• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.957-962
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• 2005

Today, the elderly is increasing gradually in the Republic of Korea society and this problem will be more serious in the near future. Therefore, engineering support for aged people is required. We are establishing a new field of healthcare engineering for elderly people and aiming to support for aged people and disabled people using adaptive control and instrument technology. In this paper, the goal is to implement the shared control of a robot mobility aid for the elderly. As using this type of assistive technology to be useful by its intended user community, it supports elderly people and handicapped people to live independently in their private homes. The interface transforms the force applied by the user into the robot's motion. Devices like buttons, joysticks, and levers already exist for relaying user input; however, they require hand displacement that would loosen or otherwise release the user's hold. Such interfaces make operation very difficult and potentially unsafe. Therefore, we propose a shared control system. It's safe more than joysticks and buttons. The shared control is a means of registering the user's intention through physical interaction. It's an important component in the development of robotic elderly assistant. The concept of shared control describes a system which is two or more independent control systems. We are using that the three component blocks consist of pressure sensor (flexible force sensor), circuit of measurement and transfer function. Experimental trials of this paper have been tested at the indoor environment. The robot is able to know the user intended direction through haptic device were logged along with the robot's force sensor.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제16권5호
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• pp.72-84
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• 2017

4차 산업혁명의 빅데이터 시대와 더불어 교통정보 수집원도 기존 지점검지 체계에서 구간검지체계로 바뀌었다. 위성측위시스템 기반의 DTG(Digital Tachograph) 자료를 대상으로, 원시자료와 가공단계에 따른 자료의 속성을 고찰하였다. 가공단계에 따라 생성되는 개별차량의 주행궤적, 개별차량의 링크통행시간, 링크 평균통행시간 정보의 특성을 분석하였다. 가공자료의 특징에 따라 교통관리분야에서 활용할 수 있는 방안을 고찰하고, 센터의 자료 관리현황과 현 시점에서 활용 가능한 이력자료를 선정하였다. 광범위성을 가지고 상시 수집 가능한 링크 평균통행시간의 이력자료를 이용하여 통행시간지표를 생성하는 방법을 제시하였다. 통행시간지표를 이용하여 도심 네트워크의 혼잡을 모니터링하는 방법에 대해 고찰하고, 단독 교차로의 운영 방법이 바뀔 경우 이에 대한 사전 사후 분석을 사례로 분석하였다. 동시에 DTG 자료의 온전한 활용이 어려운 현재의 상황을 한계점으로 제시하였다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2023년도 춘계학술대회
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• pp.200-201
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• 2023

디지털 트윈 기술은 현실 세계의 문제점을 해결하고 비용을 최소화하기 위한 가상세계를 만드는 방법으로 다양한 분야에 사용되고 있으며, 대규모 시스템인 선박이나 해양플랜트 등 해사 분야에도 적극적으로 활용되고 있다. 본 논문에서는 선박조종 시뮬레이터를 이용하여 연안 해역의 디지털 트윈을 구축하고자 하였으며, 이렇게 개발된 연안 해역의 디지털 트윈은 실제 해역의 해상교통 환경을 제공하여 해상교통이 복잡한 우리나라 연안 해역을 안전하게 관리하는 데 사용될 수 있다. 또한, 충돌위험 상황 및 사고 상황 등 가혹한 환경에 대한 가상의 해상교통 환경을 제공하여 연안 해역에서 자율운항선박과 관련된 기술과 지능형 해상교통정보 서비스를 개발하고 고도화하는 데 유용하게 사용될 수 있다. 더불어 실제 해상교통상황의 모니터링이 필요하지만 물리적으로 모니터링이 어려운 구역에 대한 3D 기반 모니터링 장비로 사용될 수 있으며, 항만/관제 구역의 항공뷰, 운항 중인 선박의 선교뷰/맹목구간뷰 등의 해상교통상황을 안전하게 관리하기 위한 기능을 제공할 수 있다.

• International Journal of Advanced Culture Technology
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• 제5권1호
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• pp.58-63
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• 2017

