• 생태와환경
• /
• 제47권4호
• /
• pp.282-291
• /
• 2014

본 연구에서는 두루미류의 개체군 및 서식밀도에 영향을 주는 요인 중 자연적 요인과 함께, 인간에 의한 직 간접적인 교란의 영향에 의한 서식분포모델을 도출하고자 하였다. 대상지역은 강원도 철원군의 민간인통제지역이며, 2009년부터 2014년까지 매년 1월의 두루미와 재두루미의 분포를 대상으로 하였다. 두루미류의 서식밀도는 거주지, 군사시설, 통행량이 빈번한 도로와 가까울수록 서식밀도가 감소하였고, 거리가 멀어질수록 서식밀도는 증가하였다. 통행량이 적은 도로, 잠자리와의 거리 및 비닐하우스의 밀도가 증가할수록 두루미류의 서식밀도는 감소하는 경향을 보였다. 또한, 두루미류의 서식밀도는 민간인통제지역 외부보다 내부의 밀도가 높게 나타났다. 전체 요인을 이용해 단계적 진입을 통한 회귀분석의 결과, 두루미는 $3.4{\times}$AV_FE (이용이 가능한 농경지의 면적 ha)+$1.27{\times}$N_RES (거주지와의 거리 km)-$0.54{\times}$CCZ_0 (민통선 내:0-외:1)+$0.4{\times}$N_HTR (통행량이 많은 도로와의 거리)-1.40이었다. 재두루미는 $9.0{\times}$AV_FE-$5.47{\times}$N_LTR (통행량이 낮은 도로와의 거리 km)+$0.49{\times}$N_Lake (저수지와의 거리 km)+1.02이었다. 두루미와 재두루미 모두 공통적으로 이용 가능한 농경지의 면적이 중요하였고, 두루미에서는 거주지와의 거리 및 통행량이 많은 도로와의 거리가, 재두루미에서는 통행량이 낮은 도로와의 거리가 중요한 요인으로 나타났다. 두 가지 종 모두에서 모델에 의한 추정값과 실제 분포를 이용한 밀도 사이에 유의미한 상관관계가 나타났다.

• 한국항해항만학회지
• /
• 제29권8호
• /
• pp.747-753
• /
• 2005

본 논문은 컨테이너크레인의 흔들림제어의 한 방법으로, 이송증인 컨테이너가 임의의 이송궤적을 따라서 움직이도록 하고, 또한 트롤리 및 호이스트의 위치제어를 동시에 수행하는 가변구조제어에 관한 연구이다. 자동화터미널의 야석장에서 A지점에서 B지점으로 컨테이너를 옮기고자 할 때, 쌓여 있는 주위의 다른 컨테이너들을 피하면서 이송시키거나, 혹은 양하역 작업을 장애물이 존재하는 환경에서 수행할 때 주변의 장애물과 충돌하지 않도록 이송궤적을 만들어야 함은 필수적이다. 기존치 연구들이 무조건 흔들림이 작게끔 하는 것에 초점을 맞추었던 것에 반하여 본 논문에서는 비롯 흔들림이 발생하더라도 주어진 궤적을 추종하여 이송되게끔 하는 것에 그 특징이 있다. 트롤리 및 호이스트의 위치 및 속도오차 뿐 아니라 흔들림 각변위 및 각속도오차가 슬라이딩 평면으로 정의되며, 등속구간과 도착구간에서의 제어기가 각각 별도로 설계된다. 리아프노프 방법을 이용하여 안정성을 해석하였으며 파일럿 크레인을 이용한 실험결과를 제시한다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
• /
• 한국항해항만학회 2009년도 추계학술대회
• /
• pp.215-216
• /
• 2009

종래의 크레인에서는 생산성 향상을 목적으로 최단 시간내에 작업을 행하는 최단시간제어기법이 사용되었으며, 이률 위해서 목표 위치에 대해서 속도 패턴을 생성하고 속도 패턴에 따라 제어를 행하고 있다. 그러나 최근 항만에서도 녹색항만정책에 의해 에너지의 고효율 사용법이 논의되어 왔다. 본 연구에서는 ARMC에 대한 에너지 효율을 검토하기 위한 기초연구로서 ARMC의 3D 모델링을 행하며 ARMC의 가속도 특성에 대하여 분석하도록 한다. 먼저, ARMC의 비선형방정식을 통한 3D 상태방정식을 유도하였으며, 시뮬레이션을 통한 ARMC의 가속도 특성을 고찰하여 이상적인 경제적 운전 방법에 대해서 고찰한다.

