• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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• 제9권2호
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• pp.71-78
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• 2008

New formation flight controller for unmanned aerial vehicles is proposed. A behavioral decentralized control approach called formation geometry center control is adopted. Trajectory tracking as well as formation geometry keeping are the purpose of the formation flight, and therefore two controllers are designed: a trajectory tracking controller for reference trajectory tracking, and a position controller for formation geometry keeping. Each controller is designed using Lyapunov stability theorem to guarantee the asymptotic stability. Formation flight controller is finally obtained by combining the trajectory tracking controller and the formation geometry keeping controller using a weighting parameter that depends on the relative distance error between unmanned aerial vehicles. Numerical simulations are performed to validate the performance of the proposed controller.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1999년도 하계학술대회 논문집 G
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• pp.2941-2943
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• 1999

The application of the aerial images are to find the 3-D elevations. Image matching techniques such as Multi-resolution techniques, WCC (Weighted Cross-Correlation), NSSR (Narrow Search Sub-pixel Registration) that we know robustly apply to images which have enough features. But the method is not adaptive in images which have not enough features due to increasing of disparity errors. In this paper, we propose Disparity Interpolation that decrease disparity errors occurring in the area where images have not enough features. By using real aerial images we compare the result from existing image matching techniques to the result from proposed method.

• 항공우주시스템공학회지
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• 제3권4호
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• pp.35-40
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• 2009

The first purpose of this study is to develop a GCS(Ground Control System) by using RF(Radio Frequency) wireless communication equipments for UAV(Unmanned Aerial Vehicle). The second goal is to develop an antenna tracking system operating automatically. UAV receives flight data from a RF wireless system. So the role of antenna tracking system is very important to keep good communication state between UAV and GCS. GCS can check flight data and display a aviation state of UAV in real-time. The flight data displayed in real-time by GCS include the latitude, longitude, altitude, speed and so on. Experiments that measure a communication range and reliability are needed to develop a RF wireless communication system.

• Journal of Biosystems Engineering
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• 제33권2호
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• pp.94-100
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• 2008

Present chemical application method using a power sprayer has been labor intensive, costly and ineffective. Therefore, a small agricultural unmanned helicopter was suggested to replace the conventional spray system. In this study, conceptual design for developing the helicopter and a consequential prototype were reported. The overall conceptual design was initiated by deciding the type of agricultural helicopter, as the single rotor helicopter with a tail system. As the first step of the designing, an air-cooled, 2-stroke engine was selected and a prototype transmission was designed by determining the rotating speed of main rotor shaft. A 'pusher' type tail rotor system was adapted to balance the reaction torque and reduce the power use. The tail boom length was designed to avoid the rotating trajectory of the main rotor. The RF console consisted of the engine control, attitude control, and emergency control modules. Assembling the prototype concluded the mechanical development of the agricultural helicopter.

• 한국측량학회지
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• 제6권2호
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• pp.34-41
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• 1988

오늘날 항공사진측량은 사용기재와 자료처리방법의 발달과 더불어 위치결정의 정확도가 날로 향상되고 있으며, 지상기준점측량을 하지 않고서 GPS를 이용한 사진기준점측량 방안이 모색되는 단계에 이르렀다. 해석도화기의 등장은 정확도와 효율성면에서 상당한 발전을 가능케 하였고 On-Line System의 구성을 통해서 사진 기준점측량의 작업환경을 크게 개선시켰다. 본 연구에서는 해석도화기를 이용한 사진기준점측량을 실시하여 저등급 측지기준점의 좌표결정에 있어서 정확도의 향상을 그 목표로 하고 있다. 연구결과 정확도 향상의 정도는 기존의 정밀도화기를 사용한 A.T.의 경우와 비교할 때에 평면에서 약 7%, 표고에서 약 40%의 정확도 향상을 가져왔다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제11권7호
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• pp.633-643
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• 2005

An unmanned aerial vehicle (UAV) is an aircraft controlled by .emote commands from ground station and/o. pre-programmed onboard autopilot system. A navigation system in the UAV provides a navigation data for a flight control computer(FCC). The FCC requires accurate and reliable position, velocity and attitude information for guidance and control. This paper proposes an ADGPS/INS integrated navigation system for a UAV. The proposed navigation system comprises an attitude determination GPS (ADGPS) receive., a navigation computer unit, and a low-cost commercial MEMS inertial measurement unit(IMU). The navigation algorithm contains a fault detection and isolation (FDI) function fur integrity. In order to evaluate the performance of the proposed navigation system, two flight tests were preformed using a small aircraft. The first flight test was carried out to confirm fundamental operation of the proposed navigation system and to check the effectiveness of the FDI algorithm. In the second flight test, the navigation performance and the benefit of the GPS attitude information were checked in a high dynamic environment. The flight test results show that the proposed ADGPS/INS integrated navigation system gives a reliable performance even when anomalous GPS data is provided and better navigation performance than a conventional GPS/INS integration unit.