Emergencies and disasters can happen any time without any warning, and things can change and escalate very quickly, and often it is swift and decisive actions that make all the difference. It is a responsibility of the building facility management to ensure that a proven evacuation plan in place to cover various worst scenario to handled automatically inside the facility. To mapping out optimal safe escape routes is a straightforward undertaking, but does not necessarily guarantee residents the highest level of protection. The emergency evacuation navigation approach is a state-of-the-art that designed to evacuate human livings during an emergencies based on real-time decisions using live sensory data with pre-defined optimum path finding algorithm. The poor decision on causalities and guidance may apparently end the evacuation process and cannot then be remedied. This paper propose a cloud connected emergency evacuation system model to react dynamically to changes in the environment in emergency for safest emergency evacuation using IoT based emergency exit sign system. In the previous researches shows that the performance of optimal routing algorithms for evacuation purposes are more sensitive to the initial distribution of evacuees, the occupancy levels, and the type and level of emergency situations. The heuristic-based evacuees routing algorithms have a problem with the choice of certain parameters which causes evacuation process in real-time. Therefore, this paper proposes an evacuee routing algorithm that optimizes evacuation by making using high computational power of cloud servers. The proposed algorithm is evaluated via a cloud-based simulator with different "simulated casualties" are then re-routed using a Dijkstra's algorithm to obtain new safe emergency evacuation paths against guiding evacuees with a predetermined routing algorithm for them to emergency exits. The performance of proposed approach can be iterated as long as corrective action is still possible and give safe evacuation paths and dynamically configure the emergency exit signs to react for real-time instantaneous safe evacuation guidance.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제17권5호
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• pp.200-209
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• 2018

일반적으로 자율주행 차량은 측위를 위하여 GNSS(Global Navigation Satellite System)에서 절대위치 신호를 수신하여 지도에 매칭하는 방식을 사용한다. 하지만 도심이나 터널에서 정상적인 위성신호를 수신하기 어렵기 때문에 추측항법(Dead Reckoning)으로 절대위치를 추측하므로 누적 오차의 주기적 보정이 병행되어야 한다. 본 연구에서는 자율주행시 GNSS 위치 신호 수신이 어려운 터널 내에서 사용되는 추측항법의 오차를 일정수준 이하로 유지하기 위하여 기존 도로시설물을 이용한 오차 보정을 위한 시설물의 선정 방법을 제안하였다. 시설물의 특성으로서 모양, 설치위치 등 '다양성' 검토를 위하여 관련 기준 검토, 영상 및 라이다센서 조사로 얼마나 잘 인지하는 지에 대한 '인지성' 조사, 설치위치 및 간격에 의한 '규칙성'을 조사하여 후보시설물을 선정하였다. 본 연구 결과로 측위오차 보정 지원시설로 소화전함/안내표지(50m), 유도표지등A(300m), Lane Control System(500m), 최고/최저속도제한표지, 제트팬을 선정하였으며, 기존 시설물만으로 오차 보정이 가능하다고 판단하였다. 본 연구의 결과는 자율주행 차량의 터널내 측위보정시 활용될 것으로 기대된다.

• 대한공간정보학회지
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• 제10권4호
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• pp.69-76
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• 2002

오늘날에 정보는 토목공학에서 매우 중요하다. 대개 이 정보는 측량 및 지형공간정보체계로부터 획득된다. 또한 이 정보는 지능형교통체계(ITS), 항법, 시설물 관리, 그리고 수치지도제작, 기타 등의 분야에서 매우 중시되고 또한 앞으로 다양한 분야에서 응용될 것이다. 그리고 측량분야에서, GPS 위성이 새로이 도입되어 중요한 역할을 하고 있다. 본 연구에서는 GPS 위성을 이용한 측위기술 중 하나인 실시간 동적측량(RTK)을 대학의 평면도 제작에사용하였다. 이를 통해 화단 일부분과 도로에 대한 정보를 회득할 수 있었지만 주위 건물에 대해서는 회득이 불가능 하였다. 그러므로 이것은 전채 작업에서 작업의 효율성을 저하시키게 된다. 그래서 이런 경우 토탈스테이션, 평판, 그리고 데오도라이트 등이 기타 보조장비가 사용되어야 할 것으로 기대된다.

• 한국전산구조공학회논문집
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• 제25권5호
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• pp.389-395
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• 2012

최근 IT산업 기술의 발전으로 U-City가 전국적으로 추진되는 가운데 유비쿼터스를 효과적으로 구현하기 위해 도시 구성요소 표현 매체인 수치지도(map)와 위성영상, 인터넷 가상세계구현 표준 언어인 VRML(Virtual Reality Modeling Language)를 이용하여 현실세계의 U-City를 그대로 모사한 3차원 3D-가상도시 개념을 정립하였다. 가상도시(V-City)에서는 USN기반의 수많은 데이터베이스 자료와 지능형 서비스정보를 언제 어디서나 상황인지 하기 위하여 실시간 유, 무선 통신 네트워크와 연계시킨 가상도시 개념을 통해, 방대한 양의 유비쿼터스 정보와 서비스를 효율적으로 제어, 처리하기 위한 HTML 자바 애플릿과 인터페이스를 제공하는 EAI(External Authoring Interface)방식을 채용하여 RFID/USN으로 구축된 도시 생활정보를 효율적으로 연동시킴으로써 지능화된 유비쿼터스 컴퓨팅 생활서비스를 구현하는 전 세계 공간 위치 개념의 GPS, LBS, 내비게이션 시간개념의 RTLS와 함께 4차원개념의 유비쿼터스 가상도시(U&V-City) 시스템을 제안하였다.

