• 제목/요약/키워드: collision detection

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레이저 거리 측정기 기반 투명 장애물 인식 방법 (Transparent Obstacle Detection Method based on Laser Range Finder)

  • 박정수;정진우
    • 한국지능시스템학회논문지
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    • 제24권2호
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    • pp.111-116
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    • 2014
  • 투명 장애물이 포함된 환경에서 레이저 거리 측정기만을 사용하여 장애물을 인식하다는 것은 이동 로봇이 장애물과의 충돌로부터 자유로운 자율 주행을 보장할 수 없는 문제를 야기한다. 이를 해결하기 위해 레이저 거리 측정기를 사용하는 이동 로봇은 투명 장애물을 인식할 수 있는 초음파 센서와 같은 추가적인 센서를 사용해야 한다. 본 논문에서는 레이저 거리 측정기만을 이용하여 환경 내에 존재하는 투명 장애물을 인식할 수 있도록 하는 투명 장애물 인식 알고리즘을 제안한다. 투명 장애물 인식 알고리즘은 레이저 거리 측정기를 이용하여 투명 장애물을 인식하였을 경우, 투명 장애물에 의해 발생되는 반사 잡음(reflected noise)만을 추출하여 이를 처리함으로서 투명 장애물의 위치를 찾도록 하는 것이다. 이를 통해 이동 로봇은 투명 장애물 환경에서 레이저 거리 측정기만을 사용하더라도 장애물과의 충돌로부터 자유로운 자율 주행을 보장받을 수 있다. 또한 본 논문에서 제안한 알고리즘의 유효성을 평가하기 위해 세 가지의 실험 환경에서 실제 이동 로봇 및 레이저 거리 측정기를 사용하여 측정하였다.

LC-ESI-MS/MS를 이용한 평위산 주요 성분의 함량 분석 (Quantitative Determination of the Marker Components in Pyungwi-San Using LC-ESI-MS/MS)

  • 서창섭;신현규
    • 생약학회지
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    • 제49권3호
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    • pp.270-277
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    • 2018
  • Pyungwi-san has been used to treat the digestive system diseases, physconia, nausea, anorexia, and dyspepsia in Korea. In this study, an ultra-performance liquid chromatography-electrospray ionization-mass spectrometry (UPLC-ESI-MS/MS) method was optimized for simultaneous determination of the 14 marker components, spinosin, liquiritirn apioside, liquiritin, narirutin, 6'''-feruloylspinosin, hesperidin, liquiritigenin, glycyrrhizin, 6-gingerol, atractylenolide III, honokiol, atractylenolide II, magnolol, and atractylenolide I in Pyungwi-san extract. All analytes were separated on a Waters Acquity UPLC BEH $C_{18}$ analytical column ($2.1{\times}100mm$, $1.7{\mu}m$) with maintained at $45^{\circ}C$. The mobile phase consisted of 0.1% (v/v) aqueous formic acid and acetonitrile. The MS conditions were as follows: capillary voltage 3.3 kV, extractor voltage 3.0 V, RF lens voltage 0.3 V, source temperature $120^{\circ}C$, desolvation temperature $300^{\circ}C$, desolvation gas 600 L/h, cone gas 50 L/h and collision gas 0.14 mL/min. The coefficient of determination of 14 analytes was 0.9989-1.0000. The limits of detection and quantification values of the all analytes were 0.04-2.56 and 0.13-7.69 ng/mL, respectively. As a result of the analysis using the established LC-ESI-MS/MS method, the 5 components, spinosin, 6'''-feruloylspinosin, atractylenolide III, II, and I derived from Zizyphi Fructus and Atractylodis Rhizoma, were not detected in this extract. On the other hand, the 9 components except for the 5 components were 4.15-498.87 mg/kg in lyophilized Pyungwi-san extract. Among these components, glycyrrhizin, marker compound of Glycyrrhizae Radix et Rhizoma, was detected the most amount as a 498.87 mg/kg.

