• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2014년도 춘계학술대회
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• pp.836-837
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• 2014

전동휠체어는 노약자나 장애인을 위해 개발된 이동 보조시스템이며, 대부분의 전동 휠체어는 자세 제어를 위해 엔코더 센서를 이용하고 있으며, 이 엔코더는 빈번한 기계적 마찰에 의해 결함이 발생시킨다. 이러한 문제를 해결하기위해 본 연구에서에서는 3축 가속도 센서를 이용하여 전동 휠체어 설계하고 구현하였으며, 실험을 통하여 그 성능을 평가하였다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제38권4호
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• pp.143-152
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• 2017

The main purpose of this research was to examine the EMG characteristics of driver's upper limb and driving performance for operating accelerator and brake pedal by using four types of left hand control devices(Push/Pull, Push/Right angle, Push/Rock, Push/Twist) during simulated driving. The persons with disabilities in the lower extremity have problems in operation of the vehicle because of functional impairments for controlling accelerator and brake pedal. Therefore, if hand control device is used for adaptive driving controls in persons with lower extremity loss, the disabled people could improve their quality of mobility life by driving a car. Twenty subjects were involved in this research to assess driving performance and EMG activities for operating accelerator and brake pedal by using four types of left hand controls in driving simulator. We measured EMG responses of six muscles(posterior deltoid, middle deltoid, biceps, triceps, extensor carpi radialis, and flexor carpi radialis) during pulling and pushing movement with four types of left hand controls for acceleration and braking. STISim Drive 3 program was used for evaluation test of four types of left hand control devices in straight lane course for time to reach target speed and brake reaction time. While operating the four types of left hand controls for acceleration, EMG activities of posterior deltoid in normal subjects were significantly increased(p < 0.05) compared to the disabled subjects. It was also found that EMG responses of triceps and posterior deltoid were significantly increased(p < 0.05) when using the Push/Right angle type than Push/Pull type. While operating the four types of left hand controls for braking, EMG activities of flexor carpi radialis and triceps in subjects with disability were significantly increased(p < 0.05) compared to the normal subjects. It was shown that muscle responses of posterior deltoid, middle deltoid and triceps were significantly increased when using the Push/Right angle type than Push/Rock type. Time to reach target speed and brake reaction time in subjects with disability was increased by 2.5% and 4.6% on average compared to normal subjects. The person with disabilities showed a tendency to relatively slow performance in acceleration at the straight lane course.

• 문화기술의 융합
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• 제3권2호
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• pp.49-54
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• 2017

한국의 제네시스G80, 티볼리2017등이 부분적 자율주행차 시연을 진행 중이며 상용화에도 박차를 가하고 있다. 세계에서는 테슬라 'X'가 완전자율주행차를 구현하면서 테스트 과정을 완료하였다. 자율주행차가 점차적으로 상용화가 되면서 운전 취약자에 대한 해결책이 제시되고 편의성도 증가하면서 교통사고 비율도 감소할 것으로 예측된다. 반면에 자율주행차 사고 시, 윤리적 책임 문제 등 준비되어야 할 관련 법률은 매우 부족한 실정이며 자율주행차의 보안문제와 개인사생활의 침해도 매우 우려되는 실정이다. 본 논문에서는 현재 자율주행차에 대한 국내외 관련연구와 분석현황을 제시하고, 문제점에 대한 해결책과 활성화 모델을 제안한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권10호
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• pp.939-947
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• 2010

With the rising numbers of elderly and disabled people, the demand for welfare services using a robotic system and not involving human effort is likewise increasing. This study deals with a mobile-robot system combined with a BWS (Body Weight Support) system for gait rehabilitation. The BWS system is designed via the kinematic analysis of the robot's body-lifting characteristics and of the walking guide system that controls the total rehabilitation system integrated in the mobile robot. This mobile platform is operated by utilizing the AGV (Autonomous Guided Vehicle) driving algorithm. Especially, the method that integrates geometric path tracking and obstacle avoidance for a nonholonomic mobile robot is applied so that the system can be operated in an area where the elderly users are expected to be situated, such as in a public hospital or a rehabilitation center. The mobile robot follows the path by moving through the turning radius supplied by the pure-pursuit method which is one of the existing geometric path-tracking methods. The effectiveness of the proposed method is verified through the real experiments those are conducted for path tracking with static- and dynamic-obstacle avoidance. Finally, through the EMG (Electromyography) signal measurement of the subject, the performance of the proposed system in a real operation condition is evaluated.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제26권4호
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• pp.161-168
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• 2021

