• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
• /
• pp.1994-1999
• /
• 2003

This paper discusses dynamic characteristics of motion of a pair of multi-degrees of freedom robot fingers executing grasp of a rigid object and controlling its orientation with the aid of rolling contacts. In particular, the discussions are focused on a problem of gain-tuning of sensory feedback signals proposed from the viewpoint of sensorymotor coordination, which consist of a feedforward term, a feedback term for controlling rotational moment of the object, and another term for controlling its rotational angle. It is found through computer simulations of the overall fingersobject dynamics subject to rolling contact constraints that some dynamic characteristics of torque-angular velocity relation may play an important role likely as reported by experimental results in muscle physiology and therefore selection of damping gains in angular velocity feedback depending on the guess of object mass is crucial. Finally, a guidance of gain-tuning in each feedback term is suggested and its validity is discussed by various computer simulations.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
• /
• 한국퍼지및지능시스템학회 1993년도 Fifth International Fuzzy Systems Association World Congress 93
• /
• pp.1187-1190
• /
• 1993

The problem of the optimization of fuzzy relational models for dealing with (non-fuzzy) numerical data is investigated. In this context, interfaces optimization assumes particular importance, becoming a determinant factor in what concerns the overall model performance. Considering this, several scenarios for building fuzzy relational models are presented. These are: (i) optimizing I/O interfaces in advance (independently from the linguistic part of the model); (ii) optimizing I/O interfaces in advance and allowing that their optimized parameters may change during the learning of the linguistic part of the model; (iii) build simultaneously both interfaces and the linguistic subsystem; and (iv) build simultaneously both linguistic subsystem and interfaces, now subject to semantic integrity constraints. As linguistic subsystems, both a basic type and an extended versions of fuzzy relation equations are exploited in each one of these scenarios. A comparative analysis of the differ nt approaches is summarized.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
• /
• pp.631-637
• /
• 2005

This paper presents a stiffness analysis method for a low-DOF parallel manipulator, which takes into account of elastic deformations of joints and links. A low-DOF parallel manipulator is defined as a spatial parallel manipulator which has less than six degrees of freedom. Differently from the case of a 6-DOF parallel manipulator, the serial chains in a low-DOF parallel manipulator are subject to constraint forces as well as actuation forces. The reaction forces due to actuations and constraints in each limb can be determined by making use of the theory of reciprocal screws. It is shown that the stiffness model of an F-DOF parallel manipulator consists of F springs related to the reciprocal screws of actuations and 6-F springs related to the reciprocal screws of constraints, which connect the moving platform to the fixed base in parallel. The $6{times}6$ stiffness matrix is derived, which is the sum of the stiffness matrices of actuations and constraints. The six spring constants can be precisely determined by modeling the compliance of joints and links in a serial chain as follows; the link can be considered as an Euler beam and the stiffness matrix of rotational or prismatic joint can be modeled as a $6{times}6$ diagonal matrix, where one diagonal element about the rotation axis or along the sliding direction is zero. By summing the elastic deformations in joints and links, the compliance matrix of a serial chain is obtained. Finally, applying the reciprocal screws to the compliance matrix of a serial chain, the compliance values of springs can be determined. As an example of explaining the procedure, the stiffness of the Tricept parallel manipulator has been analyzed.

• Asian-Australasian Journal of Animal Sciences
• /
• 제15권8호
• /
• pp.1110-1114
• /
• 2002

The animal production sector in Jordan is characterized by shortages of locally produced feedstuffs derived from rangeland, forage plants or from human food crops as by products. This is exacerbated by insufficient rainfall, overgrazing, early grazing and high stocking rate. Thus, subject to these constraints, other technological improvements are highly desirable to meet the needs of crop growth and animal production. Alternative adapted technologies are also desirable in order to meet the increased demand for red meat in relation to population growth along with the changes in the price subsidy for feedstuff. The technologies are those, which have been introduced to the animal production sector, obtained in agricultural research stations besides on-farm demonstrations. They include technologies suited for increasing birth and twining rates, synchronizing the mating period, introducing the early weaning method, and animal feed and sheep production. Economic assessments conducted in this study demonstrate promising results of hormonal and nutritional practices in improving production efficiency of Awassi sheep in Jordan. Jordanian published data between 1991 and 1998 were used. The examined practices were: 1) use of PMSG in estrus synchronization in ewes, 2) introduction of early lamb weaning program, 3) supplementation with $AD_3E$ for ewes and 4) the use of agro-industrial feed block as a feed supplement for grazing lambs. Production data were then subjected to partial budgeting for economical evaluation. The use of PMSG outperformed the control groups in fertility and net returns per ewe by US$ 8.36/ewe. The early weaning of lambs increased the net returns by US$ 3.90/lamb. The injection with vitamin $AD_3E$ showed an average additional net return of US$ 5.66/ewe. Feeding agriculture by-product blocks improved weight gain in the feed block groups and resulted in additional net returns of US$ 3.5/lamb. The economic viability and reproductive performance indicators demonstrate that efforts should be undertaken to disseminate these new practices in the development program.

