• 한국정보통신학회논문지
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• 제15권9호
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• pp.1871-1880
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• 2011

본 논문에서는 최근 편리하고 간편한 이동수단으로 각광받고 있는 Segway 형태의 이륜 역진자로봇에 대해 기존의 방법보다 더 안정적인 밸런싱과 빠른 속도제어가 가능하도록 제어기를 설계하였다. 먼저 널리 사용되는 PID 제어 구조를 이륜 역진자로봇에 적용하고, 몇 단계로 지정된 탑승자의 각 몸무게에 대해 적절한 PID 제어기 이득을 시행착오적으로 선택하여 밸런싱과 속도제어가 잘 이루어지도록 하였다. 앞에서 지정된 몸무게 이외의 임의의 몸 무게에 대한 PID 제어기 이득값을 구하기 위해 보간 개념으로 신경회로망을 사용하였으며 앞에서 시행착오적으로 구한 제어 이득값을 학습데이터로 사용하였다. 이와 같이 신경회로망을 이용하여 설계된 제어기의 성능을 확인하기 위해서 시뮬레이션 연구를 수행하였으며, 기존의 PID 제어기보다 빨리 밸런싱과 속도제어가 됨을 확인할 수 있었다.

• 한국신뢰성학회지:신뢰성응용연구
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• 제8권3호
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• pp.135-144
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• 2008

The economic life for three types of military wheeled vehicles with load capacities of 1/4, $1{\cdot}1/4$, and $2{\cdot}1/2$ tones has been evaluated on the basis of the equivalent acquisition and operating costs. The economic life of wheeled vehicles were calculated from 12 to 18 years by using the annual equivalent cost method. The equivalent cost was decided at the lowest point of the total amount of equivalent acquisition cost and operating cost. The operating cost were collected from the field data. The evaluated economic life can be very useful for deciding the total life cycle of these three types of military vehicles. The annual equivalent cost method may be also applied to other military equipments such as communication electronics, weapon systems, and other type of vehicles.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.1014-1019
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• 2005

In this paper, a neural network technique for automatic steering control of a four wheel drive autonomous highway snowplow vehicle is presented. Controllers are designed by the LQR method based on the vehicle model. Then, neural network is used as an auxiliary controller to minimize lateral tracking error under the presence of load. Simulation studies of LQR control and neural network control are conducted for the vehicle model under a virtual snowplowing situation. Tracking performances are also compared for two and four wheeled steering vehicles.

• 대한기계학회논문집A
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• 제25권5호
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• pp.834-840
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• 2001

A real time multibody vehicle dynamics model has been developed and implemented using a subsystem synthesis method based on recursive formulation. To verify real time simulation capability the developed model has been applied to HMMWV(High Mobility Multipurpose Wheeled Vehicle) with steering system. For the kinematically driven steering system, the coupled front suspension-steering subsystem can be decoupled into two SLA suspension subsystems, which improves the efficiency of simulation. To investigate theoretical efficiency, operational counting method has been also employed to compare the proposed model with the conventional recursive dynamics model. Various simulations such as unsymmetric bump run, step steering(J-turn) and sine steering input test have been carried out to verify the real time feasibility of the proposed model.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제16권1호
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• pp.48-55
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• 2013

To obtain the requirements of capability and analyze mission loads for weapon systems which are in process of development, Operational Mode Summary/Mission Profile(OMS/MP) should be documented in advance. In this paper, we have proposed a systematic and practical OMS/MP model processes of a weapon mounted combat vehicle for analyzing power and energy strategy. The wartime and peacetime OMS/MP of a hybrid wheeled combat vehicle which is mounted with an anti-tank guided weapon(ATGW) is also presented as its application.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제6권3호
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• pp.434-443
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• 2008

This paper develops a novel automatic parking algorithm based on a fuzzy logic controller with the vehicle pose for the input and the steering rate for the output. It localizes the vehicle by using only external sensors - a vision sensor and ultrasonic sensors. Then it automatically learns an optimal fuzzy if-then rule set from the training data, using an evolutionary fuzzy system. Furthermore, it also finds the green zone for the ready-to-reverse position in which parking is possible just by reversing. It has been tested on a 4-wheeled Pioneer mobile robot which emulates the real vehicle.

