• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제2권3호
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• pp.398-405
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• 2004

A human-friendly interactive system that is based on the harmonious symbiotic coexistence of humans and robots is explored. Based on the interactive technology paradigm, a robotic cane is proposed for blind or visually impaired pedestrians to navigate safely and quickly through obstacles and other hazards. Robotic aids, such as robotic canes, require cooperation between humans and robots. Various methods for implementing the appropriate cooperative recognition, planning, and acting, have been investigated. The issues discussed include the interaction between humans and robots, design issues of an interactive robotic cane, and behavior arbitration methodologies for navigation planning.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제6권2호
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• pp.253-262
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• 2008

This paper presents a framework for decentralized control of self-organizing swarm systems based on the artificial potential functions (APFs). The framework explores the benefits by associating agents based on position information to realize complex swarming behaviors. A key development is the introduction of a set of association rules by APFs that effectively deal with a host of swarming issues such as flexible and agile formation. In this scheme, multiple agents in a swarm self-organize to flock and achieve formation control through attractive and repulsive forces among themselves using APFs. In particular, this paper presents an association rule for swarming that requires less movement for each agent and compact formation among agents. Extensive simulations are presented to illustrate the viability of the proposed framework.

• 한국항만학회지
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• 제13권2호
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• pp.289-302
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• 1999

As the size and complexity of network increase Distributed System Management (DSM) will be significant issue within information network in order to increase the high reliability and to improve the flexibility of network management. The OSI management model has several problems. The key problems are that it does not fully address the problem of how to develop communication protocol in support of DSM and how to classify the management connection criteria. In this paper to solve first problem described above this paper propose the connectionless CMIP to accomplish for effectively managing the distributed management managing systems to handle the dynamic informations. To work out second problem we introduce the connection criteria in the hierarchy of management system and finally evaluate the efficiency of a suggested protocol during cooperative negotiation among the managing system.

• 해양환경안전학회지
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• 제21권3호
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• pp.266-273
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• 2015

Keeping in mind that there are only limited social, economic and administrative resources for reducing marine casualties, the result of statistical survey showed the loopholes of safe maritime transport system, and rendered that most casualties occurred in coastal waters by human errors. When the IMO Marine Casualty Investigation Code was utilized to reveal any structural vulnerability of the international measures, IMO was required to expand its roles to enhance the interface between Liveware and Environment of SHEL model. So, several risk assessment models were studied and found that Maritime Safety Audit System of the Republic of Korea could be a good example of enhancing safe interface between navigators (Liveware) and the navigational circumstances (Environment). It could be dealt with at IMO level as a tool for applying at human error enforcing waters. International cooperative research for upgrading risk assessment modes should also be future terms of reference.

• Journal of Electrical Engineering and Technology
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• 제6권6호
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• pp.806-816
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• 2011

Interest about social security has recently increased in favor of safety for infrastructure. In addition, advances in computer vision and pattern recognition research are leading to video-based surveillance systems with improved scene analysis capabilities. However, such video surveillance systems, which are controlled by human operators, cannot actively cope with dynamic and anomalous events, such as having an invader in the corporate, commercial, or public sectors. For this reason, intelligent surveillance systems are increasingly needed to provide active social security services. In this study, we propose a core technique for intelligent surveillance system that is based on swarm robot technology. We present techniques for invader enclosing using swarm robots based on multiple distributed object environment. The proposed methods are composed of three main stages: location estimation of the object, specified object tracking, and decision of the cooperative behavior of the swarm robots. By using particle filter, object tracking and location estimation procedures are performed and a specified enclosing point for the swarm robots is located on the interactive positions in their coordinate system. Furthermore, the cooperative behaviors of the swarm robots are determined via the result of path navigation based on the combination of potential field and wall-following methods. The results of each stage are combined into the swarm robot-based invader-enclosing technique on multiple distributed object environments. Finally, several simulation results are provided to further discuss and verify the accuracy and effectiveness of the proposed techniques.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제18권6호
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• pp.1441-1446
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• 2014

본 논문에서는 로봇군집이 미로 탈출을 위해 협력하는 방법에 대해 제안되었다. 로봇은 센서를 통해 필수적인 데이터를 수집하고 판단하여 자율적으로 움직일 수 있다. 하지만 미로 탈출을 위해 협력하기 위해서는 중앙 시스템이 여러 로봇들을 제어할 필요가 있다. 로봇들은 보이지 않는 미로를 탐색하며, 탈출 경로를 위한 분석과 지도를 만들기 위해 이동과 같은 정보를 중앙제어시스템에 전송한다. 여러 대의 로봇들이 미로를 효과적으로 탈출하기 위해서, 이 논문에서는 다음과 같은 문제를 고려하였다. 첫째, 로봇들이 미로 영역을 나누어서 탐색하기. 둘째, 벽으로 막혀 있는 막다른 골목을 찾아서 다른 로봇이 진입하지 못하도록 하기. 셋째, 목적지에 먼저 도착한 로봇이 최단 경로를 만들어 다른 로봇이 빨리 탈출할 수 있도록 하기. 위의 3가지를 고려하여 미로 동시 탈출을 위한 알고리즘을 구현하여 다양한 미로 크기별로 실험하였다.