본 논문은 노약자와 장애인의 편의를 도모하기 위하여 주기적으로 약을 복용하는 사람들에게 약 먹는 시간을 알려주는 시스템이다. 무게 센서를 사용하여 일주일간 복용해야 하는 알약들의 전체 무게를 측정한 후, 사용자가 알약을 복용하면 줄어든 알약의 무게를 다시 측정하여 복용 여부를 판단하는 시스템이다. 거동이 불편한 장애인을 위하여 라인트레이서 기반 자율주행 시스템을 사용하여 복용 시간이 되면 자동으로 사용자가 설정한 위치에도 약을 운반해주는 기능을 포함하였다. 또한, 알약을 복용하지 않은 사용자에게 이를 알려주기 위해 설정된 특정 시간에 시각적, 청각적인 기능을 포함하여 약 먹는 시간을 알려주도록 구성하였다. 본 연구는 시뮬레이션을 통하여 이와 같은 시스템의 작업 수행 과정을 세분화하여 보여줌으로써 사용자들이 잊지 않고 약을 복용하는 것을 도와주고자 한다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제20권4호
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• pp.1-8
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• 2019

우리나라는 고령화 사회로 급속하게 진입함에 따라 휠체어 사용 교통약자는 지속적으로 증가하고 있다. 그러나, 휠체어를 사용하는 교통약자가 고속버스를 이용하는 것은 거의 불가능하다. 따라서, 휠체어 사용자의 이동권 확보를 위한 고속버스의 개발이 필요하다. 이러한 휠체어 사용자를 위한 버스는 측면부에 휠체어 승객이 자유롭게 이동할 수 있는 전용 출입구, 휠체어 승객을 차실로 안전하게 이동시킬 수 있는 리프트 및 공간 활용성을 고려하여 휠체어 사용자가 탑승하지 않는 경우 일반 좌석으로 사용할 수 있는 가변 좌석의 개발이 필수적이다. 고속버스용 휠체어 전용 출입구의 개발은 기존 고속버스 차량에 대한 설계 변경, 개조 및 프레임 보강을 필요로 한다. 본 연구에서는 휠체어 사용자를 위한 승강구 시스템 개조부 설계와 유한 요소 모델을 이용한 구조 건전성을 평가하였다. 구조 해석을 통해 비틀림 강성 및 고유 모드 해석이 수행되었으며, 개조부 프레임에 대한 민감도 평가를 수행하고 개조부에 대한 최적화를 통해 경량화를 수행하였다. 휠체어 출입구 개조부에 대한 본 연구결과는 차량 개조 및 복지산업에 활용될 수 있을 것으로 기대된다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제38권2호
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• pp.74-81
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• 2017

The purpose of this study was to investigate the EMG characteristics of driver's upper extremity and driving performance for manipulating brake and accelerator pedal by using left and right hand control devices during simulated driving. The people with disabilities in the lower limb have problems in operation of the motor vehicle because of functional loss for manipulating brake and accelerator pedal. Therefore, if hand control device is used for adaptive driving controls in people with lower limb impairments, the disabled people can improve their quality of life by driving a motor vehicle. Six subjects were participated in this study to evaluate driving performance and muscle activities for operating brake and accelerator pedal by using two different hand controls (steering column mounted hand control and floor mounted hand control) in driving simulator. We measured EMG activities of six muscles (posterior deltoid, middle deltoid, triceps, biceps, flexor carpi radialis, and extensor carpi radialis) during pushing and pulling movement with different hand controls for acceleration and braking. STISim Drive 3 software was used for the performance test of different hand control devices in straight lane course for time to reach target speed and brake reaction time. While pulling the hand control lever toward the driver, normalized EMG activities of middle deltoid, triceps and flexor carpi radialis in subjects with disabilities were significantly increased (p < 0.05) compared to the normal subjects. It was also found that muscle responses of posterior deltoid were significantly increased (p < 0.05) when using the right hand control than left hand control. While pushing the hand control lever forward away from the driver, normalized EMG activities of posterior deltoid, middle deltoid and extensor carpi radialis in subjects with disability were significantly increased (p < 0.05) compared to the normal subjects. It was shown that muscle responses of middle deltoid, biceps and extensor carpi radialis were significantly increased when using the right hand control than left hand control. Brake reaction time and time to reach target speed in subjects with disability was increased by 12% and 11.3% on average compared to normal subjects. The subjects with physical disabilities showed a tendency to relatively slow acceleration at the straight lane course.