그래픽 전산모사를 이용한 핫셀 사각지역 내 장치부품 유지보수공정 개발 (Development of the Maintenance Process Based on Graphic Simulation for the Parts of the Equipment at the outside of the MSM′s Workspace in a Hot Cell)

  • 이종열;김승현;송태길;박병석;윤지섭
    • 방사성폐기물학회지
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    • 제1권1호
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    • pp.55-64
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    • 2003
  • 사용후핵연료와 같은 고준위 방사성물질을 취급하는 핫셀 내에서 원격취급장치인 MSM의 작업영역을 벗어난 지역에 위치한 공정장치부품 유지보수공정을 개발하였다. 이를 위하여 대상 핫셀공정인 사용후핵연료 차세대관리공정에 대한 가상목업을 구축하였으며, 구축된 가상목업을 이용하여 MSM 작업영역 및 작업자 시각영역을 분석하고, 그래픽 가상목업의 충돌감지 기능을 이용한 서보 조종기의 경로계획을 수립하였다. 또한, 분석한 결과를 토대로, 서보조종기에 의한 사각지역 내 부품 유지보수 공정을 설정하였으며, 설정된 공정은 그래픽 전산모사를 통하여 검증하였다. 제안된 유지보수 공정은 실제 핫셀공정 수행시 유용하게 활용될 것이며, 그래픽 가상목업은 다양한 핫셀 공정에 대한 분석 및 작업자 훈련 시스템으로 활용하여, 작업 효율성 및 안전성 향상에 기여할 것으로 기대된다.

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소형 고하중 조작기를 이용한 사각지역 내 장치부품 보수공정 개발 (Development of the Maintenance Process by the Servo Manipulator for the Parts of the Equipment outside the MSM′s Workspace in a Hot Cell)

  • 이종열;김성현;송태길;박병석;윤지섭
    • 한국방사성폐기물학회:학술대회논문집
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    • 한국방사성폐기물학회 2003년도 가을 학술논문집
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    • pp.337-344
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    • 2003
  • 고방사성물질을 취급하는 핫셀내 원격취급장치인 MSM의 작업영역을 벗어나는 경우의 공정장치부품 유지보수공정을 개발하였다. 이를 위하여 핫셀 공정에 대한 가상 목업을 구축하였으며, 이를 이용하여 MSM 작업영역, 작업자 시각영역을 분석하고, 그래픽 가상목업의 충돌감지 기능을 이용한 서보 조작기의 경로계획을 수립하였다. 또한, 분석한 결과를 토대로 서보조작기에 의한 사각지역 내 부품 유지보수 공정을 설정하였으며, 설정된 공정은 그래픽 전산모사를 통하여 검증하였다. 제안된 유지보수 공정은 실제 핫셀공정 수행시 유용하게 활용될 것이며, 그래픽 가상목업은 다양한 핫셀 공정에 대한 분석 및 훈련 시스템으로 활용하여, 작업 효율성 및 안전성 향상에 기여할 것으로 기대된다.

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인터넷을 이용한 SCADA 시스템 구축에 관한 연구 (A Study on the Development of the SCADA System using the Internet)

  • 박인규;윤경국;김윤식;이성근;안병원
    • 대한전기학회:학술대회논문집
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    • 대한전기학회 1998년도 하계학술대회 논문집 G
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    • pp.2373-2376
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    • 1998
  • This paper describes the development of the SCADA(Supervisory Control and Data Acquisition) system which can be controlled via the Internet. In this paper, the SCADA system is composed of a number of microprocessor-based RTU(Remote Terminal Unit)s, a MMI(Man Machine Interface) host, a SCADA server, and SCADA clients. There are two protocols used in the system. Each RTU and the MMI host are connected by a RS-485 line and CSMA/CD(Carrier Sense Multiple Access / Collision Detection) protocol is used to communicate with each other. TCP/IP(Transmission Control Protocol/Internet Protocol) is used among the MMI host, the SCADA server, and SCADA clients. The equipments installed in the field are controlled by a number of RTUs. The function of the MMI host is to acquire real-time data from RTUs and control them. The SCADA server supports data transfer between the networked MMI host and the SCADA client on the web-server through TCP/lP. Data transfer is possible regardless of the type of network only if there are TCP/lP Winsock-compatible stack driver. The SCADA client is implemented as the shape of web-page by means of JAVA language. Therefore, it runs on a web-browser such as Netscape and Explorer, and allows a number of users to access this SCADA system.

