• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제21권2호
• /
• pp.130-136
• /
• 2015

In this paper, we propose a robust curved lane marking detection method. Several lane detection methods have been proposed, however most of them have considered only straight lanes. Compared to the number of straight lane detection researches, less number of curved-lane detection researches has been investigated. This paper proposes a new curved lane detection and tracking method which is robust to various illumination conditions. First, the proposed methods detect straight lanes using a robust road feature image. Using the geometric relation between a vehicle camera and the road plane, several circle models are generated, which are later projected as curved lane models on the camera images. On the top of the detected straight lanes, the curved lane models are superimposed to match with the road feature image. Then, each curve model is voted based on the distribution of road features. Finally, the curve model with highest votes is selected as the true curve model. The performance and efficiency of the proposed algorithm are shown in experimental results.

• Spatial Information Research
• /
• 제17권1호
• /
• pp.25-37
• /
• 2009

최근 인명과 재산을 보호할 수 있는 중요한 분야인 안전 운전 서비스를 위해 GIS 및 텔레매틱스 기술에 USN을 활용하는 연구가 증가하고 있다. 본 논문에서는 이러한 안전 운전 서비스를 위한 연구의 하나로, USN을 활용하여 굴곡 도로에서 발생할 수 있는 위험을 분석하고 사고를 예방하기 위한 기술을 제안한다. 위험 분석 기술은 크게 모델링과 알고리즘으로 구성된다. 모델링으로는 굴곡 도로, 도로 방향, 센서, 차량, 위험에 대한 모델을 제안하고, 알고리즘으로는 위험을 분석하고 경고할 수 있는 다중 레벨 위험 분석 알고리즘을 제안한다. 그리고, 제안한 모델링과 알고리즘에 대한 시뮬레이션 응용 프로그램을 구현한다.

• 전자공학회논문지 IE
• /
• 제44권1호
• /
• pp.27-32
• /
• 2007

본 논문에서는 차량 이용이 많은 도심지역 편도 2차선의 도로 상에서 차량과 차량 사이에 통신이 이루어지는 경우 송.수신 차량 좌, 우측 반사체와 인접한 차량들에 의해 발생하는 다중경로파의 영향을 고려한 전파예측모델을 제안하였다. 이 때 곡선 도로의 반경을 600[m], 곡선도로의 거리는 $5.24\sim471.2[m]$, 도로교각은 $5o\sim45o$, 곡선도로에 위치한 수신차량은 도로교각과 곡선도로의 거리변화에 대응하여 최소 3.3[m]에서 최대 29.5[m]간격으로 변화시키면서 시뮬레이션 하였다. 그 결과 도로교각이 $5o\sim15o$인 경우 전파경로손실의 경우 수신 차량의 곡선도로 위치에 관계없이 1[dB]이내였고, $15o\sim45o$인 경우 도로교각이 변화함에 따라 대략 $1\sim8[dB]$이었다. 그리고 전파경로의 경우에는 도로교각의 변화에 따라 $0.4\sim120[m]$까지 변화함을 알 수 있었다. 이 때 전파경로 차가 120[m] 발생함에 따른 전파지연시간은 400[nsec]이다.

• 한국산업융합학회 논문집
• /
• 제9권4호
• /
• pp.285-291
• /
• 2006

A traffic accident is occurred by unbalance of reciprocal action of driver, vehicle and road conditions. To prevent the traffic accident, rapid and perfect road improvement is needed. But most of road improvement plans have insufficient budget. So decision maker has to determine the priority to invest. A model in this study, analyzing the effect of road conditions to the traffic accident, helps to decide the priority in road improvement. This study considered five danger indices ; 1) traffic volume, 2) speed variance, 3) vehicle mixing rate, 4) curved line radius, and 5) difference between design speed and running speed. Danger rate composed by five indices can be a scale of priority of improvement. The model in this study didn't consider all of factors about traffic accident. But this study can propose the methodology for traffic safety policy. For deriving the model, this study used data from highways in Korea and United States. Therefore the model has to apply the highways only.

• 한국방재학회 논문집
• /
• 제8권4호
• /
• pp.23-29
• /
• 2008

본 연구는 사망률이 높은 도로 곡선부를 대상으로 도로설계요소를 기반으로 안전도 판단지수를 설정하고 이로부터 사고율을 산정하는 모듈과 곡선부와 곡선부 진입전 직선부에서의 속도차를 추정하는 모형을 개발하고 이로부터 곡선부의 안전도를 판단하는 등 두 개의 모듈을 제시하고 있다. 그리고 이러한 두 개의 모듈을 통합한 통합모델을 통해 곡선부의 안전도를 등급화 할 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다.

• Earthquakes and Structures
• /
• 제9권6호
• /
• pp.1153-1179
• /
• 2015

This paper focuses on presenting modeling considerations and insight into the performance of typical straight, curved, and skewed box-girder bridges in California which form the bulk of the bridge inventory in the state. Three case study bridges are chosen: Meloland Road Overpass, Northwest Connector of Interstate 10/215 Interchange, and Painter Street Overpass, having straight, curved, and skewed superstructures, respectively. The efficacy of nonlinear dynamic analysis is established by comparing the response from analytical models to the recorded strong motion data. Finally insights are provided on the component behavioral characteristics and shift in vulnerability for each of the bridge types considered.

