• 한국전자통신학회논문지
• /
• 제6권2호
• /
• pp.288-295
• /
• 2011

본 논문에서는 몬테 카를로 방법을 사용한 수중로봇의 위치추정 방법을 제안한다. 수중로봇의 위치추정은 자율 주행을 위한 기본 기능의 하나이다. 제안된 알고리즘에 의하면 추측항법(데드 레크닝 방법)의 약점인 위치 오차 누적 문제를 해결할 수 있다. 제안된 방법은 확률적인 방법으로 로봇 동작의 불확실성과 센서 정보의 불확실성을 처리한다. 특히 칼만 필터 방법과 달리, 로봇의 비선형 운동 특성과 센서의 비가우시안 출력 분포 특성을 모델링할 수 있다. 본 논문에서는 수중로봇 위치 추정에 몬테카를로 위치추정(Monte Carlo Localization : MCL, 이하 MCL로 표기함) 알고리즘을 적용하기 위하여 오일러각을 이용하여 모션모델을 구하였다. 또한 수중로봇에 모션모델과 센서모델을 적용하여 시뮬레이션을 구현하고, 이를 통해 수중로봇에 MCL 알고리즘의 적용 가능성을 보였다.

• 한국자동차공학회논문집
• /
• 제15권3호
• /
• pp.54-62
• /
• 2007

The knock characteristics in an engine were investigated under homogeneous charge compression ignition (HCCI) operation. Liquefied petroleum gas (LPG)and gasoline were used as fuels and injected at the intake port using port fuel injection equipment. Di-methyl ether (DME) was used as an ignition promoter and was injected directly into the cylinder near compression top dead center (TDC). A commercial variable valve timing device was used to control the volumetric efficiency and the amount of internal residual gas. Different intake valve timingsand fuel injection amounts were tested to verify the knock characteristics of the HCCI engine. The ringing intensity (RI) was used to define the intensity of knock according to the operating conditions. The RI of the LPG HCCI engine was lower than that of the gasoline HCCI engine at every experimental condition. The indicated mean effective pressure (IMEP) dropped when the RI was over 0.5 MW/m2and the maximum combustion pressure was over 6.5MPa. There was no significant relationship between RI and fuel type. The RI can be predicted by the crank angle degree (CAD) at 50 CA. Carbon monoxide (CO) and hydrocarbon (HC) emissions were minimized at high RI conditions. The shortest burn duration under low RI was effective in achieving low HC and CO emissions.

• 대한기계학회논문집
• /
• 제14권5호
• /
• pp.1356-1364
• /
• 1990

본 연구에서는 단열해석에 재생기효율을 고려함으로써 보다 합리적인 예비설 계조건을 도출하고자 함이다. 스터링기관용 재생기의 특성검토를 통하여 예비설계에 적합한 재생기효율을 정립하며, 기 발표된 단열모델에 대한 해석적 근사해에 적용하는 방법으로 접근한다. 재생기효율이 고려될 경우 기관의 기본형태와 연관된 위상각, 행정체적비, 불용체적비, 압축비등 설계인자의 최적조건에 관하여 취급하며 온도비, 비열비등 부여조건의 변화에 따른 영향을 검토한다.

• 전기학회논문지
• /
• 제62권3호
• /
• pp.355-364
• /
• 2013

Respect to the input AC voltage and output DC voltage, conventional three-phase PWM rectifier is classified as the voltage type rectifier with boost capability and the current type rectifier voltage with buck capability. Conventional PWM rectifier can not at the same time the boost and buck capability and its bridge is weak in the shoot- through state. These problems can be solved by Z-source PWM rectifier which has all characteristic of voltage and current type PWM rectifier. By shoot-through duty ratio control, the Z-source PWM rectifier can buck and boost at the same time, also, there is no need to consider the dead time. This paper proposes the input AC voltage sensorless control method of a three-phase Z-source PWM rectifier in order to accomplish the unity input power factor and output DC voltage control. The proposed method is estimated the input AC voltage by using input AC current and output DC voltage, hence, the sensor for the input AC voltage detection is no needed. comparison of the estimated and detected input AC voltage, estimated phase angle of the input voltage, the output DC voltage response for reference value, unity power factor, FFT(Fast Fourier Transform) of the estimated voltage and efficiency are verified by PSIM simulation.

