이 논문에서 우리는 유연한 속성을 기반으로 하는 FA-RBAC(FA-RBAC)모델을 제안한다. 이 모델은 속성-역할 중심으로 할당하여 객체 관리가 용이하고 그만큼 접근제어의 효율성이 높으며 네트워크 환경이 변함에 따라 유연한 접근제어를 제공할 수 있다. 또한, RBAC 모델과 ABAC 모델의 장단점을 균형 있게 조정하면서 세분화된 권한과 간단한 액세스 제어가 가능하고 실현할 수 있고, 각 역할과 속성 간의 할당 관계를 정적 속성기반 역할과 동적 속성기반 규칙을 결합하여 접근제어 규칙의 수를 줄임으로써 시스템 오버헤드를 줄이고, 비교 분석 및 시뮬레이션을 통해 제안 모델의 타당성 및 성능 이점을 검증한다.
In this paper, we propose a legged landing platform for the quadcopter taking off and landing in the ship environment. In the ship environment with waves and winds, the aircraft has risks being overturned by contact impact and excessive inclination during landing on the ship. This landing platform has four landing legs under the quadcopter for balancing and shock relief. In order to make the quadcopter balanced on ships, the position of each end effector was controlled by PID control. And shocks have mainly happened when quadcopter contacts the ship's surface as well as legs move fast. Hence, impedance control was used to cope with the shocks. The performance of the landing platform was demonstrated by a simulation and a prototype in three sea states based on a specific size of a ship. During landing and tracking the slope of the ship's surface, oscillations of rotation and translation from the shock were mitigated by the controller. As a result, it was verified that transient response and stability got better by adding impedance control in simulation models and prototype experiments.
This paper presents research on the stability of control for a quadruped robot with two different leg structure designs. The focus of the research is on the design and analysis of the leg structures in terms of their impact on the stability and robustness of the robot's motion. First, a static analysis was performed in the simulation to compare the structural strength of the legs when the same force was applied. Secondly, two quadruped robots were built, each equipped with differently designed legs, and performed trot gait walking in the real world. And the states of the robots and the torques of each joint were analyzed and compared. In conclusion, based on the results of structural analysis in simulation and the actual walking experiments with the robots, it was demonstrated that the legs designed to be structurally robust improved the control stability of the quadruped robot.
The cooling water system for the PEFP 20 MeV proton accelerator was established and tested to obtain the precise resonance frequency of DTL through the temperature control of cooling water. The water temperature in the main flow loop was manipulated by adjusting the proportion of hot water returning from the DTL structures through the heat exchanger loop. Due to low duty factor operation and insufficient cooling loop installation of the DTL tanks, the manual mode operation was applied to maintain the DTL temperatures close to their resonance temperatures. The optimized process conditions with flow balancing and pressure drop in the DTL cooling systems are reported.
This study performs erection of a pendulum hanging at a free end of an arm by rotating the arm to the upright position. A mathematical model of a rotary inverted pendulum system (RIPS) is derived. A brain emotional learning based intelligent controller (BELBIC) is designed and used as a controller for swinging up and balancing the pendulum of the RIPS. In simulations performed in the study, a pendulum is initially inclined at $45^{\circ}$ with respect to the upright position. A simulation is also performed for evaluating the adaptiveness of the designed BELBIC in the case of system variation. In addition, a simulation is performed for evaluating the robustness of the designed BELBIC against a disturbance in the control input.
전력전자학회 2001년도 Proceedings ICPE 01 2001 International Conference on Power Electronics
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pp.369-373
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2001
Multilevel inverter has attracted great interest in high-voltage high-power field because of its less distorted output. In this paper, a direct torque control (DTC) technique based on a three-level neutral-point-clamped (NPC) inverter is presented. In order to solve the intrinsic neutral-point voltage-balancing problem and to obtain a high performance DTC, a special vector selection method is introduced and the concept of virtual vector is developed. By using the proposed PWM strategy, a MRAS speed sensor-less DTC drive can be achieved without sensing the neutral-point voltage, The strategy can be verified by simulation and experimental results.
The magnitude of the axial force acting on turbopump bearings has a great influence on the operational reliability and service life of a turbopump. In the turbopump under current investigation the cavity vanes are introduced to the pump shroud casing to control the axial thrust of the turbopump. To investigate the effect of the cavity vanes, 3D computational flow analyses for a propellant pump stage including an inducer, impeller, volute and secondary flow passages are performed with and without the vanes. The results show that the cavity vanes are very effective in reducing the magnitude of axial thrust without notable changes on the overall performance of the turbopump.
This paper presents an investigation of a voltage and frequency controller for an isolated asynchronous generator (IAG) driven. by a wind turbine and supplying 3-phase 4-wire loads to the isolated areas where a grid is not accessible. The control strategy is based on the indirect current control of the VSC (voltage source converter) using the frequency PI controller. The proposed controller consists of three single-phase IGBT (Insulated Gate Bipolar Junction Transistor) based VSC, which are connected to each phase of the IAG through three single phase transformers and a battery at their DC link. The controller has the capability of controlling reactive and active powers to regulate the magnitude and frequency of the generated voltage, harmonic elimination, load balancing and neutral current compensation. The proposed isolated system is modeled and simulated in MATLAB using Simulink and PSB (Power System Block-set) toolboxes to verify the performance of the controller.
This paper introduces a clustering for Central Control System in New Distribution Automation System. There are three primary benefits to use clustering: improved availability, easier manageability and more cost-effective scalability. Availability: Clustering can automatically detect the failure of an application or server and quickly restart it on a surviving server. Clients only experience a momentary pause in service. Manageability: Clustering lets administrators quickly inspect the status of all cluster resources and easily move workload around onto different servers within a cluster. Scalability: Applications can use the Clustering services through the MSCS Application Programming Interface(API) to do dynamic load balancing and scale across multiple servers within a cluster.
In this paper, we develop intelligent digitally redesigned PAM and PWM fuzzy controllers for nonlinear systems. Takagi-Sugeno fuzzy model is used to model the nonlinear systems and a continuous-time fuzzy-model-based controller is designed based on the extended parallel-distributed-compensation method. The digital controllers are determined from existing analogue controllers. The proposed method provides an accurate and effective method for digital control of continuous·time nonlinear systems and enables us to efficiently implement a digital controller via pre-determined continuous-time TS fuzzy-model-based controller. We have applied the proposed method to the balancing problem of the inverted pendulum to show the effectiveness and feasibility of the method.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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