• Composites Research
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• 제37권1호
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• pp.46-52
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• 2024

운송 수단의 발전은 인간의 교통 편의 증진과 더불어 이동이 불편한 장애인들의 이동 반경 확대를 가능하게 하였다. 그러나 휠체어 탑재 차량의 경우 차량 사고 시 발생할 수 있는 안전성은 일반 승객 좌석에 비해 여전히 낮다. 특히 무방비 상태에서 발생할 수 있는 후방 추돌 사고의 경우 장애인 탑승객의 목 부상에 치명적으로 작용할 수 있다. 따라서 휠체어 탑재 차량에 적용될 headrest에는 보다 세밀한 설계안이 반영되어야 한다. 본 연구에서는 휠체어 운송 차량의 저속 후방 추돌 시 headrest의 국부적 압축 특성 분포 구현을 위해 multi-cell headrest가 제안되었다. 이후 해석을 통한 데이터셋 구축과 k-means clustering을 적용한 군집화 결과를 이용해 탑승객의 목 상해지수와 충격 에너지 흡수량 간 상관관계 분석이 수행되었다. 군집화 결과 유사한 특성을 지닌 데이터 군집이 형성된 것을 확인하였으며, 각 군집의 특성을 통한 목 상해지수와 충격 에너지 흡수량 간의 상관관계 분석이 수행되었다. 분석 결과 Mid3와 Mid6에서의 cell 압축 특성이 soft할수록 충격 에너지 흡수량이 증가하는 것을 확인하였으며, Front2, Mid3, Mid6에서의 cell 압축 특성이 hard할수록 목 상해지수 감소에 효과적임을 확인하였다.

• 한국조경학회지
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• 제46권1호
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• pp.115-126
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• 2018

여성, 아이, 노인, 장애인 등 보행약자를 위한 보행친화가로를 조성하기 위하여, 차량 중심에서 보행자 중심으로 바뀌고 있는 도시환경변화의 패러다임을 반영시켜야 하며, 이를 통해 도시 가로의 보행환경의 질을 높이고, 보편적 이동권을 확보하여 사회통합을 유도해야 한다. 본 연구는 세종특별자치시 행정중심복합도시 1지구에 위치한 상업 주거지역 주변의 가로공간을 대상으로 보행도로 현황을 분석하고 파악하여, 보행환경을 향상시킬 수 있는 보행증진방안을 제안하고자 수행하였다. 연구 대상지의 물리적 환경을 파악하기 위해 위성지도와 수치지도를 사용하였으며, 조사 지역의 기본자료에 대해서 정리하고, 가로 현황과 보행 환경에 대하여 현장 조사를 결과를 바탕으로 사용자에 대하여 의식과 만족도를 평가하기 위해 설문 조사를 진행하였다. 총 315부의 설문지가 분석되었으며, 조사 대상지 4곳의 보행서비스 수준은 모두 최상급인 A급이었으며, 녹지 시설의 배치도 비교적 충분한 것으로 파악되었다. 연구 분석 결과, 요인분석을 통해 영향력 있는 요인들은 높은 순서에 따라 디자인>편리성>가로수 및 휴게시설>안전성>안전 보호시설>교통 및 안내시설>연속성>노면 기본상태>쾌적성 이다. 주거지역: 교통 및 안내 시설>노면 기본 상태>쾌적성>편리성>연속성>디자인>조명 및 범죄 방지시설>안전성>가로수 및 휴게시설로 나타났다.

• 대한토목학회논문집
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• 제32권6D호
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• pp.571-577
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• 2012

최근 농어촌지역의 교통약자에 대한 대중교통서비스 개선 등이 사회적 관심을 받고 있고, 기존 고비용 저효율인 버스운영 시스템의 개선을 통하여 이용자 맞춤형서비스로의 전환 필요성이 제기되고 있다. 이러한 상황에서 정부 및 지자체에서는 기존 농어촌버스의 노선운행시스템 대안으로 수요대응형교통(Demad Responsive Transport) 도입을 추진하고 있다. DRT는 교통소외지역의 이용자편의를 증진시키는 것을 큰 목적으로 하고 있으나, 지금까지 도입에 따른 비용분석에 관한 연구가 거의 없는 실정이다. 본 연구는 농어촌지역에 DRT를 도입하였을 경우 차량운행대수 및 운행비용의 변화를 살펴봄으로써 비용측면에서의 도입가능성을 살펴보았다. 분석결과 농어촌버스의 대당 운행노선수의 과다와 노선혼재의 특성으로 DRT가 도입되더라도 기존 차량대수의 감축효과가 미미하기 때문에, 기존 노선운행시스템에 비해 추가차량 소요가 발생하였다. 그리고 이러한 추가차량 소요는 운행비용 증가를 가져오게 되어, 도입 전과 비교하여 약 5~12%의 운행비용 증가가 발생할 것으로 추정되었다. 따라서 향후 농어촌지역에 DRT 도입을 위해서는 교통소외 지역주민의 교통편의증진을 목적으로 할 것인지, 기존 노선운행시스템의 비용비효율 해소를 목적으로 할 것인지에 대한 면밀한 검토와 방향설정이 필요하다는 것을 제시하였다.