• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2008년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.390-398
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• 2008

While road traffic of sharp rise of an international oil price and capital Seoul reaches to critical point, and a use passenger drives recklessly on the subway which is a cradle of public transportation, the depths analyzes an electric power feed system regarding a ground wealth electric car line of the subway Line 2 East Section which is a long distance (Seongsu $\sim$ Gangbyeon), and future, electric power supply Feeder Distribution Center prepares to Operational Headway shortening along an ATO signal method change by feeder increase supplement, and ensure safety to an electric power supply system, and will solve inconvenience of safe operation and use passenger.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제50권1호
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• pp.31-37
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• 2001

A robust adaptive technique for the longitudinal control of a platoon of automated vehicles is presented. A nonlinear model is used to represent the dynamics of each vehicle within the platoon. The external disturbances such as wind gust and a disturbance term due to engine transmission variations and so on are considered. The state observer is used to avoid direct measurement of the relative velocity or acceleration between the controlled and leading vehicles or the controlled vehicles's acceleration. The proposed controller guarantees to recover platoon stability in operation even if a speed dependent spacing policy is adopted, which incorporates a constant time headway in addition to the constant distance. It is shown that the proposed observer is exponentially stable, and the at the robust adaptive controller is stable. The simulation results demonstrate excellent tracking even in the presence of disturbances.

• 전기전자학회논문지
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• 제25권4호
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• pp.728-734
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• 2021

최근 심층강화학습을 활용한 종단간 자율주행에 대한 관심이 크게 증가하고 있다. 본 논문에서는 차량의 종방향 주행 성능을 개선하는 잠재 SAC 기반 심층강화학습의 보상함수를 제시한다. 기존 강화학습 보상함수는 주행 안전성과 효율성이 크게 저하되는 반면 제시하는 보상함수는 전방 차량과의 충돌위험을 회피하면서 적절한 차간거리를 유지할 수 있음을 보인다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제25권8호
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• pp.1074-1081
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• 2021

최근 무선통신 사용자들의 기술 요구사항과 고속 데이터 기술 개발의 필요성이 증가되면서 비면허 무선접속 기술 개발이 주목되고 있다. 더 높은 주파수와 더 넓은 대역폭을 가진 WiFi (Wireless Fidelity)와 같은 저전력 근접 무선통신 서비스와 더불어 광범위한 비면허 기술의 응용성을 위해 다양한 주파수 대역에서의 스펙트럼 공존 및 공유 연구가 필수적이다. 본 논문에서는 지하철 내의 6GHz 비면허 대역의 WiFi와 기존 무선업무인 이동방송중계 시스템간의 간섭의 정도를 평가하고 공존을 위한 두 서비스간의 이격거리를 제안한다. 간섭 평가를 위해 최소결합손실 (MCL: Minimum Coupling Loss)방법과 몬테카를로 (MC: Monte Carlo)방법 기반의 간섭 시나리오를 설정하였으며, 두 시스템간의 동 대역과 주파수 이격에 따른 이격거리를 도출하였다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제21권3호
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• pp.73-82
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• 2022

자율주행 시스템의 수용성 보장은 중요하다. 시스템 수용성 요소 중 하나인 자율주행 종방향 제어기는 상위 제어기와 하위 제어기로 구성된다. 상위 제어기는 Cruise 제어와 Space 제어를 상황에 맞는 제어를 결정하고 필요한 목표 속도를 만든다. 하위 제어기에서는 목표 속도를 추종하기 위한 가속도 신호를 만들어서 제어를 수행한다. 본 논문에서는 상위 제어기에서 Cruise 제어와 Space 제어전환 문제에서 발생하는 차간거리 변동을 개선하는 알고리즘을 제안한다. 제안한 방법은 Cruise 제어에서 Space 제어로 전환되는 시점에 Cruise 제어에 Approach 알고리즘을 추가하여 전환 거리에서 Space 제어로 전환되도록 하는 것이다. 이를 통해서 ± 12m 초기 오차에서 ±4m까지 오차를 개선했으며 실차검증을 수행하였다.

• 한국철도학회논문집
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• 제13권1호
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• pp.65-70
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• 2010

국내 교류 급전시스템은 단권변압기를 이용한 방식을 채택하고 있다. 이 시스템은 흡상 변압기를 이용한 방식보다 급전 거리가 긴 장점이 있으나 최근 대용량 차량의 도입과 시격이 짧아짐에 따라 전압 강하에 대한 대응이 시급한 실정이다. 본 논문에서는 교류 급전시스템의 전압강하 해소를 위하여 SVC와 같은 추가 설비의 도입 없이 보조 급전구분소 포는 급전구분소의 단권변압기를 이용한 시스템을 제안한다. 열차가 집전받는 전차선과 레일간의 전압을 높이기 위하여 열차가 위치한 인근의 단권변압기의 권선비를 현재 1:1에서 N:1로 바꾸는 것이다. 이렇게 하면 부하에서 공급받는 전압이 높아져 열차의 효율 향상 및 부하전류의 감소 등의 효과를 얻을 수 있을 것이다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제4권1호
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• pp.68-75
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• 1998

The Intelligent Cruise Control system, ICC, is a driver assisting system for controlling relative speed and distance between two vehicles in the same lane. The ICC may be considered as an extension of a traditional cruise control, not only keeping a fixed speed of the vehicle, but correcting the speed also to that of a slower one ahead. This paper presents a real-time self-tuning fuzzy control algorithm to develop ICC. The self-tuning fuzzy control law is adopted to reduce the effects of nonlinearities of the vehicle and various road environments. In the self-tuning algorithm an interior penalty method is applied to preserve the inherent order of membership functions and is modified as an on-line algorithm for real time application. Via simulations, the performance of the suggested control algorithm is compared with a PID and a fuzzy control without self-tuning. The suggested control algorithm is implemented on PRV III and the results of the test driving on a local road are given.