• 동력기계공학회지
• /
• 제15권5호
• /
• pp.91-96
• /
• 2011

The handling ability of containers at the terminal strongly depends on the performance of the cargo handling system such as RTGC(Rubber Tired Gantry Crane) and RMGC(Rail Mounted Gantry Crane). This paper introduces a guide line measurement system on the operating condition, in which two camera are installed to detect the guide line. Because the line tracking is the basic technique for control system design of RTGC, it is necessary to develop a useful and reliable measurement system. If the displacement and angle of the RTGC relative to a guide line as the trajectory to follow is obtained, the position of RTGC is automatically calculated. Therefore, in this paper, a camera-based measurement system is introduced. The proposed measurement system is robust against light fluctuation and cracks of the guide line. This system consists of two camera and a PC which are installed at the lower side of the RTGC. Two edges of the guide line are detected from an input image taken by the cameras in the moving state, and these positions are determined in a Hough parameter space by using the Hough transformation method. From the experimental results, the accuracy and usefulness of the proposed system is evaluated by comparing other instruments.

• Proceedings of the National Institute of Ecology of the Republic of Korea
• /
• 제2권4호
• /
• pp.285-292
• /
• 2021

We investigated habitat use and home range of a rescued and released white-naped crane using GPS tracking technology in Cheorwon, South Korea, from October 2016 to March 2017. Four types of roosting sites were identified: frozen reservoirs, paddy fields, rivers, and wetlands. Upon arrival, the white-naped crane preferred wetlands in the Demilitarized Zone (DMZ). In late wintering season, it showed a tendency to change main roosting sites in the following order: rice paddies, rivers, and frozen reservoirs. Among 14 sleeping places, Civilian Control Zone (CCZ) with various type of available habitats was more preferred than the DMZ. Places outside of CCZ were rarely used due to anthropogenic disturbances during the night. The tracked white-naped crane widely chose daytime feeding sites while moving around all over rice paddies in the CCZ. Mean diurnal movement distance was 10.5 km with a maximum of 24.8 km. Its home range measured with Minimum Convex Polygon (MCP) and Kernel Density Estimation (KDE) was 172.30 km² with MCP, 159.60 km² with KDE 95%, 132.48 km² with KDE 90%, and 42.45 km² with KDE 50%. All estimated values of home ranges were higher in the early and later winter than those in the middle period.

• 산업공학
• /
• 제10권2호
• /
• pp.69-77
• /
• 1997

Material handling equipment such as container cranes and transtainer cranes have made larger and faster to improve the efficiency of container handling. As conditions of use in container terminal have become severe, and also the automation level required has become higher. For the high level automation for transtainer crane, the following characteristics have to be developed 1) Container Terminal Operation & Planning System with high efficiency. 2)Autosteering System of transtainer crane with precise position sensing system using image processing and feedback control system. 3)Automatic Position Identification System with transponder. We have developed an AGSS(Automatic Gantry Steering System) of transtainer crane with image processing technology preferentially. In this paper, the system will be introduced.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제19권1호
• /
• pp.135-142
• /
• 2002

Input shaping is a method for reducing residual vibration in computer controlled machines. Vibration is eliminated by convolving a sequence of impulses, an input shaper, with a desired system command to produce a shaped input. This paper shows the shape of sensitivity curve of input shaper as impulse interval T and analysis of robustness for input shaper on the z-plane. And a method is presented for designing equivalent input shaper considering sampling time $T_s$. And then we applied equivalent input shaper to crane system.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2003년도 하계학술대회 논문집 D
• /
• pp.2759-2760
• /
• 2003

The contributing proportion of the increase of port productivity is more increasing concerning not only the port industry, but also all the informations of container crane which is the representative equipment by the rapid increase of the volume of freight of port. The basic of rapid service is the improvement of the productivity, the information of operation as to the productivity of crane for the quick handling within yard and especially the informations of breakdown and to handle breakdown as soon as possible has a great effect on the increase of productivity.

• 대한기계학회논문집
• /
• 제16권1호
• /
• pp.41-52
• /
• 1992

본 연구에서는 쌍선형 함수를 이용하여 연속시스템의 상태공간에서 설계된 폐 루우프계로 부터 이산시스템의 피이드백 게인행렬을 얻을 수 있는 디지탈재설계법이 제안 되었고, 크레인의 실시간 제어를 통해 본 연구에서 제안된 디지탈 재설계법의 유 효성을 확인했다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 2002년도 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.428-431
• /
• 2002

Yard cranes are very useful equipments for handling of heavy containers. But rope-driven yard cranes must have a little of sway and skew motion because ropes are passive mechanical device. So many researches have been concentrated on anti-sway algorithm controlling trolley speed. But control algorithm of trolley speed is not practical in windy weather. In this paper, we are going to propose a new structure for anti-sway. This structure uses aux. ropes. The control strategy with auxiliary rope is very useful to sway control of yard crane because rope length is shorter than quay-side container cranes. In this paper, we derive equations of motion of trolley system which have anti-sway controller to use auxiliary rope. And main schemes are introduced and explained briefly.