• 한국언론정보학보
• /
• 제67권
• /
• pp.88-118
• /
• 2014

이 연구는 첫째, 현대 한국사회의 신문사에 의해 발화되는 '민생'이 어떤 의미를 가지며, 그것을 지칭하는 구체적인 대상이 무엇인가를 밝히고자 했다. 둘째, 신문사에 의해서 형성되는 거대담론과 시간의 흐름에 따라 변하는 것 그리고 변하지 않는 것이 무엇인지를 고찰하고자 했다. 이를 위해 한국의 주요 종합일간지의 표제어에 '민생'이란 키워드를 담고 있는 사설들을 분석했다. 이를 통해 민생담론은 누적적으로 형성된 담론 관행이 시간의 흐름과 사회변화에 따라 변하는 것을 알 수 있었다. 정치적 관점에서는 정부별로 담론이 형성되고 전환되는 양상이 뚜렷하게 나타났다. 민생을 대변한다는 암묵적인 전제하에, 정부 정치권과 저항세력에 대해 적대적이나 공격적인 진술을 정당화했다. 또한 민생담론은 한국의 민주화 세계화 과정이라는 거대한 사회적 흐름과 관계했고, 민주화의 발전과정과 함께 비판의 주된 대상이 정부중심에서 정당중심으로 변해온 것을 확인할 수 있었다. 경제적인 관점에서 민생담론이 노동쟁의, 물가, 통화증가율, 주택문제, 외환위기 등을 해결하기 위한 노력이었다면, 환란이후인 2000년대 들어서는 경제성장과 분배문제부터 양극화 문제, 일자리 창출, 비정규직 철폐 등의 문제들로 전환되는 양상을 보였다. 우리사회에 위기가 닥칠 때마다 민생경제 담론은 경제정책을 주도하는 주체에 대해 비판을 가했지만, 위기를 벗어나려는 대안의 모색이나 구체적인 분석을 제시한 것은 아니었다. 결론적으로 한국의 주요종합일간지 신문사설에 의해서 생산되는 '민생'이란 단어의 의미는, 사전적 정의로서의 '국민생활' 그 자체와 거리가 있었다.

• 서비스연구
• /
• 제11권1호
• /
• pp.45-58
• /
• 2021

요구공학은 대형화 및 분산화 되고 있는 정보시스템의 개발환경 속에서 시간적·공간적 제약 없이 정확하고 명확한 요구사항을 추출, 분석, 명세, 관리, 실증검증 등의 다양한 프로세스와 활동들로 진행한다고 볼 수 있다. 따라서, 프로젝트의 성공을 위해 이해관계자들 간의 협력과 체계적인 요구공학이 무엇보다 중요하다. 요구사항을 잘 개발하고 지속적인 평가 및 관리를 하는 것이 프로젝트관리에 있어서 성공하는 지름길이라 할 수 있으며, 정보시스템 감리 수행에서도 요구사항과 관련하여 매우 중요한 사항으로 인식되고 있다. 정보시스템 감리 수행과 감리 대상이 되는 사업 수행시 요구공학 측면의 개선이 필요하다. 이에 본 연구는 현행 감리 수행시 감리점검해설서와 감리점검가이드를 참조하여 대상 사업에 적합한 점검항목을 도출하고 감리 점검사항인 점검항목의 도출 근거가 되는 사업유형별 점검가이드 내용 중 요구공학적 측면에서 관련 점검항목들에 해당하는 프로젝트관리 및 품질보증 사업유형에 대한 감리시점/감리영역별로 점검항목들을 도출하였다. 도출된 점거항목에 대해 전문가의 설문 조사를 통해 적합성을 검증하였다.

• 지능정보연구
• /
• 제28권1호
• /
• pp.155-174
• /
• 2022

2020년 1월부터 2021년 10월 현재까지 COVID-19(치명적인 호흡기 증후군인 코로나바이러스-2)와 관련된 학술 연구가 500,000편 이상 발표되었다. COVID-19와 관련된 논문의 수가 급격하게 증가함에 따라 의료 전문가와 정책 담당자들이 중요한 연구를 신속하게 찾는 것에 시간적·기술적 제약이 따르고 있다. 따라서 본 연구에서는 LDA와 Word2vec 알고리즘을 사용하여 방대한 문헌의 텍스트 자료로부터 유용한 정보를 추출하는 방안을 제시한다. COVID-19와 관련된 논문에서 검색하고자 하는 키워드와 관련된 논문을 추출하고, 이를 대상으로 세부 주제를 파악하였다. 자료는 Kaggle에 있는 CORD-19 데이터 세트를 활용하였는데, COVID-19 전염병에 대응하기 위해 주요 연구 그룹과 백악관이 준비한 무료 학술 자료로서 매주 자료가 업데이트되고 있다. 연구 방법은 크게 두 가지로 나뉜다. 먼저, 47,110편의 학술 논문의 초록을 대상으로 LDA 토픽 모델링과 Word2vec 연관어 분석을 수행한 후, 도출된 토픽 중 'vaccine'과 관련된 논문 4,555편, 'treatment'와 관련된 논문 5,791편을 추출한다. 두 번째로 추출된 논문을 대상으로 LDA, PCA 차원 축소 후 t-SNE 기법을 사용하여 비슷한 주제를 가진 논문을 군집화하고 산점도로 시각화하였다. 전체 논문을 대상으로 찾을 수 없었던 숨겨진 주제를 키워드에 따라 문헌을 분류하여 토픽 모델링을 수행한 결과 세부 주제를 찾을 수 있었다. 본 연구의 목표는 대량의 문헌에서 키워드를 입력하여 특정 정보에 대한 문헌을 분류할 수 있는 방안을 제시하는 것이다. 본 연구의 목표는 의료 전문가와 정책 담당자들의 소중한 시간과 노력을 줄이고, 신속하게 정보를 얻을 수 있는 방법을 제안하는 것이다. 학술 논문의 초록에서 COVID-19와 관련된 토픽을 발견하고, COVID-19에 대한 새로운 연구 방향을 탐구하도록 도움을 주는 기초자료로 활용될 것으로 기대한다.