• 한국통신학회논문지
• /
• 제39A권6호
• /
• pp.322-332
• /
• 2014

본 논문에서는 굴곡진 도로를 구간 선형 모델로 근사화한 차선 검출 알고리즘을 제안한다. 기존의 차선 검출 알고리즘들은 지표면이 평면이라는 가정을 이용하기 때문에, 도로면이 굴곡진 실제 도로에서는 강건한 차선 검출이 어렵다. 제안하는 방법에서는 이 문제를 전체 차로를 구간으로 분할하고, 각 구간 내에서 차로를 가장 잘 근사하는 평면 차로를 구함으로써 해결한다. 이를 위해 각 구간 내에서 다양한 각도와 위치를 가지는 평면 형태의 구간 차로 후보들을 생성하였다. 구간 차로 후보들의 연결 조합 중 실제 차로에 가장 가까운 조합을 다이나믹프로그래밍을 이용하여 찾음으로써 굴곡진 차로를 근사한다. 평면 도로 뿐 아니라, 상하, 좌우의 굴곡이 있는 도로 영상으로 구성된 데이터세트에 대하여 제안하는 방법의 차선 검출 성능을 검증하였다. 평면 도로를 가정한 기존의 방법들이 80%에서 90% 초반의 검출률을 보이는 반면, 제안하는 방법은 90% 후반의 검출률을 보임을 통해 굴곡진 도로에서의 차선 검출의 강건성을 입증하였다.

• Structural Engineering and Mechanics
• /
• 제47권3호
• /
• pp.345-359
• /
• 2013

For the purpose of investigating the free vibration response of the spatial curved beams, the governing equations are derived in matrix formats, considering the variable curvature and torsion. The theory includes all the effects of rotary inertia, shear and axial deformations. Frobenius' scheme and the dynamic stiffness method are then applied to solve these equations. A computer program is coded in Mathematica according to the proposed method. As a special case, the dynamic stiffness and further the natural frequencies of a cylindrical helical spring under fixed-fixed boundary condition are carried out. Comparison of the present results with the FEM results using body elements in I-DEAS shows good accuracy in computation and validity of the model. Further, the present model is used for reciprocal spiral rods with different boundary conditions, and the comparison with FEM results shows that only a limited number of terms in the resultant provide a relatively accurate solution.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제18권1호
• /
• pp.373-381
• /
• 2017

최근 경기도의 혼잡한 시간에 교통 문제를 해결하기 위해 2층 버스 서비스가 검토되고 있다. 2층 버스의 경우 높이와 폭의 비율이 일반 고속버스 보다 1.16배 이상 크며, 2층 버스의 C.G 점이 일반 버스보다 높다. 2층 버스가 고속 주행 시 강한 측면 바람 상태에서 차선 이탈과 같은 주행 안정성 문제가 특히 심각할 수 있다. 본 수치 해석 연구에서는 고속 주행 중 측면 바람 조건 및 편경사 조건에서 2층 버스의 주행 특성을 검토 하였다. 주어진 주행 조건에서 버스의 동적 안정성을 평가하기 위하여, CFD 수치 시뮬레이션을 이용하여 모델 버스의 롤링, 피칭 및 요잉모멘트를 계산하고, 도로 위 주어진 주행 조건하에서 모델 버스의 복구 각 모멘트 결과와 비교 하였다. 이 연구에서 모델 버스는 직선 도로를 따라 이동할 때 어떤 측면 바람 상태에서도 안정된 상태에 있다는 것을 알게 되었다. 그러나 버스가 측면 바람 상태에서 곡선 도로를 따라 이동 중에 측면 바람 (15m/s)에서 선회 반경이 100m 미만인 곡선 도로를 통과할 때 버스는 불안정한 조건에 동적으로 도달 할 수 있고 버스가 뒤집힐 가능성이 있다. 그러나 어떤 주행 조건에서도 모델 버스가 차선 이탈 가능성은 낮았다.

• 한국도로학회논문집
• /
• 제16권5호
• /
• pp.173-182
• /
• 2014

PURPOSES : The purpose of the study is to a) explore the operating speed of trucks on rural highways affected by road geometry, and thereby b) develop a predictive model for the operating speed of trucks on rural highways. METHODS : Considering that most of the existing studies have focused on cars, the current study aimed to predict the operating speed of trucks by conducting linear regression analysis on the speed data of trucks operating on the linear-curved-linear portions of the road as a single set. RESULTS : The operating speed in the plane curve portion increased with the length of the curve, and decreased with a lower vertical grade and a smaller curve radius. In the straight plane portion, the operating speed increased with a larger curve radius(upstream), and decreased with an increase in the change of the vertical grade, depending on the length of the vertical curve. CONCLUSIONS : This study developed estimation models of truck for operational speed and evaluated the degree of safety for horizontal and vertical alignments simultaneous. In order to represent whole area of the rural highway, the models should be ew-analyzed with vast data related with road alignment factor in the near future.