• 한국항행학회논문지
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• 제15권3호
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• pp.392-404
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• 2011

본 논문에서는 최근 4세대 이동통신에서 논의 되고 있는 기술인 셀 간 협력 통신이 가능한 다중 셀 환경에서 상향링크에서의 다중 사용자 신호 검출기술에 대해서 다루었다. 먼저 기존 검출 기술로 ML, ZF, MMSE 그리고 SIC 등을 다루었고, 보통 ML은 최적의 성능을 보이지만, 복잡도가 지수적으로 증가하며, ZF나 MMSE는 간단하지만 성능이 떨어지며, SIC는 복잡하고 오류전파 현상이 발행 할 수 있는 문제점을 가지고 있다. 이에 기존의 ZF/MMSE 에 비해서는 성능 개선이 이루어지면서, 복잡도를 유지 또는 감소시킬 수 있는 구조 제안을 위해서 ZF/MMSE 방식과 ML 의 적용구조를 단순화 시킨 부분 ML 복호 방식을 결합한 검출 방식을 제안하였다. 모의실험 결과, 제안방식은 ZF/MMSE 기반의 SIC 방식에 비해 BER 성능이 개선 또는 유지 되었으며, 복잡도 측면에서 감소하는 효과를 보였으며, 또한 복잡도 감소는 협력 기지국 및 안테나 수가 증가할수록 더 감소 효과가 커질 수 있음을 알 수 있었다.

• 한국항행학회논문지
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• 제21권2호
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• pp.163-170
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• 2017

독립 협동형 감시시스템인 이차감시레이더(SSR)의 위치 정보의 해상도를 높이기 위해 다변측정감시시스템(MLAT)이 항공 감시시스템에 적용되고 있다. 다변측정감시시스템은 쌍곡선(hyperbola) 또는 쌍곡면(hyperboloid) 위치 측정법을 이용하는 시스템으로 4개 이상의 지상 수신기에서 TOA (time of arrival)값을 측정하고 이를 중앙처리장치에서 각 수신기 상호간의 수신시각차 (TDOA; time difference of arrival)를 이용하여 항공기의 위치를 계산한다. TDOA (time difference of arrival) 알고리즘을 이용하는 다변측정감시시스템의 위치 측정 해상도를 높이기 위해서는 먼저 항공기에 탑재된 트랜스폰더에서 송출된 신호가 수신기에 수신되는 시간인 TOA(time of arrival)를 정밀하게 측정하여야 한다. 본 논문에서는 다변측정감시시스템의 구성에 대해 간략히 설명하였으며 TOA를 측정하기 위한 방법 중 하나인 ATD (adaptive threshold detector)에 대하여 간략히 설명하였다. ATD는 동일 신호에 대한 수신기간 수신한 신호의 진폭 차에 의해 발생하는 펄스 위치 편차 문제를 해결하는 방식이다. 본 논문에서는 ATD의 종류 중 LAS (level adjuster System)과 CDS (constant-fraction discriminator system)에 대한 시뮬레이션 결과와 기본적인 임계값을 적용한 펄스 위치 계산 시뮬레이션 결과를 비교하여 ATD의 성능을 분석하였다.

• 한국항해항만학회지
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• 제44권2호
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• pp.128-135
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• 2020

Long-term shipping contracts represent the cooperative and coexisting relationships between the shipping and steel industries. Yet, differences between the contract forms for iron ore and steel products have emerged. Specifically, the large proportion of consecutive voyage charters (CVC) is being applied in the iron ore trade, whereas the contract of affreightment (COA) is proportionally higher for shipping steel products. The literature review and in-depth interviews in this study identified through the research model, the characteristics of the shipping and market structure in both markets have significantly contributed to the preference of different long-term contracts. It has been determined that the mutual oligopoly market structure and the characteristics of shipping such as, the small number of suitable vessels in the market, the single fixed load/discharge ports, the long-distance voyages, and the potential risks for fatal accidents because of cargo liquefaction, for the iron ore trade, provide higher contribution to the preference of CVC contracts. In contrast, the consignor oligopoly market structure and the shipping characteristics, such as the greater number of suitable vessels available in the market, the variation in ports, the cargo quantity per shipment, the various load/discharge ports, and the need for experienced carriers for steel product loading in the steel product trade has shown higher preference on the COA contracts as the consignors with superiority over the shipowners, resulting in favorable contract types and conditions for the consignors.

• 한국항행학회논문지
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• 제15권4호
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• pp.640-645
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• 2011

이러닝의 발전과 더불어 다양한 학습도구의 개발 및 이러닝 콘텐츠의 공동 활용 등 이러닝을 통한 교류가 활발하게 이루어지고 있다. 또한 이러닝 교류는 학습자 정보교환 중심의 교류, 교수자 정보교환 중심의 교류 등 여러 가지가 있다. 그러므로 각각 LMS의 상호 연동을 고려하지 않고 개발되었기 때문에 이러닝 교류시 문제점이 나타나게 되었다. 이 문제점을 해결하기 위하여 본 논문에서는 우선 먼저 학습에 가장 필요로 하는 학습요소들 즉, 과목정보, 강의정보, 사용자정보, 수강신청정보, 학습이력정보를 연동데이터로 정의하였으며, 가상의 테이블인 뷰를 이용하여 데이터 연동 테이블을 구성하여 이러닝간 운영관리를 위한 LMS 연동 모델 구현한다. 향후에는 다양한 학습요소에 대한 연동과 세션처리, 보안을 고려한 LMS 연동이 연구과제로 남아있다.