 인간의 근육강도과 관절변위를 측정하여 슬레이브장치가 외부환경에 맞는 작업능력을 발휘할 수 있는 마스터/슬레이브 원격조정시스템을 제안한다. 외골격형 기구부와 경량의 관성센서를 사용하여 마스터 착용자의 편리성을 높였으며 인간의 근육과 동일한 운동특성을 가진 공압인공근육으로 슬레이브 기구장치를 구성하여 운동의 모사능력을 향상시켰다. 실험을 통해서 단순히 마스터의 위치정보만 전달하는 원격조정에 비해서 제안된 마스터는 인간 조정자가 근력의 세기를 조절함으로써 슬레이브에 작용하는 가반하중의 변화에 관계없이 균일한 제어성능을 가질 수 있었다.