• 멤브레인
• /
• 제17권3호
• /
• pp.219-232
• /
• 2007

침지침강 상변환법으로 폴리에테르설폰$(PES)-TiO_2$ 복합막을 제조하였다. 14 wt% 및 20 wt%의 PES/NMP 기준 고분자 용액에 $TiO_2$ 나노입자를 PES에 대해 $0{\sim}60$ wt%로 첨가량을 달리하여 복합막 제조에 사용될 캐스팅 용액을 준비하였다. 제조된 $PES-TiO_2$ 복합막의 막 특성과 몰폴로지를 $TiO_2$ 첨가량에 따른 캐스팅 용액의 점도, coagulation value, 광투과도와 복합막의 인장강도, 세공크기 및 접촉각, 표면 및 단면 SEM 사진, BSA 용액의 한외여과 실험을 통해 규명하였다. 캐스팅 용액에 첨가시킨 $TiO_2$ 입자의 함유량이 증가함에 따라 점도는 증가하고 coagulation value는 낮아져 캐스팅 용액의 열역학적 불안정성이 증가하였다. $TiO_2$ 입자의 첨가량이 증가함에 따라 1) 순간분리의 침강형식을 유지하면서 침강속도가 빨라졌으며, 2) 순수투과량, 세공크기 및 압밀화 안정성이 증가하며, 3) 인장강도와 접촉각은 감소하였다. $PES-TiO_2$ 복합막의 BSA 용액에 대한 전량여과식 한외여과 실험결과 $TiO_2$ 입자의 함유량이 증가함에 따라 막의 친수화 특성이 증가하여 투과플럭스가 증가하였으며, $TiO_2$가 첨가되지 않은 막과 비교하여 최대 7배까지 투과 플럭스가 향상되었다.

• 멤브레인
• /
• 제29권1호
• /
• pp.18-29
• /
• 2019

BSA 용액의 전량 한외여과에서 막모듈의 중력에 대한 경사각($0{\sim}180^{\circ}$) 변화에 따라 유발된 자연대류 불안정 흐름(natural convection instability flow; NCIF)의 막오염 제어 효과를 플럭스 증가 정도로 측정하고 막힘여과 모델로 해석하였다. 막모듈의 경사각이 $0^{\circ}$에서 $180^{\circ}$로 커질수록 NCIF 유발이 증가하여 막오염 제어 효과가 커져 플럭스가 증가하였다. NCIF의 유발이 가장 큰 경사각 $180^{\circ}$에서의 플럭스 값을 NCIF의 유발이 없는 $0^{\circ}$에서의 값과 비교한 결과, 2시간의 단기간 운전에서는 플럭스 향상성이 5배, 20시간의 장기간 운전에서는 17배까지 증가하였다. 막힘여과 모델을 적용하여 NCIF의 유발에 따른 플럭스 증가 효과를 해석한 결과, 운전시간 15분 이내에서는 중간막힘 모델 그 이후에는 케이크여과 모델로 해석하는 것이 타당하였다. 막모듈 경사각 $180^{\circ}$에서 유발된 NCIF는 15분 이내의 운전 초기에는 중간막힘 오염을 67%까지 감소시키고, 그 이후의 운전 시간에서는 케이크층 오염을 99.9%까지 감소시켰다. 따라서 막모듈에 유발된 NCIF의 주된 막오염 제어 기작은 케이크층 형성을 억제시키는 것이었다.

• 한국환경과학회지
• /
• 제20권10호
• /
• pp.1319-1328
• /
• 2011

Rhododendron brachycarpum is a evergreen broad-leaved shrub and belongs to the Ericaceae family and the Rhododendron genus. It is well known for its beautiful leaves and flowers. There are 11 species of the Rhododendron genus in Korea. It includes 3 species - Rhododendron brachycarpum, Rhododendron aureum Georgi and Rhododendron brachycarpum var. roseum Koidz. They grow naturally over 1,000 meters above sea level of the Baekdu Mountain Range in Korea. These habitats, according to investigations of 9 Rhododendron brachycarpum natural habitats, are mostly located on the slope of mountains facing north at an altitude of 1,200 m to 1,526 m above sea level with angle of inclination from 30 degrees to 45 degrees. Based on the result of vegetation analysis of dominance species in the quadrates, there are Quercus aliena, Quercus mongolica Fisch. ex Ledeb, Abies holophylla in species of upper trees, and so on. Dominant species of woody plants in tree layer are Quercus aliena, Quercus mongolica Fisch. ex Ledeb, Abies holophylla, Betula platyphylla and Veeatrum patulum Loes. fil, Erythronium japonicum, Dryopteris crassirhizoma, Paeonia japonica var. glabra Makino are founded in herbaceous plants. And we can see another result of the investigation that the flowering rates of the plants with the buds are highly ranked mountains such as Mt. Hambaek 68%, Mt. Gyebang 40%, Mt. Yagksu 9%, Mt. Gaein 7% and Mt. Seolag 0%. The results show that there are 24 over 15-year-old Rhododendron brachycarpums in Mt. Odae and are 56 under 15-year-old trees in Mt. Hambaek and are no trees in Mt. Gyebang and are 9 over 30-year-dead trees only in Mt. Taebaeg. Out of found trees, the highest tree is 7 m in height and 0.6 m in diameter. Also this result shows what are the vulnerability factors of the natural habitats. They are as follows: indiscriminate trails in mountains, damages by mountain climbers, uncareful plant collecting, the fierce competitions with other plants such as Acer pseudosieboldianum var. ishidoyanum Uyeki, Quercus aliena, Celastrus orbiculatus and damages by disease and insect, unusual temperature in natural habitats, etc. Rhododendron brachycarpums have high ornamental value and excellent pharmaceutical effect. But the areas of its habitats decrease dramatically. So we need measures to protect and their natural habitats. It is necessary that we conductfurther investigations to designate conservation area for Rhododendron brachycarpums.

