• 로봇학회논문지
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• 제10권3호
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• pp.133-138
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• 2015

This paper presents a modified task structure of coupled-constraints consensus based bundle algorithm especially to resolve the cooperative transportation problem. The cooperative transportation mission has various types of constraints. A modified framework to generate activities and subtasks to solve time and task constraints of the transportation mission by using coupled-constraints consensus based bundle algorithm is suggested. In this paper modifications on task structure, reward function and arrival time calculation are suggested to handle the constraints of cooperative transportation mission.

• Journal of Mechanical Science and Technology
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• 제19권9호
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• pp.1720-1730
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• 2005

Automatic guided vehicle in the factory has an important role to advance the flexible manufacturing system. In this paper, we propose a novel object-transportation control algorithm of cooperative AGV systems to apply decentralized control to multiple AGV systems. Each AGV system is under nonholonomic constraints and conveys a common object-transportation in a horizontal plain. Moreover it is shown that cooperative robot systems ensure stability and the velocities of augmented systems convergence to a scaled multiple of each desired velocity field for cooperative AGV systems. Finally, the application of proposed virtual passivity-based decentralized control algorithm via system augmentation is applied to trace a circle. Finally, the simulation and experimental results for the object-transportation by two AGV systems illustrates the validity of the proposed virtual-passivity decentralized control algorithm.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2005년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.391-393
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• 2005

Automatic guided vehicle(AGV) in the factory has an important role to advance the flexible manufacturing system. In this paper, we propose a novel object-transportation control algorithm of cooperative AGV systems to apply decentralized control scheme based on virtual-passivity. It is shown that the cooperative AGV systems ensure stability and the convergence to scaled multiple of each desired velocity field for multiple AGV systems. Finally, the application of proposed virtual passivity-based decentralized control algorithm via system augmentation is applied to be the tracking a circle. Also. the simulation results for the object-transportation by two AGV systems illustrate the validity of the proposed control scheme.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제55권6호
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• pp.261-263
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• 2006

Automatic guided vehicle(AGV) in the factory has an important role to advance the flexible manufacturing system. In this paper, we propose a novel object-transportation control algorithm of cooperative AGV systems to apply decentralized control scheme based on virtual-passivity. It is shown that the cooperative AGV systems ensure stability and the convergence to scaled multiple of each desired velocity field for multiple AGV systems. Finally, the application of p reposed virtual passivity-based decentralized control algorithm via system augmentation is applied to be the tracking a circle. Also, the simulation results for the object-transportation by two AGV systems illustrate the validity of the proposed control scheme.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제21권4호
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• pp.62-77
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• 2022

독립형 자율주행 기술의 한계를 극복하기 위해 협력형 자율주행 기술이 필요하다. 협력형 자율주행 시스템은 자율주행 차량이 다른 차량 또는 인프라와 협력함으로써 주행의 효율성과 안전성을 높이는 기술을 의미한다. 본 연구에서는 협력형 자율주행 기술 개발을 위해 필요한 기술적 요소를 알아보고, 국내·외 연구 동향을 조사하였다. 미국, 유럽, 일본, 국내에서 수행된 협력형 자율주행 관련 서비스, 통신 기술, 표준 개발 등의 사례 검토를 통해 국가별 연구의 특성을 비교하였다. 연구 동향 검토를 통해 향후 협력형 자율주행 기술 개발을 위한 시사점을 도출하고, 자율주행차량을 지원하기 위한 인프라 가이던스의 필요성을 제시하였다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제21권1호
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• pp.258-272
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• 2022

안전한 자율주행을 위하여 차량 센서에만 의존하는 Stand-alone 방식의 한계를 극복하기 위한 방법으로, 노변의 인프라와 자율주행차간 정보를 교환하는 '자율협력주행' 방식의 기술 개발이 이루어지고 있다. 이 과정에서 협력의 대상이 되는 동적정보는 통신 데이터 손실 측면의 평가방법이 일반적이지만, 정보로서 역할 중심의 평가방법이 필요하다. 본 연구에서는 자율협력주행에서 동적정보 서비스 역할의 적정성을 평가하기 위하여 역할 기반 평가방법을 제안하였다. 평가 척도로 검출률, 검출 소요시간, LDM 처리시간을 제안하였고, 평가방법론을 검증하기 위하여 실제 도로에서 보행자 정보를 대상으로 실증 실험을 시행하였다. 실험 결과로는 검출률 99%, 소요시간 200ms/건, 처리시간 19ms/건을 얻었다. 향후 제안된 동적정보 서비스 평가 방법이 관련 정보제공 서비스의 평가에 활용되기를 기대한다.

• 교통기술과정책
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• 제11권5호
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• pp.72-77
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• 2014

• 경영과학
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• 제27권3호
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• pp.15-31
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• 2010

We consider a reverse logistics network design problem for recycling. The problem consists of three stages of transportation. In the first stage products are transported from retrieval centers to disassembly centers. In the second stage disassembled modules are transported from disassembly centers to processing centers. Finally, in the third stage modules are transported from either processing centers or a supplier to a manufacturer, a recycling site, or a disposal site. The objective is to design a network which minimizes the total transportation cost. We design a cooperative coevolutionary algorithm to solve the problem. First, the problem is decomposed into three subproblems each of which corresponds to a stage of transportation. For subproblems 1 and 2, a population of chromosomes is constructed. Each chromosome in the population is coded as a permutation of integers and an algorithm which decodes a chromosome is suggested. For subproblem 3, an heuristic algorithm is utilized. Then, a performance evaluation procedure is suggested which combines the chromosomes from each of two populations and the heuristic algorithm for subproblem 3. An experiment was carried out using test problems. The experiments showed that the cooperative coevolutionary algorithm generally tends to show better performances than the previous genetic algorithm as the problem size gets larger.

• 교통기술과정책
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• 제12권1호
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• pp.83-92
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• 2015

• 대한교통학회지
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• 제29권1호
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• pp.81-93
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• 2011

본 연구는 다수단 교통망에서 교통시설 운영자와 이용자의 상호 의사결정과정을 고려하여 교통시설의 건설 및 운영 정책 문제를 해결하기 위한 다수단 연속형 교통망 설계문제를 다룬다. 특히, 교통시설에 대한 정책변화에 따라 교통수단간 통행이 어떻게 변화하는가를 고려하기 위하여 승용차 교통망과 대중교통 교통망을 함께 고려하고자한다. 이러한 교통망 설계 모형을 개발함에 있어서 일반적인 Nash 균형(비협력 게임)의 접근법이 아닌 좀 더 합리적이라고 연구되어진 Stackelberg 균형(협력적 게임)의 접근법을 이용하고 그러한 방법으로 다수단 교통망의 교통수단 선택을 고려한 민감도 분석 방법을 적용한다. 본 연구의 다수단 연속형 교통망 설계 모형은 교통정책 결정에 대한 임의의 연속형 교통망 설계변수(${\epsilon},\hat{\epsilon},p$)에 대해서 개발되어진다. 또한 모형의 적용 및 평가를 위하여 1)도로 정책에 대한 최적 도로용량 산정과 2)대중교통 정책에 대한 최적 대중교통 노선빈도 산정 그리고 3)교통체계의 수단분담 정책에 대한 현 교통체계의 최적 목표 수단분담율 산정 문제에 모형을 적용하여 본다.