• 로봇학회논문지
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• 제1권1호
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• pp.46-57
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• 2006

It is well known that mathematical solutions for multi-agent planning problems are very difficult to obtain due to the complexity of mutual interactions among multi-agent. Most of the past research results thus are based on the probabilistic completeness. However, the practicality and effectiveness of the solution from the probabilistic completeness is significantly reduced by heavy computational burden. In this paper, we propose a practically applicable solution technique for multi-agent planning problems, which assures a reasonable computation time and a real world application for more than 3 multi-agents for the case of general shaped paths in agent movement. First, to reduce the computation time, a collision map is utilized for detecting potential collisions and obtaining collision-free solutions for multi-agents. Second, to minimize the maximum of multi-agent task execution time, a method is developed for selecting an optimal priority order. Simulations are finally provided for more than 20 agents to emphasize the effectiveness of the proposed interactive approach to multi-agent planning problems.

• 대한원격탐사학회:학술대회논문집
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• 대한원격탐사학회 2003년도 Proceedings of ACRS 2003 ISRS
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• pp.1221-1223
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• 2003

With speediness of economy, the structure of land use has taken lots of change. How can we quickly and exactly obtain detailed land use/cover change information, and then we know land resource amount, quality, distributing and change direction. More and more high resolution satellite systems are under development. So we can make good use of RS data, existed GIS data and GPS data to extract change information and update map. In this paper a fully automated approach for detecting land use/cover change using remote sensing data with object-oriented classification based on GIS data, GPS data is presented (referring to Fig.1). At same time, I realize integrating raster with vector methods of updating the basic land use/land cover map based on 3S technology and this is becoming one of the most important developing direction in 3S application fields; land-use and cover change fields over the world. It has been successful applied in two tasks of The Ministry of Land and Resources P.R.C and taken some of benefit.

• 로봇학회논문지
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• 제16권3호
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• pp.245-249
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• 2021

In this paper, we present novel simulation contents for drone racing and autonomous flight of drone. With Depth camera and SLAM, we conducted mapping 3 dimensional environment through RTAB-map. The 3 dimensional map is represented by point cloud data. After that we recovered this data in Unreal Engine. This recovered raw data reflects real data that includes noise and outlier. Also we built drone racing contents like gate and obstacles for evaluating drone flight in Unreal Engine. Then we implemented both HITL and SITL by using AirSim which offers flight controller and ROS api. Finally we show autonomous flight of drone with ROS and AirSim. Drone can fly in real place and sensor property so drone experiences real flight even in the simulation world. Our simulation framework increases practicality than other common simulation that ignore real environment and sensor.

• Journal of Smart Tourism
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• 제1권4호
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• pp.19-30
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• 2021

Smart tourism and associated topics have been extensively discussed by scholars around the world. The goal of this study is to make available an all-inclusive database-based analysis of the longitude status of research on smart tourism. Three databases, Web of Science (WoS), Science Direct and China Knowledge Network (CNKI), were utilized to gather papers published from 2011 to 2020. The data results were analyzed and results were generated using CiteSpace. The results of Chinese and English papers were evaluated to form the conclusion of this study. The implication formed the prediction of future research trends and development suggestions.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2023년도 춘계학술발표대회
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• pp.35-36
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• 2023

Unreal Engine 5의 Level Streaming 기능은 플레이어가 플레이 도중 메모리에 Map을 로드/언 로드하는 등의 작업을 처리하는 기능이다. 이때 Level Streaming은 커다란 Map의 당장 필요한 부분에만 메모리에 로드하고, 렌더링하여 특히 Seamless Open world 장르에서 많이 사용된다. 본 논문에서 제안하는 방식은 이 Level Streaming 기능을 이용하여 현재 개발 진행 중인 Rogue-Like 장르 게임에서 비동기 방식의 로딩 화면과 Stage 전환을 통해 좀 더 부드러운, 즉 더 높은 Frames per Second(fps)를 플레이어에게 제공하기 위한 새로운 스테이지 시스템의 구현방식을 연구한다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2023년도 제67차 동계학술대회논문집 31권1호
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• pp.281-282
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• 2023

