• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 1995년도 추계학술대회 논문집
• /
• pp.311-314
• /
• 1995

Biped locomotion can be simply modeled as a linear inverted pendulum mode. This model considers only the CG (center of gravity) of the entire system. But in real biped robot systems, the free-leg motion dynamics is not negligible. So if its dynamics is not considered in designing the reference CG motion, it is badly influence to the ZMP(zero moment point) position of the biped robot walking in the sagittal plane. Therefore, we modeled the biped locomotion similar to the linear inverted pendulum mode but considered the predetermined free-leg dynamics. To verify that the proposed biped locomotion is more stable than the linear inverted pendulum mode, we constructed a biped robot simulator and designed a serco controller to track both the reference motion of the free leg and the reference motion of CG of the biped robot using the computed torque control low. And through simulations, we verified that the proposed walking is better in stability than the one based on the linear inverted pendulum mode.

• ETRI Journal
• /
• 제36권1호
• /
• pp.99-105
• /
• 2014

This paper presents a new locomotion mode recognition method based on a transformed correlation feature analysis using an electromyography (EMG) pattern. Each movement is recognized using six weighted subcorrelation filters, which are applied to the correlation feature analysis through the use of six time-domain features. The proposed method has a high recognition rate because it reflects the importance of the different features according to the movements and thereby enables one to recognize real-time EMG patterns, owing to the rapid execution of the correlation feature analysis. The experiment results show that the discriminating power of the proposed method is 85.89% (${\pm}2.5$) when walking on a level surface, 96.47% (${\pm}0.9$) when going up stairs, and 96.37% (${\pm}1.3$) when going down stairs for given normal movement data. This makes its accuracy and stability better than that found for the principal component analysis and linear discriminant analysis methods.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제33권10호
• /
• pp.1014-1022
• /
• 2009

A biped robot in locomotion can be regarded to be kinetically redundant in that the link-chain from its foot on the ground to its swing foot has more degrees of freedom that needed to realize stable bipedal locomotion. This paper proposes a new method to generate a trajectory for bipedal locomotion based on this redundancy, which directly generates a locomotion trajectory at the joint level unlike some other methods such as LIPM (linear inverted-pendulum mode) and GCIPM (gravity-compensated inverted-pendulum mode), each of which generates a trajectory of the center of gravity or the hip link under the assumption of the dominance of the hip-link inertia before generating the trajectory of the whole links at the joint level. For the stability of the trajectory generated in the proposed method, a stability condition based on the ZMP (zero-moment point) is used as a constraint as well as other kinetic constraints for bipedal motions. A 6-DOF biped robot is used to show how a stable locomotion trajectory can be generated in the sagittal plane by the proposed method and to demonstrate the feasibility of the proposed method.

• 전기전자학회논문지
• /
• 제26권2호
• /
• pp.249-256
• /
• 2022

대퇴의족은 절단하지를 대체하여 보행을 수행하는 기기이며, 불연속적으로 변하는 보행 환경에 대응하기 위해 사용자의 의도 제공을 통한 보행 모드 변경을 요구한다. 외부의 제어 기기 없는 자연스러운 보행 모드 변경을 위한 요구로 절단 부위와 직접 접촉하는 소켓 내부의 생체 역학적 특징을 통해 사용자의 의도를 검출하는 연구가 수행되어 왔다. 하지만 아직까지 절단 부위의 신체 및 소켓 내부 환경에 적합한 센서 시스템의 요구가 남아있다. 따라서 본 연구에서는 절단 부위의 신체 특성에 적합하고 소켓 내부 온습도 조건에 영향을 받지 않으며 다양한 크기의 제작이 쉬운 필름 형태의 센서 시스템을 제안하였다. 제안된 센서는 Velostat 필름으로 제작되었으며 크기에 따라 달라지는 압력 계측 특성이 고려되었다. 실험을 통해 착용자의 의도적인 자세 수행에 의한 소켓 내부 압력 변화를 계측하였으며 보행 모드 변경 의도 검출의 가능성을 확인하였다.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제34권6호
• /
• pp.683-693
• /
• 2010

본 논문은 2족 보행로봇을 위한 새로운 병렬메카니즘을 제안하고 있다. 각 다리는 3자유도를 갖는 병렬 플랫폼 2개가 시리얼로 연결되어 있는데, 허벅지와 정갱이 역할을 한다. 이 제안된 로봇을 위한 보행 궤적은 보행평면상에서는 중력보상역진자모드를 사용하여 구하였고, 횡방향으로는 역진자모드를 사용하여 구하였다. 지면으로부터의 반발력을 시뮬레이션하기 위해 발바닥 밑에 6자유도의 패드를 사용하였다. 제안된 메카니즘과 보행제어의 효율성은 SimMechanics를 이용한 12자유도 병렬 2족보행로봇의 시뮬레이션을 통해 입증하였다.

