• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.111-111
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• 2000

The research of network system, being used to reduce automotive wiring harness, is reaching to the development of by-wire system. It is by-wire system that apply IVN(In-Vehicle-Network) to steering, braking system, and it has the advantage of mass-decreasing, easy to diagnose fault and so on. But until now, many developed device can't satisfied with reliability that system have ever had. So redundancy of each network module, i.e., It is only way to make backup module. This paper researches development of network module and redundancy management of backup module when error occurred for implementation of brake-by-wire system.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제10권8호
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• pp.734-741
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• 2004

This paper presents a network based fire detection system using CAN, in order to evaluate feasibility of home automation protocol for smart home. In general, because a traditional fire detection system has an analog transmission method with 4-20mA current, it has several shortcomings such as weakness to noise. Hence, as an alternative to the traditional system, this paper presents the architecture of CAN based fire detection system and the design method of CAN communication network. Also, the performance of the suggested system is evaluated through an experimental testbed. Especially, CAN has several advantages such as low cost and easiness of implementation compared to Ethernet or ARCNET, which are low layer of BACNet. Therefore, if CAN is adopted as low layer of BACNet, the home automation system is implemented more effectively.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제14권7호
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• pp.624-628
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• 2008

This paper is concerned with multiple motor control using a distributed network control method. Speed and position of multiple motors are synchronized using clock synchronized distributed controllers. CAN (controller area network) is used and a new clock synchronization algorithm is proposed and implemented. To verify the proposed control algorithm, two disks which are attached on two motor shafts are controlled to rotate at the same speed and phase angle with the same time base using network clocks.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1997년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.1021-1024
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• 1997

This paper has presented a method for self-tuning tile PID controller using a BP method of multilayered NNs. The proposed controller employ input signal as a learning signal of PID control. The proposed controller is applied to load-frequency control of power system and it is investigated a dynamic characteristic. The simulation results shows that proposed NN STPID controller has the good dynamics responses against load disturbances.

• 문화기술의 융합
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• 제7권1호
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• pp.646-653
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• 2021

본 연구에서 개발된 의료용 침대는 N개의 건반으로 이루어져 각각이 엑츄에이터에 의해 수직으로 구동된다. 각 건반에는 M개의 센서가 실장되어 체압을 측정하므로 체압지도의 해상도는 MN에 의해 결정된다. 각 건반에는 센서 제어기가 실장되어 M개의 센서로부터 측정한 체압값을 CAN(Car Area Network)와 같은 직렬 통신 네트워크를 통해 메인제어기로 전달한다. 각 건반에는 모터를 구동하는 서보 드라이버가 하나씩 장착되며 메인 제어기와 CAN으로 연결되어 메인 제어기에서 지시된 변위값대로 건반의 높낮이를 제어하며 향후 개발될 인공지능 제어 알고리즘을 위해 신체 각부의 편안도를 조사하여 건반의 높낮이를 맞추었다. 또한, 건반 각부에 걸리는 최대 체압값과 체압비를 계산하여 인공지능에 의한 침대 편안도 제어를 위해 기초 데이터로 활용한다. 결과적으로 제시된 시스템은 향후 개발될 인공지능에 의한 신체의 안락함과 욕창 방지 제어를 위해 활용될 수 있는 토대가 될 수 있다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제13권8호
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• pp.20-27
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• 2013

본 논문에서는 공공부문의 재난경보방송보다는 민간부문에서의 재난경보방송에 초점을 두어 지역 내에서 재난이 발생했을 경우에 그 지역 내의 건물에 거주하는 재실자들에게 신속하게 재난정보를 전달하는 재난경보 시스템을 제안한다. 제안하는 시스템은 그 지역 내에 공청방송시스템과 인터넷 망이 설치되어 있다는 가정 하에서 콘텐츠 송출기와 콘텐츠 분배기 및 TV수상기 제어기로 구성되어 있고, 긴급방송을 위한 콘텐츠들을 송출하고 이들 콘텐츠를 TV수상기를 통해 강제적으로 시청하게 함으로써 재난 정보를 알리는 것이 목적이다. 본 논문에서 제안된 시스템은 재난경보방송 뿐만 아니라 지역 내의 다양한 정보를 신속히 공유하려는 목적으로도 활용될 수 있을 것이다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제23권4호
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• pp.298-303
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• 2013

로봇의 응용분야는 산업화의 주요 적용 분야였던 자동화 영역을 넘어서 가정, 의료 등 일반 서비스 분야로 그 영역을 빠르게 확대하고 있다. 이러한 배경에서 최근 로봇 플랫폼의 소프트웨어 표준화를 위한 여러 연구 활동이 진행되고 있다. 따라서 기존 자동차 산업과 자동차 부품 산업의 형태와 동일하게 앞으로의 로봇 산업 역시, 로봇 부품산업이 큰 부분으로 자리 매김할 것으로 예상된다. 이러한 부품에는 로봇의 외형을 이루는 기구적 부분과 로봇의 기능을 지능적으로 수행할 각종 센서와 엑추에이터로 구성되는 전자적인 부분으로 구분할 수 있다. 전자적 부품들은 중앙처리부와 유기적으로 연결되고, 중앙처리부는 로봇에 장착된 전자적 자원들을 파악하여 제어 방식을 구성하고 효율적으로 동작하도록 제어하여야 한다. 본 연구에서는 로봇의 각 구성 부품간의 통신을 CAN(Controller Area Network)을 통해 일원화하여 결선구조를 단순화하고, 중앙처리부의 인터페이스를 개방하는 방법을 적용한 새로운 플랫폼 모델 개발을 제시한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2004년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.258-260
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• 2004

The Controller Area Network (CAN) is being widely used in real-time control applications such as automobiles, aircraft, and automated factories. Unfortunately, CAN, in its current form, is not able to either share out the system bandwidth among the different devices fairly or to grant an upper bound on the transmission times experienced by the nodes connected to the communication medium as it happens, for instance, in the token-based networks. In this paper, we present An Application Layer Design for Humanoid Robot in the CAN. Besides introducing the new algorithm, this paper also presents some performance figures obtained using a specially developed software simulator and experimentation for composition of CAN which uses JTAG mode of a parallel debugging., while the behavior of the new algorithm is compared with the traditional CAN systems. in order to see how effective they are.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제53권10호
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• pp.714-719
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• 2004

The Controller Area Network (CAN) is being widely used in real-time control applications such as automobiles, aircraft, and automated factories. Unfortunately, CAN, in its current form, is not able to either share out the system bandwidth among the different devices fairly or to grant an upper bound on the transmission times experienced by the nodes connected to the communication medium as it happens, for instance, in the token-based networks. In this paper. we present the message scheduling for CAN, based on the distributed control scheme to integrate actuators and sensors in a humanoid robot. Besides introducing the new algorism, this paper also presents some performance figures obtained using a specially developed software simulator, while the behavior of the new algorism is compared with the traditional CAN systems, in order to see how effective they are.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2004년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2400-2402
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• 2004

The Controller Area Network (CAN) is being widely used in real-time control applications such as automobiles, aircraft, and automated factories. Unfortunately, CAN, in its current form, is not able to either share out the system bandwidth among the different devices fairly or to grant an upper bound on the transmission times experienced by the nodes connected to the communication medium as it happens, for instance, in the token-based networks. In this paper, we present the message scheduling for CAN, based on the distributed control scheme to integrate actuators and sensors in a humanoid robot. Besides introducing the new algorithm, this paper also presents some performance figures obtained using a specially developed software simulator, while the behavior of the new algorithm is compared with the traditional CAN systems, in order to see how effective they are.