• 센서학회지
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• 제23권1호
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• pp.66-71
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• 2014

Vision is the most important sensing capability for both men and sensory smart machines, such as intelligent robots. Sensed real 3D world and its 2D camera image can be related mathematically by a process called camera calibration. In this paper, we present a novel linear solution of camera calibration. Unlike most existing linear calibration methods, the proposed technique of this paper can identify camera parameters explicitly. Through the step-by-step procedure of the proposed method, the real physical elements of the perspective projection transformation matrix between 3D points and the corresponding 2D image points can be identified. This explicit solution will be useful for many practical 3D sensing applications including robotics. We verified the proposed method by using various cameras of different conditions.

• 대한수학회보
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• 제60권1호
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• pp.93-111
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• 2023

In this paper we study a nudging continuous data assimilation algorithm for the three-dimensional Leray-α model, where measurement errors are represented by stochastic noise. First, we show that the stochastic data assimilation equations are well-posed. Then we provide explicit conditions on the observation density (resolution) and the relaxation (nudging) parameter which guarantee explicit asymptotic bounds, as the time tends to infinity, on the error between the approximate solution and the actual solution which is corresponding to these measurements, in terms of the variance of the noise in the measurements.

• Korean Journal of Hydrosciences
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• 제7권
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• pp.107-124
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• 1996

Pipe design normally requires pump power, discharge or pipe diameter for each condition given. Due to several investigators the pipe friction factor con now be estimated by explicit way for a wide range of flow condition. In various problems of pipe design, however, the flow condition cannot be pre-determined even for a uniformly rough pipe. In these cases a lot of iterations are often required to have an accurate solution with ordinary approach. This paper presents the direct computation method of discharge and pipe diameter without any iteration process. Introducing the power law of friction factor, various non-dimensional physical numbers are derived such as power-diameter number, power-discharge number, diameter-slope number and discharge-slope number. One of the physical numbers concerned with discharge or pipe diameter can be related to a combination of the other in an explicit way.

• Advances in aircraft and spacecraft science
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• 제9권5호
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• pp.433-447
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• 2022

This work deals with an explicit guidance and control architecture for autonomous lunar ascent and orbit injection, i.e., the locally-flat near-optimal guidance, accompanied by nonlinear reduced-attitude control. This is a new explicit guidance scheme, based on the local projection of the position and velocity variables, in conjunction with the real-time solution of the associated minimum-time problem. A recently-introduced quaternion-based reduced-attitude control algorithm, which enjoys quasi-global stability properties, is employed to drive the longitudinal axis of the ascent vehicle toward the desired direction. Actuation, based on thrust vectoring, is modeled as well. Extensive Monte Carlo simulations prove the effectiveness of the guidance, control, and actuation architecture proposed in this study for precise lunar orbit insertion, in the presence of nonnominal flight conditions.

• 대한수학회논문집
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• 제9권4호
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• pp.819-823
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• 1994

If H is a Hilbert space, then an operator $T : D(T) \subset H \to H$ is said to be monotone if $$ (x-y, Tx-Ty) \geq 0$$ for any x, y in D(T). Many authors [1], [4] obtained the existence theorem for the equation $y = x + Tx$ for x, given an element y in H and a monotone operator T. On the other hand some iterative methods were applied to the approximations for the solution of the above equation [6], [8]. For example Bruck [2] obtained the iterative solution of the above equation with an explicit error estimate as follows.

• Earthquakes and Structures
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• 제7권2호
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• pp.119-139
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• 2014

A new method is proposed for random vibration anaylsis of hysteretic systems subjected to non-stationary random excitations. With the Bouc-Wen model, motion equations of hysteretic systems are first transformed into quasi-linear equations by applying the concept of equivalent excitations and decoupling of the real and hysteretic displacements, and the derived equation system can be solved by either the precise time integration or the Newmark-${\beta}$ integration method. Combining the numerical solution of the auxiliary differential equation for hysteretic displacements, an explicit iteration algorithm is then developed for the dynamic response analysis of hysteretic systems. Because the computational cost for a large number of deterministic analyses of hysteretic systems can be significantly reduced, Monte-Carlo simulation using the explicit iteration algorithm is now viable, and statistical characteristics of the non-stationary random responses of a hysteretic system can be obtained. Numerical examples are presented to show the accuracy and efficiency of the present approach.