• 자동차안전학회지
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• 제11권1호
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• pp.17-22
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• 2019

Nowadays many two-wheeled motorcycles are used in leisure and express delivery industries. But studies of the electromagentic compatibility on motorcycles have seldom been performed and published. This paper has studied the electromagnetic safety of motorcycles considering international and domestic regulations and standards. Also, a series of experiments have been performed to evaluate the level of electromagnetic compatibility of commercially available motorcycles. As a result, detailed experimental procedures are proposed to secure the electromagnetic safety and can be used to confirm or revise the Korea Motor Vehicle Safety Standards.

• 자동차안전학회지
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• 제14권3호
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• pp.77-82
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• 2022

The Korea's automobile safety standards consist of standards for automobiles, automated vehicles, two-wheeled vehicles and auto parts, and there are 157 articles. In connection with the safety standards, the implementation rules stipulated for detailed test methods and procedures are composed of the main body, asterisks and annexes, and have a rather complicated structure. In addition, the test items in the asterisk are specified with the same or similar name as the test items in other asterisks. In this study, the structure of these implementation rules is simplified and the same test items are integrated. This is expected to increase the user's understanding of laws and regulations and efficiency.

• 대한기계학회논문집B
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• 제37권12호
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• pp.1099-1103
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• 2013

과거의 무기체계는 체계의 목적과 비용 등의 문제로 운용환경에 대한 관심이 부족하였으며, 특히 냉방장치가 미탑제된 체계가 많이 개발되었다. 근래 개발되는 무기체계는 고도의 정밀조준 및 고감도 시스템으로 진화함에 따라 무기체계를 효과적으로 제어하기 위하여 운용자의 운용환경도 중요한 요소로 대두되고 있다. 현재의 무기개발자들은 대부분 통합형 환경제어장치를 장착하도록 설계하고 있다. 본 연구에서는 장갑차량의 운용환경 및 설계조건을 바탕으로 한국군의 운용환경에 적합한 냉방기 및 냉방 부하를 검토하고 시제품의 냉방성능 시험결과가 목표성능에 미달되어 이에 대해 개선내용 및 검토결과를 기술하였다.

• 한국산림과학회지
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• 제82권2호
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• pp.195-206
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• 1993

본 연구는 임업기계화(林業機械化)의 전제조건인 지역별(地域別) 산림수종체계(山林收種體系)를 수립하기 위한 기초연구로 시도되었다. 이를 위하여 산림수확방법(山林收穫方法)과 집재방법(集材方法)들을 제어(制御)하는 인자들이 무엇인가를 특히 지형적(地形的)인 관점에서 조사하고 분석하였다. 주요한 산림수확방법은 단재수확법(短材收穫法), 장재수확법(長材收穫法) 및 전목수확법(全木收穫法)이다. 단재수확법은 지형조건(地形條件)이 열악(劣惡)한 산림(山林)에, 전목수확법은 양호(良好)한 산림(山林)에, 그리고 장재수확법은 중간조건(中間條件)의 산림(山林)에 적용됨이 조사되었다. 집재방법(集材方法)에 대해서는 육상집재법(陸上集材法)을 중심으로 검토하고 주요 집재법으로는 축력집재(畜力集材), 인력(人力) 및 중력(重力) 집재(集材), 차량집재(車輛集材), 그리고 강선집재(鋼線集材) 등이다. 강선집재 중 케이블 크레인에 의한 집재는 집촌거리(集村距離)에 따라 단거리(短距離)(300 혹은 400m까지), 중거리(中距離)(700 혹은 800m까지) 및 장거리(長距離)(700 혹은 800m 이상) 등으로 구분한다. 집재작업범위(集材作業範圍)를 제어하는 인자는 경사(傾斜)와 집재거리(集材距離)이다. 차량집재(車輛集材)는 산림에 큰 부하(負荷)를 주며, 중력집재(重力集材) 중 log-line과 강선집재(鋼線集材) 중 케이블 크레인에 의한 집재법은 산림훼손(山林毁損)을 최소화(最小化)한다. 차량집재는 경사가 급할수록 어려워지고 케이블 크레인 집재는 120%까지 가능하다(상향집재(上向集材)).