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일반화 가시성그래프에 의해 계획된 경로이동 시뮬레이션 (Movement Simulation on the Path Planned by a Generalized Visibility Graph)

  • 유견아;전현주
    • 한국시뮬레이션학회논문지
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    • 제16권1호
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    • pp.31-37
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    • 2007
  • 최근 컴퓨터 게임에서 중대성이 부각되고 있는 NPC(NonPlayer Character)는 게임의 기본이 되는 이동에 있어서 스스로 장애물과 다른 캐릭터들을 인지하고 자신의 임무를 수행하여야 한다. NPC들의 자연스러운 이동을 위해 고정된 장애물 환경에서 일반화 가시성그래프를 이용하여 경로를 계획하는 방법이 제안된 바 있는데 본 논문에서는 이렇게 생성된 경로를 따라 효율적으로 이동할 수 있게 하기 위한 실행 모듈을 개발한다. 일반화 가시성그래프의 특성에 따라, 계획된 경로는 직선과 원의 호로 이루어져 있는데 본 실행 모듈에서는 이 특성에 적합하고 NPC의 움직임이 자연스럽도록 직선이동 동작, 원 이동 동작, 도착하기 등의 기본 조타 동작을 정의하여 실제 경로 이동의 실행에 이용한다. 또한 이동 중에 나타나는 동적 장애물을 감지하기 위해 충돌감지 기능을 실행 모듈에 포함시키며 감지된 장애물의 종류에 따라 선택적으로 대처하기 위해 의사결정나무를 이용한다. 실행 모듈을 테스트하기 위해 NPC의 경로 이동을 방해하는 다른 NPC가 등장하도록 예제 시나리오를 작성하여 시뮬레이션한다.

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인터넷 주소 충돌 감지에 관한 연구 (A Study of Internet Address Collision Detection Method)

  • 위선정;임영희;이태헌;박기홍
    • 한국정보통신학회:학술대회논문집
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    • 한국해양정보통신학회 2004년도 춘계종합학술대회
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    • pp.545-547
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    • 2004
  • 현재 개인용 컴퓨터의 수는 기하급수적으로 늘어나면서 일반 개인들은 ip에 대한 특별한 지식 없이 isp업체에서 제공하는 유동아이피를 사용하고 있다. 하지만 고정아이피를 사용하는 학교나 회사의 경우 일반 사용자의 대부분은 TCP/IP 주소에 대한 지식이 없기 때문에 고의 또는 실수로 자신의 것이 아닌 다른 사용자의 TCP/IP주소를 사용하여 네트워크 전체를 마비시키며, 원래 사용자가 네트워크를 사용할 수 없게 만든다. 이에 본 논문에서는 사전에 네트워크 관리자가 망 내부의 관리 대상 개인 컴퓨터와 네트워크 시스템들의 주소 정보를 데이터베이스화한 뒤 현재 사용하는 주소 정보가 저장된 정보와 같은 지를 웹을 통해 패킷을 검출하고, 잘못된 TCP/IP 주소의 사용을 사용자에게 통보하여 고의나 실수에 의한 IP주소 변경에 따른 네트워크 시스템의 마비를 막을 수 있는 방법을 제시 하고자 한다.