• 한국항공우주학회지
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• 제40권10호
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• pp.853-861
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• 2012

본 논문에서는 주어진 3단형 발사체의 상단부 폐루프 유도 방식 선정을 위해 널리 알려져 있는 Space Shuttle의 PEG 알고리듬보다 유도명령의 형태가 최적화 해에 가까운 Jaggers가 제안한 직접식 유도 방식에 대해서 다루었다. 이 알고리듬을 주어진 발사체의 상단부인 2단 및 3단 비행 구간에 적용할 경우에 대해서 유도 성능을 분석했다. 또한 보다 정밀한 유도를 위해 알고리듬 유도를 위해 사용된 근사식들을 가능한 사용하지 않도록 했으며 원래의 알고리듬에 비해 성능이 개선됨을 확인하였다.

• 물과 미래
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• 제28권5호
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• pp.175-189
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• 1995

어떤 조건이 주어져 있을 때 펌프의 일률, 관내유출률, 관경 등이 보통 관로설계에서 요구되는 사항들이다. 여러 연구자들의 연구 덕택으로 이제 수리조건이 주어지면 관마찰계수는 양해법으로 바로 산정할 수 있게 되었다. 그러나 많은 관로설계에 있어 관내 조면이 귤일하게 분포되어 있다 하더라도 기존방법을 사용하여서는 수리조건을 미리 결정할 수 없다. 이러한 경우 정확한 해를 구하기 위하여는 흔히 여러번 반복시산하여야 되는 어려움이 따른다. 본고는 균일조도관인 경우이러한 반복과정을 거치지 않고 유출률과 관경 등을 바로 결정하는 방법을 제시하였다. 전개과정중 새로운 무차원수, 동력관경수, 동력유출수와 유출경사수등을 도출하였음을 밝히며, 이로부터 양해법 산정식을 개발할 수 있었다.

• 한국수자원학회논문집
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• 제30권5호
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• pp.495-501
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• 1997

펌프동력이 기지 값으로 주어져 있을 때, 유량이나 관경을 산정하는 경우 기존의 방법으로는 상당한 반복과정을 거쳐야 된다. 이에 유동훈과 강찬수(1996)는 균일조도 동력경사관인 경우 유량인 관경을 양해법으로 산정하는 식을 개발한 바 있다. 마찰계수 산정을 위한 지수함수식의 이용은 본 양해법 산정식의 개발을 가능하게 하였다. 유동훈(1995a)은 상용관이나 복합면을 가진 관의 마찰계수 산정을 위한 마찰계수 평균법을 제시한 바 있다. 그와 같은 접근방법으로 본고는 마찰계수 평균법을 상용관 마찰계수 산정식에 적용하여 동력경사 상용관의 유량이나 관경을 양해법으로 구할 수 있는 산정식을 개발하였다.

• 물과 미래
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• 제29권3호
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• pp.163-176
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• 1996

균일조도관이 경사지어 설치되어 있을 때, 적정량의 유체를 유송하기 위하여 요구되는 펌프의 동력은 양해법으로 바로 산정할 수 있다. 그러나 펌프의 동력이 기지값으로 주어져 있고 관내 유출률이나 관경을 구하고자 할 때 기존 방법은 상당한 반복과정을 거쳐야 된다. 이러한 경우 유동훈(1995b)은 펌프가 작동치 않는 자연경사관이나 수평관에 펌프만 작동할 때의 균일조도관에 대하여 양해법 산정식을 개발한 바 있다. 본 연구는 그의 연구결과에 기초하여 균일조도 경사관에 펌프가 동시에 작동할 때 반복 시산과정을 거치지 않고 관내 유출률이나 관경을 양해법으로 바로 산정하는 수식을 개발하여 제시하였다. 양해법 산정식의 선택에 있어 관로흐름의 수리특성을 다섯가지로 구분하여 각 수리 특성구간의 경계조건식도 양해법으로 도출하였다. 또한 개발된 양해법 근사식을 간단한 설계예에 적용하여 계산의 효율성과 정확성을 확인하였다.