• 한국지형공간정보학회:학술대회논문집
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• 한국지형공간정보학회 2002년도 추계학술대회
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• pp.133-140
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• 2002

본 논문에서는 다양한 건물 지붕의 검출에 사용될 수 있는 선소의 그룹화 기법을 제안한다. 먼저 에지 보존 필터를 사용하여 영상에 포함된 잡음을 제거한 후에 watershed 기법을 이용하여 에지의 위치를 보존하고 영상 분할을 수행한다. 분할된 영역의 경계선에 위치한 화소들의 곡률을 계산하여 control point를 검출하고 control point 사이의 선소를 추출한다. 추출된 선소들의 방향과 길이를 고려하여 선소의 연결을 수행하고 최종적으로 화소의 그레디언트 크기를 이용하여 선소의 위치를 조정한다. 항공 영상에 제안한 방법을 적용하여 건물 지붕을 정확하게 검출할 수 있음을 보였다.

• 한국추진공학회지
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• 제25권1호
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• pp.68-76
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• 2021

본 연구에서 대상으로 삼은 직렬 하이브리드 시스템은 무인기용으로 왕복엔진, 발전기, 배터리를 주 동력원으로 사용한다. 발전기는 왕복엔진의 구동축에 직결되며, 왕복엔진-발전기 세트의 운용 특성은 지상통합시험을 통해 확인하였다. 본 연구에서는 해당 시험 결과를 바탕으로 왕복엔진-발전기 출력과 배터리 출력을 효율적으로 사용하기 위한 제어로직을 제시하였고, 로직에 따른 왕복엔진-발전기와 배터리의 출력 변동은 시뮬레이션을 통해 확인하였다. 그 결과, 발전기 출력은 제시된 제어로직에 의해 배터리 출력과 함께 추진요구전력을 공급함을 확인하였다.

• 한국측량학회지
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• 제29권1호
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• pp.63-69
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• 2011

대용량의 공간정보의 인터넷을 통한 활용이 활성화되면서 더 정확하고 풍부하며 최신의 정보를 가진 자료에 대한 사용자의 요구는 꾸준히 증가하고 있어 기 구축된 자료 간 융합을 통합 새로운 서비스 제공의 필요성이 커지고 있다. 이중에서 항공사진과 도로 벡터 자료를 융합한 서비스는 직관적이고 정확하게 정보를 전달 할 수 있어 많은 포털사이트에서 제공중인 서비스이나 자료 간 공간 불일치를 해결해야 한다. 본 연구에서는 도로 후보 영상 추출, 템플릿 매칭, 벡터 미디언 필터를 거쳐 자료 간 조정을 수행하였으며 완성도와 부합도로 정확도를 평가한 결과 원래 데이터에 비해 약 35% 향상되었음을 확인할 수 있었다.

• 대한원격탐사학회지
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• 제33권6_1호
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• pp.971-980
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• 2017

본 연구에서는 경기도 대부도에 위치하고 있는 방아머리 해빈 인근 지역을 대상으로 과거의 디지털 항공영상을 이용하여 장기간의 해안선 변화 관측을 위한 방법을 제시하였다. 이를 위하여 약 9년 동안의 시간적 간격이 존재하는 항공영상을 취득하였고 항공삼각측량 수행을 위한 GPS-VRS 측량으로 정확한 지상기준점을 취득하였다. 또한 국립해양조사원에서 2013년도에 제공된 2차원 디지털 해안선 지도를 활용하였다. 이러한 다중 자료원을 이용하여 장기간의 방아머리 해빈의 해안선 변화율 산정을 통하여 연안침식에 관한 정량적 분석을 수행하였으며 그 결과 표고 2 m의 경우 최대 수평위치가 약 0.31 m 후퇴한 것으로 나타났으며 해안침식이 발생하였음을 확인할 수 있었다.