• 대한토목학회논문집
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• 제29권1D호
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• pp.17-23
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• 2009

현대사회는 차량의 급격한 증가로 인해 교통정체, 환경오염이 심각해지고 있으며, 유가의 상승으로 인해 대중교통이용의 필요성이 대두되고 있다. 특히 장거리를 이동하는 이용자는 대중교통의 환승이 중요한 요인이라 할 수 있다. 이러한 연계성을 확보하기 위하여 국내에서는 환승센터의 구축이 활발하게 이루어지고 있다. 하지만 이러한 환승센터의 구축뿐만 아니라 교통수단간 효율적인 연계체계를 구축하여 이용자의 대기시간을 최소화하는 방안 마련을 통해 대중교통의 만족도를 향상시켜 승용차에서 대중교통으로의 수단전환이 필요하다고 할 수 있다. 따라서 본 연구는 대중교통수단간 환승 시 효율적인 연계버스 운행간격의 조정을 통하여 환승승객의 대기시간을 최소화하는 알고리즘의 개발을 목적으로 한다. 운행간격 조정을 위하여 일반승객의 대기시간비용, 환승승객의 대기시간비용, 버스운행비용 등 총 교통비용을 산정하여 이를 최소화하는 배차간격을 산출한다. 모형의 검증을 위하여 광명역을 대상으로 KTX와 광명역을 기점으로 하는 6014번 노선을 선정하여 모형을 적용하였다. 적용결과 현행으로 운행 시 270분 대기시간이 발생하며, 개선된 모형을 적용하게 되면 승객수요에 따른 시나리오에 따라 58분에서 82분의 대기시간이 발생하는 하여 최대 212분의 단축 효과가 있는 것으로 나타나 모형의 효과가 높은 것으로 판단된다.

• 대한교통학회지
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• 제31권6호
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• pp.12-21
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• 2013

관광지역 내 궤도교통수단 요금은 사업 타당성 판단의 중요한 변수가 되는 요소이다. 기존 운영자 위주의 요금 결정에서 벗어나, 이용자 측면까지 동시에 고려된 요금을 산출함으로써 운영자와 이용자를 동시에 만족시키는데 본 연구의 목적이 있다. 본 연구의 대상은 인천광역시 중구 월미도 일대를 순환하는 월미은하레일이다. 본 연구에서는 요금의 적정 범위를 판단하기 위해 운영자 비용과 이용자 비용을 최적화하는 모형을 구축하였다. 최적화된 모형을 활용하여 각 변수의 값을 산출한 결과, 정류장 간격은 0.532km, 운행 간격은 0.206시, 정류장 수는 12개소, 운행 대수는 3대로 도출되었다. 이렇게 도출된 변수들을 활용하여 이용자가 지불해야하는 최소요금과 운영자가 징수해야 하는 최소요금을 산출하고, 이를 근거로 요금의 적정범위를 분석한 결과 최소 1,261원에서 최대 5,063원인 것으로 분석되었다. 관광교통수단의 경우 정류장 자체가 관광지 내에 위치하므로 모형 적용시 접근거리 감소폭이 매우 적어 접근비용의 변화폭이 미미하다는 점을 확인할 수 있었다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제16권9호
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• pp.6274-6281
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• 2015

무선통신기반 열차제어시스템은 차상과 지상과의 양방향 무선통신을 기반으로 실시간 열차간격제어가 가능하므로 운전시격 단축 효과가 있으며 궤도회로를 사용하지 않기 때문에 설비투자를 절감 할 수 있다. 무선통신기반 열차제어시스템에서 가장 중요한 부분인 자동열차방호(ATP: Automatic Train Protection)는 실시간 열차위치 추적을 기반으로 선행열차와 후행열차간의 안전한 간격제어를 수행한다. 본 논문은 도시철도용 무선통신기반 열차제어시스템의 열차간격제어를 위한 전체적인 ATP 열차간격제어 알고리즘과 ATP의 처리속도 향상을 위해 전처리 기반 속도프로파일 계산 알고리즘을 제안한다. 제안된 속도프로파일 계산 알고리즘은 사전에 선로와 열차의 영구속도제한에 해당하는 프로파일을 미리 계산하여 가장제한적인 속도프로파일로 활용한다. 만약 운행 중 특정 노선 구간에 임시속도제한이 발생하는 경우 미리 계산된 영구속도프로파일에 임시속도제한을 반영하여 해당 구간의 속도프로파일을 업데이트함으로써 계산효율을 높일 수 있다. 제안된 속도프로파일 계산 알고리즘의 성능을 평가하기 위해 시간복잡도 O-notation으로 분석하였으며 그 결과 기존에 비해 시간 복잡도를 개선할 수 있음을 확인하였다. 또한 ATP 열차간격제어 검증을 위해 열차간격제어 시뮬레이터를 제작하였으며 실험결과를 통해 다양한 운영상황에서 안전한 열차간격제어가 이루어지고 있음을 확인하였다.