• 한국지리정보학회지
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• 제5권3호
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• pp.77-86
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• 2002

최근 지리정보시스템은 국가단위의 대규모 응용 애플리케이션 개발 뿐만 아니라 시설물관리시스템과 같은 소규모 시스템에 이르기까지 그 규모가 다양하다. 또한 그 활용 분야도 경영정보시스템에서부터 카네비게이션시스템에 이르기까지 우리의 일상 생활에 다양한 모습으로 다가오고 있다. 이런 시점에서 짧은 시간 내에 효과적이고 유용하게 지리정보시스템을 개발하기 위해서는 GIS 컴포넌트의 개발방법론 뿐만 아니라, 이미 개발되어 사용되어지고 있는 GIS 컴포넌트의 관리측면에 대한 고려가 매우 절실한 실정이다. 현재 많은 GIS 컴포넌트가 그 상호운용성 및 질적면에서 탁월한 결과를 가지고 있지만, 저장소 내에서 검색의 비효율성으로 인해 재사용성의 많은 문제점을 가지고 있다. 본 논문에서는 각 GIS 컴포넌트가 저장소 내에 위치하기 전에 이들의 기능적 및 비기능적 요소를 반영하여 컴포넌트를 분류하고자 하였다. 특히 비기능적 요소를 정의함에 있어서 컴포넌트의 메타데이터를 이용하여 'GIS content-dependent metadata'와 'GIS content-independent metadata'를 식별하였다. 그리고 이들 정보를 바탕으로 웹기반 GIS 컴포넌트의 등록 및 검색시스템을 설계하였다. 향후 GIS 애플리케이션 개발자는 웹기반 GIS 컴포넌트 저장소 내에 등록된 컴포넌트와 그 정보를 바탕으로 자신의 목적에 부합하는 새로운 컴포넌트를 쉽게 재구성하고 수정할 수 있으리라 사료된다. 결국 GIS 컴포넌트의 재사용성과 상호운용성을 높여 새로운 지리정보시스템 개발에 소요되는 인력 및 시간, 예산 절감의 효과를 얻을 수 있을 것으로 기대된다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제14권9호
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• pp.1993-1998
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• 2010

본 연구에서는 모바일 텔레매틱스와 수송기계 텔레매틱스를 융합한 모바일차량 텔레매틱스 (Mobile In Vehicle: MIV) 를 이용하여 수송기계를 무선으로 제어하고 차량항법이 가능한 범용 통합 제어모듈을 개발하였다. 근거리에 있는 차량을 목적지까지 무인 제어가 가능하도록 제어모듈을 구현하고 이를 하드웨어 시뮬레이션을 통해 검증하였으며, 특히 무선 제어 기술을 위해 Wi-Fi, TCP/IP 및 3G 통신망에서 제어가 가능하도록 범용 통합제어 모듈로 설계되어 원거리에 있는 수송기계의 각종 정보를 수집하고 각종 편의기능 확인 및 제어가 가능하도록 하였다. 본 연구에서 개발된 수송기계 무선제어 기술은 현재까지 특정 통신망에서만 사용 가능한 단순 제어모듈과 다르게 다양한 통신망에서 사용이 가능하여 범용화를 이룬 효율적인 모듈로서 향후 다양한 수송기계 제어 편의기능 개발에 유용하게 적용이 가능할 것이다.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제5권3호
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• pp.118-127
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• 2010

Inter-vehicle communication is one of the most important parts in Intelligent Vehicle System. Through this communication, drivers can recognize what is happening out of their sights, such as the freezing condition of the street, traffic accidents, and so on. Each car in IVS gives various services to the drivers after analyzing those received information from cars or a base station. If the message is, however, exchanged from car to car directly, the computation cost which is needed for all the car to authenticate the transmitted message between nearby cars is tremendously high. Therefore, one can naturally think that the message communication between cars is performed with the help of the base station to reduce the computation cost. In this case where the base station collects all the information transmitted from cars and broadcasts them nearby, there should be an efficient way both for the base station to authenticate the car message within its communication range and for the car to authenticate the information received from the base station. In this paper, we present a two-way authentication protocol using a hash chain to efficiently exchange GPS information between a car and a base station. This information can be used to provide a driver with the navigation which displays all the moving cars around him in real time. When a car goes into an area of a base station, the car authenticates itself to the base station using its private key of PKI, sends a commitment of a hash chain, then starts to send a message with the hash value for authentication. The message includes GPS information, driver's status and so on. The base station also authenticates itself to the nearby cars using its private key, transmits the commitment of the hash chain, and sends all the messages gathered from cars with authentication information.