• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제13권11호
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• pp.1715-1727
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• 2010

인간의 손은 현실의 사물과 인터랙션하는 가장 직접적이고 자연스러운 인터페이스라고 할 수 있으나, 가상 환경에서는 인간 손 관절체의 높은 자유도와 관련 인터페이스 장치의 한계로 말미암아 가상현실 애플리케이션에 활발히 도입되고 있지 못한 상황이다. 특히, 가상 조립 시뮬레이션은 제품 개발 단계에서 디지털 목업의 검증을 위한 프로세스로서 가상현실 애플리케이션 중 도전적인 주제라고 할 수 있다. 하지만, 가상의 객체를 파지(grasp)하기 어렵고 지속적으로 세밀하게 조작 할 수 없는 점 등은 핸드 햅틱 인터랙션이 가상 조립 등의 가상현실 애플리케이션에 적용 시 커다란 장벽으로 인식되고 있다. 본 논문에서는 핸드 햅틱 인터랙션을 두 관점에서 분석하여 각 단계별로 단계적 절차를 수행하는 방법을 제안하고자 한다. 인간이 사물을 쥐고 조작할 때, 손 안에서 사물이 빠져나가지 않도록 사물의 외형에 따라 손의 힘의 균형을 조절하는 견고함과 일단 사물을 쥐게 되면 손 안에서 인간의 의도를 반영한 정밀한 사물 조작이 가능한 세밀성이 가능한 핸드 햅틱 인터랙션을 제안하고자 한다. 제안된 알고리즘은 초기 grasp를 용이하게 하기 위해 품질평가척도를 통해 grasp의 견고함을 확보하고, 세밀한 조작성을 확보하기 위해 물리 기반의 시뮬레이션을 수행한다. 제안된 방법의 효율성을 평가하기 위하여 서로 다른 디스플레이 환경-모노, 입체 디스플레이-에서 실험을 수행하였다. 그리고 2-way ANOVA 테스트를 통하여 본 연구에서 제안한 충돌 전 grasp 단계와 충돌 후 조작 단계로 구분된 알고리즘이 앞서 언급한 두 관점을 모두 만족함을 보였다. 마지막으로, 제안된 인터랙션 방법을 이용하여 복잡한 그래픽 모델에 관한 가상 조립 시뮬레이션에 적용된 실 사례를 보였다.

• 예술인문사회 융합 멀티미디어 논문지
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• 제8권8호
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• pp.793-803
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• 2018

공자가 '중용'을 언급하고 자사가 「중용」을 저술한 이래로, 특히 주희가 『소대예기』의 한 편목이었던 「중용」을 사서 중의 하나로 편집하고 재해석한 이래로 중용은 도덕의 극치로 인정되었을 뿐만 아니라 유학사상의 중요한 범주로 간주되었다. 이 논문의 목적은 '장악'과 '도덕적 행위', 그리고 '습관'이라는 세 개념을 중심으로 정약용이 어떻게 주희의 중용해석을 비판했는지를 검토하고, 더 나아가 정약용의 중용해석과 그것의 특징을 밝히는 데 있다. 주희는 중용의 중을 양단의 중간과 미발의 본연지성으로 해석하고, 용을 평상지리로 해석하여 중용을 지나치거나 미치지 못함이 없는 절대적 이치로 보았다. 따라서 주희의 중용은 사람이 구체적으로 당면한 도덕적 문제 상황에 대한 장악과 노력이 들어있지 않는 절대적 중용이라고 할 수 있다. 반면 정약용은 중을 신독하는 군자가 각고의 노력을 통해 유지하는 집중의 공부 상태와 상황에 대한 장악으로 이해하고, 용을 사람의 도덕적 행위를 꾸준히 하려는 의미가 들어있는 '항상' 혹은 '경상'으로 이해하여 중용을 장악을 통한 도덕적 행위의 습관화로 이해한다.

• 대한물리치료사협회지
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• 제13권1호
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• pp.53-58
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• 1992

• 한국정밀공학회지
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• 제24권3호
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• pp.47-54
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• 2007

This paper describes the development of the intelligent gripper with two 3-axis force sensor that can measure forces Fx, Fy, Fz simultaneously, for stably grasping an unknown object. In order to grasp an unknown object using an intelligent gripper softly, it should measure the force in the gripping direction and the force in the gravity direction, and perform the force control using the measured farces. Thus, the intelligent gripper should be composed of 3-axis force sensor that can measure forces Fx, Fy, Fz at the same time. In this paper, the intelligent gripper with two 3-axis force sensor was manufactured and its characteristic test was carried out. The fabricated gripper could grasp an unknown object stably. Also, the sensing element of 3-axis force sensor was modeled and designed with five parallel-plate beams, and 3-axis force sensor for the intelligent gripper was fabricated. The characteristic test of the made sensor was carried out.