• 복식문화연구
• /
• 제22권1호
• /
• pp.99-111
• /
• 2014

This study looked into the scarcity effect based on the consumers' self-regulatory modes and determined the effect that such a regulatory mode and that quantity-scarcity messages would have on evaluations of fashion products. To that end, the study used a 2 (regulatory mode: assessment mode/locomotion mode)${\times}2$ (message type: quantity-scarcity message/non-scarcity message) between-subjects factorial design in which buying impulsiveness was presented as a mediator variable that showed differences in product evaluations depending on the message type and on the presence of a self-regulatory mode. The results of this study showed that locomotion-oriented consumers evaluated products more positively compared to assessment-oriented consumers when the quantity-scarcity message was presented. When a non-scarcity message was presented, no significant difference was observed in product evaluations based on the consumers' self-regulatory modes. In addition, buying impulsiveness in consumers served a mediator role in the evaluations of fashion products. The results of this study imply that a clear understanding of consumers is a prerequisite for maximizing the scarcity effect and that companies need to differentiate in terms of the way they use scarcity messages based on consumers' self-regulatory modes.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
• /
• pp.2211-2216
• /
• 2005

This paper describes a novel navigation algorithm using a locomotion interface with two 6-DOF parallel robotic manipulators. The suggested novel navigation system can induce user's real walking and generate realistic visual feedback during navigation, using robotic manipulators. For realistic visual feedback, the virtual environment is designed with three components; 3D object modeler for buildings and terrains, scene manager and communication manager component. The walking velocity of the user is directly translated to VR actions for navigation. Finally, the functions of the RPC interface are utilized for each interaction mode. The suggested navigation system can allow a user to explore into various virtual terrains with real walking and realistic visual feedback.

• Asia Marketing Journal
• /
• 제12권2호
• /
• pp.83-110
• /
• 2010

기업의 서비스 실패로 인해 부정적 경험을 겪은 고객은 무의식적으로 그 원인의 추론을 통해 실망이나 후회의 부정적 감정을 얻게 되는데 이때 고객의 자기조절성향에 따른 감정의 발생은 각기 달리 나타나며, 이때 형성된 부정적 감정들은 서로 다른 고객반응을 일으키게 된다. 이러한 부정적 반응은 기업의 이미지 및 브랜드 가치에도 적지 않은 영향을 미칠 뿐만 아니라 장기적으로는 기업 매출에도 부정적 영향을 미치며 서비스 회복 노력에 따른 추가적 비용도 발생하게 된다. 본 연구는 서비스 영역에서 서비스 실패에 따른 고객의 부정적 감정의 선행요인 및 그 결과변수인 고객반응에 초점을 두고 있다. 즉 서비스 실패 시 자기조절성향(평가지향성과 목표지향성)이 부정적 감정에 미치는 영향과 이때 귀인과정(내적귀인 vs 외적귀인)에 따른 고객의 부정적 감정(후회감과 실망감)의 차이를 살펴보았다. 그리고 이러한 부정적 감정들이 체념과 구전활동이라고 하는 고객 행동반응에 미치는 영향을 실증분석하였다. 분석결과, 자기조절성향에 따른 후회감의 차이는 목표 지향적 성향이 강한 고객보다는 평가지향적 성향이 강한 고객일수록 후회감이 더 크고 반대로 목표지향적 성향이 강한 고객은 실망감이 더 큰 것으로 나타났다. 고객의 부정적 감정들은 귀인과정의 조절적 역할(내적귀인-후회감, 외적귀인-실망감)에 따라 서로 다른 감정이 형성되는 것으로 나타났다. 그리고 후회감과 실망감은 소비자의 서비스 실패 후 행동반응에 상이한 영향을 미치는 것으로 나타났는데 본인의 의사결정에 따른 선택에 대해 후회감을 느낀 고객은 체념적 반응이 높게 나타났으며 반면에 실망감을 느낀 고객은 서비스 제공자나 제3자에 대한 구전행동이 높은 것으로 나타났다.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제35권7호
• /
• pp.767-772
• /
• 2011

궤적생성은 로봇보행의 안정성, 연속성 그리고 보행특성을 결정하는 가장 중요한 일이다. 보통 궤적생성법으로 LIPM을 많이 쓰지만 그것은 그것의 선형화 기법 때문에 수직방향으로의 동작생성을 할 수 없다는 단점이 있다. 이 논문에서는 ELIPM이라는 새로운 궤적생성법을 제안한다. 이 궤적생성법은 전진방향의 동작은 물론이고 수직방향의 동작을 간단하게 생성할 수 있다.

• Human Ecology Research
• /
• 제53권5호
• /
• pp.543-556
• /
• 2015

This study examined the influence of self-regulatory resource depletion and self-regulatory modes on fashion product purchase intention. Initial research design dealt with differences of the resource depletion effect according to self-regulatory modes. The study used a 2 (self-regulatory resource depletion: depletion/non-depletion) ${\times}$ 2 (regulatory mode: assessment mode/locomotion mode) between-subjects factorial design. Second, the research design empirically analyzed the influence of self-regulatory resource depletion and self-regulatory mode on the fashion product purchase intention by each product group divided by type and involvement of fashion product. The subjects for the initial research were 255 university students in Seoul, Gyeonggi, and Daejeon. The subjects for the second research were 873 university students in Seoul and Daejeon. Collected data were analyzed with SPSS statistical package with reliability analysis, t -test, analysis of variance (ANOVA), and analysis of covariance (ANCOVA). The results were as follows. First, assessment-oriented consumers showed low purchase intentions about fashion products when self-regulatory resources were exhausted than when self-regulatory resource were not exhausted. Locomotion-oriented consumers, indicated no differences in purchase intention about fashion products regardless of self-regulatory resource depletion. Second, influences on purchase intention by self-regulatory resource depletion and self-regulatory mode were different according to the fashion product group. The results of this study implied that strategies should be differentiated when establishing a fashion industry marketing strategy according to the self-regulatory resource depletion and self-regulatory mode of consumers.