• 복식
• /
• 제6권
• /
• pp.121-143
• /
• 1982

Many studies have done on Egyptian Clothing because its unique characteristic culture. However, I was facinated by the exhibitions of Tutankhamen burial treasures which were shown in San Francisco and New York in 1978 and 1979. I found out myself that there are several interesting aspects of clothing to compare 18th dynasty king, Tutankhamun and other dynasties in Egyptian culture. Therefore, I tryed to analized the Egyptian clothing including accessaries with theigr symbols durin 18th dynasty King, Tutankhamun. The most of people were shocked and amazed when they toured the exhibition of Tutankhamun articles which were the most incredible burial treasures in existence today. The body of the King has been embalmed, bandaged and fitted in eight layers of coffins with pure gold mask to represent the god Osiris. Among eight layers of coffins, one is pure solid gold in mummiform, two of mummiforms are made of compact wood covered with sheets of gold and inlaid with multi-colored glass-paste and semi-precious stones. The Egyptian belived that the soul continued to exist throughout eternity if it had passed on examination of its deeds on earth at a "Last Judgement" presided over by Osiris. They also believed that the mummified body could exist in the tomb as a habitation that the soul could revisited. Thus a proper burial was vital for a full existence in the hereafter. They buried dead person in the sealed vault of the tomb with some of the possessions he had used during his life time, such as his furniture, clothing and jewels. In this studies, I've tried to research to various clothings, and accessories with their symbols used during 18th dynasty king, Tutankhamun. The studies are shown as: I) Clothings of Tutankhamun dynasity of Kalasiris, Sheath skirt. Gala skirt, Loin skirt, Hike and Dalmatic. The Dalmatic was first seen in this dynasty. Probably the Roman Christian borrowed the Dalmatica from Egyptian Dalmatic. No where has the same design at the period. II) Egyptian of 18th dynasty Tutankhamun wore big headdress, broad collar necklace passium, pendants, armlets, rings and earrings with very beautiful, exquisite handcraft. They seem the first people who wore earrings in Egyptian history. III) The symbols of decorated items vulture, lotus...Upper Egypt Uraeus, papyrus...Lower Egypt scaravaeus, Nile Riber...rebirth man(Ankh), +...eternal life solar disc, gold...sun ostrich-feather...nobleness God, Horus' eye...protection against enemy IV) Also Egyptian prefered the straight line and a right angle which were the basic principles of architectural arrangement.

• 한국산림과학회지
• /
• 제111권2호
• /
• pp.287-301
• /
• 2022

본 연구는 기계화 목재 생산 작업에 가장 많이 활용되는 크레인 작업의 효율성을 높이기 위하여 엔드이펙터를 직관적으로 수직 또는 수평 제어할 수 있는 크레인 팁 제어방법을 제안하고 제어성능을 확인하기 위해 수행되었다. 실험 변수에 따른 제어성능을 검증하고자 전동실린더를 이용하여 실험실 규모의 크레인을 제작하고, 크레인에 대한 순기구학/역기구학 분석을 통하여 현재 크레인 팁의 위치좌표와 각 목표점에서의 조인트 각도를 출력할 수 있도록 구성하였다. 경로점을 생성하여 제어하는 방법을 이용하였고, LBO(Lateral Boundary Offset)을 이용한 불감대 영역을 설정하도록 하였다. 뱅뱅제어(Bang-bang control)을 이용하여 적정 파라미터를 선정하였고, 경로점의 개수와 LBO 반경은 평균오차와 관계가 있었으며, 실린더의 속도는 소요시간과 관계가 있는 것으로 확인되었다. 경로점의 개수가 증가, LBO 반경이 감소함에 따라 평균오차는 감소하였고, 실린더의 속도가 감소함에 따라 소요시간은 감소하였다. 비례제어를 이용하여 실린더의 속도가 매 제어주기마다 변경될 때에는 소요시간은 큰 폭으로 감소하였지만 실제 제어의 형상은 큰 범위에서 오버슈트와 언더슈트를 반복하며 제어가 이루어졌다. 따라서, 추가적으로 각각의 실린더의 속도를 상대적으로 변경할 수 있는 속도 게인을 적용하여 비례제어를 수행하였고, 10 mm 이내의 범위에서 제어가 이루어짐에 따라 20 ms의 제어주기에서 속도 게인이 적용된 비례제어만을 이용하여 크레인 팁 제어가 가능한 것으로 검증되었다.