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안전한 군용 중장비 수송을 위한 차선 및 차량 진행 방향 인식 시스템 개발 - 칼만 필터와 신경망을 기반으로 - (Development of Lane and Vehicle Headway Direction Recognition System for Military Heavy Equipment's Safe Transport - Based on Kalman Filter and Neural Network -)

  • 최영윤;최광모;문호석
    • 한국군사과학기술학회지
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    • 제10권3호
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    • pp.139-147
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    • 2007
  • In military transportation, the use of wide trailer for transporting the large and heavy weight equipments such as tank, armoured vehicle, and mobile gunnery is quite common. So, the vulnerability of causing traffic accidents for these wide military trailer to bump or collide with another car in adjacent lane is very high due to its broad width in excess of its own lane's width. Also, the possibility of these strayed accidents can be increased especially by the careless driver. In this paper, the recognition system of lane and vehicle headway direction is developed to detect the possible collision and warn the driver to prevent the fatal accident. In the system development, Kalman filtering is used first to extract the border of driving lane from the video images supplied by the CCD camera attached to the vehicle and the driving lane detection is completed with regression analysis. Next, the vehicle headway direction is recognized by using neural network scheme with the extracted parameters of the detected driving lane feature. The practical experiments for the developed system are also carried out in the real traffic road of Seoul city area and the results show us the more than 90% accuracy in recognizing the driving lane and vehicle headway direction.

3차원 시뮬레이션을 이용한 인위감시체계의 공간대응성능 평가기술 (Assessment technology for spatial interaction of Artificial Monitoring System through 3-dimensional Simulation)

  • 김석태
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제16권2호
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    • pp.1426-1433
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    • 2015
  • CCTV를 이용한 감시는 범죄를 억제하고 공적관계를 기록할 수 있는 효율적인 방법으로 활용도가 높아지고 있지만, 이를 정량적으로 비교평가 할 수 있는 방법론은 부재한 상황이다. 이에 본 연구의 목적은 3차원 가상모델 시뮬레이션 기술을 이용하여 카메라의 설치대안에 따른 카메라의 공간적 대응성능 변화를 측정할 수 있는 방법론과 분석어플리케이션을 구축하는 것이다. 분석방법은 래스터기반의 ISOVIST분석방법론을 3차원적으로 확장하여, 각 시점에 입사되는 시선량을 누적시키고, 동시에 각 측정지점에 연결되는 카메라의 중복감시량을 누적시켜 교차분석하는 것이다. 충돌감지모델을 이용한 분석어플리케이션을 구축하고, 예시를 적용하여 분석한 결과 카메라의 배치대안별로 감시성능의 변화를 정량화시킬 수 있었으며, 가시음영지역을 그래프로 재현하여 직관적인 검토와 보완이 가능하도록 하였다.

햅틱 인터페이스를 이용한 가상 조각 시스템 (A Virtual Sculpting System using Haptic Interface)

  • 김래현;박세형
    • 한국정보과학회논문지:시스템및이론
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    • 제31권12호
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    • pp.682-691
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    • 2004
  • 본 논문에서는 햅틱 인터페이스를 통해 실제 찰흙을 만지는 것처럼 자연스럽게 가상 모델의 일부를 덧붙이거나 제거하여 원하는 모양을 만드는 햅틱 가상 조각 시스템을 소개하고자 한다. 햅틱 렌더링과 햅틱 툴에 의한 가상 모델의 변형은 볼륨 간접 표면 법을 기반으로 이루어진다. 본 시스템에서는 기존의 불륨 데이타 기반의 햅틱 조각 시스템이 갖는 문제점들을 개선하고 빠르고 안정된 알고리즘을 제안하였다. 먼저 가상의 물체를 조각하는 동안 빠른 햅틱 응답 속도(1 KHz)에 비해 훨씬 느린 비쥬얼 프로세싱(~30 Hz)의 속도 차이로 인해 발생되는 문제를 극복하기 위해 조각과정의 연속적인 두 모델의 중간 표면들을 생성하여 부드러운 햅틱 렌더링을 구현하였다. 조각 툴에 의해 변형되는 불륨 간접 표면은 비쥬얼 디스플레이를 위해 메쉬 모델로 컨버전 되는데 이때 메쉬 모델은 표면의 복잡도를 반영하여 적은 폴리곤으로 복잡한 모양을 보여줄 수 있는 비 군일 메쉬 생성 기법을 사용하였다. 실시간 조각과정에서 가상 물체의 다양한 비쥬얼 효과를 위해 메쉬 기반의 솔리드 덱스쳐링, 페인팅, 그리고 모델의 양각/음각기법도 구현하였다.