본 논문에서는 전세계의 역사들을 시간대별로 정리하여 이용자들에게 제공하는 3차원 세계역사지도 웹페이지를 구현한다. 이를 통해, 사용자가 3차원 공간 안에서 지구본을 돌려보며 본인이 알고 있던 역사와 동시대에 일어났던 사건들을 비교해보거나, 몰랐던 사실들을 깨달음으로써 전 세계 역사를 연결 지어 인식하게 하고, 나아가 역사 학습 흥미를 일으키고자 한다. Three JS를 이용하여 웹페이지 내에 삼차원 공간을 렌더링하였고, Raycasting 기법 등의 방법으로 흥미를 유발할 수 있는 상호작용 기능을 구현하였다. 또한 실시간 데이터베이스는 구글의 Firebase 서비스를 이용하여 구현하였다.

• 대한지리학회지
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• 제43권3호
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• pp.432-447
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• 2008

본 논문은 세계 지리 학습을 수행한 8학년 학생들이 가지고 있는 세계 지역에 대한 위치 지식과 지역 이해와의 연계 유형을 분석하여 세계 지역 이해를 위한 위치 학습 대안 제시의 바탕으로 삼고자 하였다. 위치 지식과 지역 생활 모습과의 연계 유형 분석에서 지역의 생활 모습을 위한 위치 지식으로는 세계 지도상에서의 정확한 위치 지식, 경위도 상의 위치 지식, 그리고 상징 지역과 상위 지역, 주변 지형과 연계한 상대적 위치 지식이 필요하였다. 그리고 연계성 형성을 위해 위치 속성 지식이 필요하였다. 지도상 위치 지식이 지역의 생활 모습 파악으로 이어지기 위해서는 경위도상의 위치 지식, 다른 지역 및 환경과 관련한 상대적 위치 지식, 그리고 이러한 위치로 인해 갖게 되는 위치 속성에 대한 지식의 결합이 필요하였다. 본 연구자는 이를 구조화된 위치 지식이라고 하였다. 구조화된 위치 지식의 형성을 위해서는 다양한 측면에서 지도상 위치를 바라볼 수 있는 절대적, 상대적 위치 지식과 이로 인해 갖게 되는 다양한 위치 속성 지식이 결합되어야 한다. 그리고 지역 이해를 위한 위치 학습에서는 위치-기후 지형-생활모습의 구조화된 계열적인 위치 학습이 필요하다.

• 한국항해항만학회지
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• 제38권2호
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• pp.185-191
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• 2014

2012년은 게라르드 메르카토르가 탄생한 지 500주년이 되는 해였다. 1512년에 태어난 메르카토르는 1569년 <항해자들이 활용할 수 있도록 새롭게 증보된 지구전도>를 간행하였다. 총 18장으로 구성된 이 지도는 '항정선'을 직선으로 표시하여 항해용으로 활용할 목적으로 제작되었다. 이로 인해 고위도의 형상은 크게 확대되는 결과가 초래되었지만, 지도상의 두 지점을 연결하면 간단하게 선박의 침로를 직선으로 표시할 수 있다는 장점이 있었다. 메르카토르는 애초부터 1569년 세계 지도를 항해용으로 제작하였으나, 당시대에는 이러한 장점이 널리 인식되지 못하였다. 그러나 1599년 에드워드 라이트와 1645년 헨리 본드 등의 수학자들이 그의 도법을 수학적으로 설명하고 입증함으로써 메르카도르 도법은 항해용 해도의 표준이 되어 갔다. 그의 사후 450여년이 흐른 오늘날 전자해도도 메르카토르 해도에 의거하여 제작된 것이라는 점에서 메르카토르는 항해사의 발전에 기여한 위대한 인물로 인식되어야 한다. 이 논설은 메르카토르 탄생 500주년을 기념하여 그의 삶과 메르카토르 해도, 그의 해도의 보급과 그로 인한 항해 안전에의 기여도 등을 정리한 것이다. 이를 통해 오늘날 표준 항해용 해도로 널리 사용되고 있는 메르카토르 해도의 제작자로서 메르카토르가 항해사의 발전에 기여한 바를 재인식시키고자 하였다.

