본 논문에서는 로봇 축구용 카메라를 사용하는 기존 경로계획의 제한적인 사항을 극복하기 위해서 컬러 인식법에 의한 경로계획방법을 제시한다. 제안된 연구에서는 움직이는 목표물이 스웜로봇과 멀리 있어도 로봇의 직선 시야를 기반으로 동료 로봇을 따라가며, 움직이는 목표물을 추적 할 수 있다. 제안된 포텐셜 필드는 동료 로봇과의 충돌과 장애물과의 충돌을 피하면서 스웜 로봇들이 움직이는 목표물을 향하여 이동하게 한다. 결국, 스웜 로봇들 사이의 시각적 도움에 의해 최종 목표물에 모든 스웜 로봇들이 도달하게 된다. 제안된 방법은 움직이는 파티클, 즉 점 로봇이 아닌 논홀로노믹 제한이 있는 유니 사이클 로봇들을 대상으로 자기 조직화 방법을 제시하기 때문에 실제 하드웨어 적용시 유용하다.
The surface-to-air missile system using Command to Line-Of-Sight (CLOS) guidance law is represented by complex nonlinear differential equations with 6 degree-of-freedom. This paper presents the characterictics of missile system and the effect of various error sources by Monte-Carlo simulation method. By simulation the part of playing a main role in the surface-to-air missile system is radar. Therefore for the performance of missile system the development of the technique reducing the error of radar is required. And the effect of accelerometer error is a few large, too. But, because accelerometer costs cheap this problem is solved easily. And the main error source of missile system data is the thrust, which affects directly to acceleration. The result is the important information about designing and fabricating missile system. And this makes the missile system best because of sharing elaborate and expense effectively.
This paper proposes a novel cooperative localization method for distributed wireless networks in 3-dimensional (3D) global positioning system (GPS) denied environments. The proposed method, which is referred to as hybrid ellipsoidal variational algorithm (HEVA), combines the use of non-parametric belief propagation (NBP) and variational Bayes (VB) to benefit from both the use of the rich information in NBP and compact communication size of a parametric form. InHEVA, two novel filters are also employed. The first one mitigates non-line-of-sight (NLoS) time-of-arrival (ToA) messages, permitting it to work well in high noise environments with NLoS bias while the second one decreases the number of calculations. Simulation results illustrate that HEVA significantly outperforms traditional NBP methods in localization while requires only 50% of their complexity. The superiority of VB over other clustering techniques is also shown.
This paper presents a method to model the path loss characteristics in microwave urban line-of-sight (LOS) propagation. We propose new upper- and lower-bound models for the LOS path loss using fuzzy linear regression (FLR). The spread of upper- and lower-bound of FLR depends on max and min value of a sample path loss data while the conventional upper- and lower-bound models, the spread of the bound intervals are fixed and do not depend on the sample path loss data. Comparison of our models to conventional upper- and lower-bound models indicate that improvements in accuracy over the conventional models are achieved.
This paper describes the application of the recently developed feedback linearization technique to the design of a new command to line-of-sight (CLOS) guidance law for skid-to-turn (STT) missiles. The key idea lies in converting the three dimensional CLOS guidance problem to the tracking problem of a time-varying nonlinear system. Then, using a feeedback linearizing approach to tracking in nonlinear systems, we design a three dimensional CLOS guidance law that can ensure zero miss distance for a randomly maneuvering target. Our result may shed new light on the role of the feedforward acceleration terms used in the earlier CLOS guidance laws. Furthermore, we show that the new CLOS guidance law can be computationally simplified without performance degradation. This is made possible by dropping out the terms in the new CLOS guidance law, which obey the well-known matching condition.
We present the application of the Point Spread Function (PSF) deconvolution method to the astronomical Integral Field Unit (IFU) Spectroscopy data focus on the restoration of the galaxy kinematics. We apply the Lucy-Richardson deconvolution algorithm to the 2D image at each wavelength slice. We make a set of mock IFU data which resemble the IFU observation to the model galaxies with a diverse combination of surface brightness profile, S/N, line-of-sight geometry and Line-Of-Sight Velocity Distribution (LOSVD). Using the mock IFU data, we demonstrate that the algorithm can effectively recover the stellar kinematics of the galaxy. We also show that lambda_R_e, the proxy of the spin parameter can be correctly measured from the deconvolved IFU data. Implementation of the algorithm to the actual SDSS-IV MaNGA IFU survey data exhibits the noticeable difference on the 2D LOSVD, geometry, lambda_R_e. The algorithm can be applied to any other regular-grid IFS data to extract the PSF-deconvolved spatial information.
Since inertial sensor errors which increase with time are caused by initial orientation error and sensor errors (accelerometer bias and gyro drift bias), the accuracy of these devices, while still improving, is not adequate for many of today's high-precision, long-duration sea, aircraft, and long-range missile missions. This paper presents a navigation error compensation scheme for Strap-Down Inertial Navigation System (SDINS) using Line-Of-Sight(LOS) vector from star sensor. To be specific, SDINS error model and measurement equation are derived, and Kalman filter is implemented. Simulation results show the bounded-ness of position and attitude errors.
The analysis of LOS(Line-Of-Sight) is defined as an "unobstructed view between two points". The LOS results may be influenced by terrain source, algorithm/interpolation method, etc. In the area denies any access and flight over, LOS results would be doubtful because of low precision of terrain data therefore have limitations of referring to many military applications. Using LIDAR data, LOS Analysis was performed by changing DTED resolution(1$\sim$30m) and LOS distance(50$\sim$2000m). The results of experiment shows that LOS analysis for small area, such as DMZ surveillance, were heavily influenced by DTED resolution.
A prediction model is proposed to describe the path loss in propagation environment of indoor microcell. This model includes the lineal corridor for line--of-sight(LOS) and T-shaped corridor for non-line-of-sight(NLOS). In computation of receiving power the ray tracing technique based on image method is utilized and also reflected waves bounced on the walls and ceilings are considered. To check validity of the computed resuls cross checks between the predicted and measured are being made, which shows a close agreement for LOS case whereas somewhat disagreement for NLOS case. UTD technique is incorporated with propagation path determination algorithm in the treatment of NLOS case.
In this paper, The Frenet-Serret formula of classical geometric curve theory with the concept of a missile pointing velocity vector are used to analyze and design a missile guidance law. The capture capability of this guidance law is qualitatively studied by comparing the rotations of the velocity vectors of missile and target relative to the line of sight vector. when fuzzy Table look-up theory applied in target-missile distance & angle displacement, this research. It's performance is better then classical research.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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