• 아시안잔디학회지
• /
• 제19권1호
• /
• pp.27-38
• /
• 2005

본 연구는 국내 골프장의 법면에 식재된 수목의 경사도와 잔디의 피해 경향을 알아보고자 수행하였다. 1. 법면의 사면에 식재된 수목 근부 지역의 잔디 고사가 가장 많이 발생한 방향은 상승사면 보다는 하강사면에서 주로 발생하였다. 하강사면으로 잔디고사가 진행된 것은 대부분 시험구에서 공통적으로 나타났다. 2. 수목근부지역의 잔디가 고사한 피해 면적은 이스트밸리 골프장 시험구의 경우, 대부분의 사면은 남향에 위치하였고, 잔디의 고사 면적이 최대인 시험구는 제 7시험구로서 남동향으로 211cm의 피해가 발생하였다. 또한 1차조사 지점에서 2차조사 지점까지의 피해 면적이 가장 넓은 곳도 역시 제 7시험구의 남동향의 82cm가 진행되었다. 3. 지산 골프장의 경우 사면의 방향은 다양하였고, 잔디의 고사가 최대인 시험구은 제 4시험구로 북향 645cm까지 진행되었다. 또한 1차와 2차의 차이는 제 11시험구가 북서향 166cm로 가장 넓은 지역에서 피해가 발생하였다. 4. 수목근부지역에서 발생하는 피해는 수목의 뿌리와 잔디의 경합 등에 의해서 발생되는 경우도 있지만 2차 피해로 토양의 침식이 동반되어 발생한 시험구도 있었다. 이 시험구의 경우에는 대부분이 상부능선에 수목이 군락으로 형성된 지역에서 대부분 나타났었다. 이와 같은 현상이 보인 시험구은 지산골프장의 시험구들 중에 제 1시험구, 제 2시험구, 제 6시험구, 제 7시험구와 이스트밸리 골프장은 제 6시험구였다. 5. 일부 시험구에서는 수목의 수관과 밀접한 관계를 가지고 잔디의 고사 피해 현상을 보였는데, 지산 골프장의 자귀나무가 식재된 제 11시험구의 경우엔 수목의 뿌리와 관련하지만 피해 증상이 수관의 형태에 따라서 발생하였다.무처리구 LD지역에 비하여 밀도의 차이가 컸는데, 이는 무처리구 LD지역은 양분을 축적하기 위한 토양양분 등의 부족과 잔디내 유용 탄수화물의 고갈로 인해 오히려 잔디의 밀도가 감소되는 경향을 보였다. 초장의 경우 복비의 무처리시 거의 잔디의 초장이 신장하지 않았으며, 오히려 감소하는 경향을 보였다. 반면, 잔디의 피해지역에 복비를 처리할 경우 잔디의 빠른 생장이 이루어졌다. 신초 건물중은 복비 처리전 8월 6일에 비하여 11월 6일에 이스트밸리 LD지역의 무처리구가 $1.2\%$감소하였지만 처리구는 $50\%$정도가 증가하였다. 지산의 시험 결과도 이스트밸리와 유사하였다. 신초와 뿌리의 비율(S/R)은 처리구의 경우 뿌리보다 신초의 건물중이 더 증가하였지만, 무처리구의 경우 뿌리와 신초의 생장율이 거의 비슷하였다. 포복경과 지하경의 건물중을 합한 R&S의 건물중을 조사한 결과, 이스트밸리의 경우 복비를 처리하기 전 8월6일에 무처리구인 LD지역이 처리구인 LD지역에 비하여 $5.5\%$정도가 적었지만 복비를 처리한 후엔 오히려 처리구의 LD지역이 $48\%$로 증가하였다. 지산의 결과 역시 이스트밸리와 유사하였다. 4. 이상의 결과들로 알 수 있는 것은 수목 근부에 생장하고 있는 잔디의 피해 요인들은 여러 가지가 있지만, 골프장내 수목의 밀생 지역이 아닌 경우에는 광에 의한 피해보다는 오히려 양분과 수분의 경쟁에 의한 피해 발생 비율이 크다. 따라서 이들 잔디의 피해 지역에 복비를 처리함으로서 무처리 지역에 비하여 상당히 많은 효과를 보았기 때문에 수목 근부에서 생장하는 잔디의 집중관리 체계로 보다 효율적인