• 한국측량학회지
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• 제32권spc4_2호
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• pp.401-412
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• 2014

지적재조사사업에서는 지적도면을 세계측지계로 변환하는 작업을 추진하고 있다. 본 연구는 이 작업의 효율적 추진을 위한 목적으로 종래의 지적측량성과를 지역측지계 기반에서 조정하여 세계측지계로 좌표변환하는 프로세스를 개발하고 수치실험을 실시하였다. 이 프로세스는 조정좌표의 산출, 조정좌표의 좌표변환, 왜곡량모델링으로 이루어진다. 1단계로 지역측지계 기반의 조정좌표의 산출은 GPS관측의 점간기선거리를 이용하는 삼변망조정계산에 의하였고, 2단계로 조정좌표의 세계측지계 좌표변환은 Affine변환모델에 의하였다. 수치실험에서는 서울시에 소재하는 195점의 동일원점계열의 기준점뿐만 아니라 인천시에 소재하는 61점의 다른 원점계열의 기준점을 통합 활용하는 계산을 실시하였다. 그 결과 조정좌표를 이용하는 좌표변환계산은 특정 공통점의 선택에 관계없이 변환좌표와 관측좌표가 2cm 이내에서 일치하였다. 또, 조정좌표를 이용하는 좌표변환은 변환계산의 지역 범위를 달리하더라도 최종 결과에는 차이가 없었다. 본 연구의 조정좌표를 이용하는 방법은 변환계산의 지역 크기 및 공통점 선택에 무관하게 기준점오차 및 경계점의 왜곡량을 명확히 해주므로 지적재조사사업의 세계측지계 도면변환 과정에서 적합한 왜곡량 보정을 실시한다면 도면의 품질향상을 기할 수 있을 것으로 기대된다.

• 한국시조학회지:시조학논총
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• 제30집
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• pp.189-217
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• 2009

문학 교육을 통해 중 고등학교 학생들의 일상생활과 삶을 들여다보고, 그들의 아픔을 치유하고 그들이 건강한 삶을 영위하도록 해야 하느냐에 대해서는 여러 가지 의견이 있을 수 있다. 하지만, 문학이 근본적으로 놀이이고, 만들기이고, 언어 예술이었다는 점에 대해서는 이론(異論)이 없을 것이다. 이러한 관점에서 과도한 입시경쟁, 맞벌이 가정의 증가, 가정 해체, 부모의 잦은 간섭과 무리한 통제 등으로 스트레스를 받고 있는 청소년들을 치유하는 일 역시 문학이 주도적으로 담당해야 한다는 논의는 반드시 필요하다. 시조는 우리 청소년들의 정신적 심리적 외상을 치유하는 효율적인 기재이다. 따라서 시조 교육을 통해, 좀 더 구체적으로 말하면, 시조에 담긴 전통의 전수와 창조적인 계승을 통해, 시조가 지니고 있는 세계 인식 능력과 세계를 재구성하는 능력의 함양을 통해, 시조에 면면히 흐르고 있는 생태주의와 대상에 대한 인식 태도의 복원을 통해, 그리고 시조에 쓰인 음성 언어의 회복을 통해, 우리 청소년들이 겪고 있는 정신적 심리적 외상을 치유하고 올바른 자아 정체성을 함양할 수 있는 시조 교육을 고민해야 한다. 시조 교육을 통해 시조에 대한 올바른 이해와 청소년의 트라우마를 치유하기 위해서는 '시조에 대한 이해와 학습자의 주관적인 경험과 상상력 선이해 활용하기 - 시조에 구현된 세계를 구체적으로 이해하고 형상화 방식에 대한 근본 태도를 경험하기 - 학습자의 생각과 느낌을 자유롭고 적극적으로 표현하기 - 학습자의 비판적 생각 표현을 중심으로 한 표현 활동하기 - 자아 정체성을 향상시키기 위한 학습자 활동 중심의 감상 표현 활동하기'의 수업 모형을 구안하여 한다. 그리고 학습 활동을 포함한 올바른 질문 제시의 기법도 필요하다. 그래야만이 학습자들이 시조를 통해 나를 표현하고 나를 절제할 수 있으며 나의 삶을 어떻게 설계할 것인지 '분명한 지도(Clear-Map)'를 그릴 수 있다.