• 디지털융복합연구
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• 제6권3호
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• pp.23-34
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• 2008

Progressing of Web2.0 and social digitalization are lead to changing citizens participation and citizen centric service of civic service. To meet this trends that is online collaboration and sharing, citizen's service that provides our government, also need to changing web2.0 style. This paper argues that government could now grasp the opportunities that are emerging in terms of web2.0 Current policy and action is not yet adequate to grasp these opportunities. So this study focused on strategies of civil services based on web2.0 using NCIA(National Computerization Integrated Agency) cases. For the purpose, we analyze former researches related with civil service. And then, we propose web2.0 adaptation strategies for NCIA.

• 천문학회보
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• 제40권1호
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• pp.41.4-42
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• 2015

The Immersion Grating Infrared Spectrograph (IGRINS) is the first of a new generation of infrared instruments with high sensitivity, high spectral resolution, and broad spectral grasp. IGRINS, a joint project of the University of Texas and the Korea Astronomy and Space Science Institute, designed and constructed by a team at UT, KASI, and Kyung Hee University, has been available to the Korean and Texas communities on the McDonald Observatory 2.7m telescope since 2014 September. On this modest-sized telescope, the instrument has 30 times the spectral grasp of CRIRES at the 8m VLT and is only slightly less sensitive. Already, Korean and UT astronomers have produced a raft of new results in star formation studies, investigations of the interstellar medium, and the nature of cool stars. Several programs are under way to detect and study the atmospheres of exoplanets. We will present highlights from the first 6 months of IGRINS operations and look at the future of IR spectroscopy both with IGRINS and with GMTNIRS, a UT/KASI/KHU instrument for the Giant Magellan Telescope.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.1994-1999
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• 2003

This paper discusses dynamic characteristics of motion of a pair of multi-degrees of freedom robot fingers executing grasp of a rigid object and controlling its orientation with the aid of rolling contacts. In particular, the discussions are focused on a problem of gain-tuning of sensory feedback signals proposed from the viewpoint of sensorymotor coordination, which consist of a feedforward term, a feedback term for controlling rotational moment of the object, and another term for controlling its rotational angle. It is found through computer simulations of the overall fingersobject dynamics subject to rolling contact constraints that some dynamic characteristics of torque-angular velocity relation may play an important role likely as reported by experimental results in muscle physiology and therefore selection of damping gains in angular velocity feedback depending on the guess of object mass is crucial. Finally, a guidance of gain-tuning in each feedback term is suggested and its validity is discussed by various computer simulations.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.1603-1608
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• 2003

Multiple robotics systems with several sub-chains have a characteristic that grasp a common object with internal loading not to loose the grip. The investigation for the internal loading of a triple manipulator has been few as compared to a dual manipulator. In this paper, type of the internal loading for a triple manipulator system is investigated through analysis of the null space of the system. Several types of the internal loading are shown for general planar and spatial type triple robots, which rigidly grasp the common object. The general scheme is applied to analysis of the internal loading for the three-fingered and three-legged robots having a point contact with the grasped object.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1991년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); KOEX, Seoul; 22-24 Oct. 1991
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• pp.1774-1778
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• 1991

In this paper, we discuss the smooth hand-over of an object from a man to a robot and vice versa. In order for a robot to grasp an object or release a grasped object stably without using object model, as a man does, one of the basic approaches is the physiological method motivated by the study of human hands. So, we analyze human's grasping behavior by measuring grasp and friction forces simultaneously as a man grasps a experimental device which is designed for grasping or hand-over. Also, we investigate two methods that can predict when and bow fingers will slip upon a grasped object. And then, we propose a method of the hand-over of an object between a man and a robot by applying human's capability to a robot hand control.

• 한국감성과학회:학술대회논문집
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• 한국감성과학회 2001년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.20-25
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• 2001

In recent years, the concern about a user center design in increasing, and it's needed to task a user's visual cognitive characteristics for information presentation. Then this study aims to grasp user's cognitive characteristics about the information presentation by analyzing the fixation points. In the experiment, actually subject operated a copy machine. Recorded the fixation point movement of the operation panel by the eye mark recorder. Analysis examined the screen interface of the operation panel from the field of a fixation point trace. The top down type fixation oder by experience or the context became clear as a result. Furthermore, the difference of the fixation order by skill level was also examined. In this study, it was assumed that to grasp the visual cognitive characteristics becomes the key of efficient information.