• 대한임베디드공학회논문지
• /
• 제3권3호
• /
• pp.136-142
• /
• 2008

Mobile robots can offer services like intelligent monitoring in an indoor environment using network connection with remote users. In this paper, we designed and developed a networked security robot system with various sensors, such as flame detector, gas detector, sound monitoring module, and temperature sensor, etc. The robot can be accessed through a web service and the user can check the status of the environment. Using ADAMS software, we defined the motor specification for a worst-case condition of climbing over a obstacle. We applied the robot system in monitoring office condition.

• 디지털콘텐츠학회 논문지
• /
• 제2권1호
• /
• pp.9-19
• /
• 2001

웹 로봇은 인터넷 검색엔진을 포함한 다양한 웹 응용프로그램에 활용되는 중요한 인터넷 소프트웨어 기술이다. 인터넷의 급격한 성장에 따라 고성능 웹 로봇의 구현이 시급히 요구되고 있다. 이를 위해서는 웹 로봇에 대한 성능확장성에 초점을 둔 연구가 수행되어야 한다. 하지만 기존의 웹 로봇에 대한 연구개발은 주로 구현에 초점을 두고 수행되어 왔으며 따라서 성능확장성에 대한 체계적인 연구 결과는 발표되고 있지 않다. 본 연구에서는 이러한 성능확장성에 관한 선행연구로서 기존 웹 로봇 모델의 수행동작(Execution Behavior)을 성능 측면에서 이해하고자 웹 로봇의 수행동작에 대한 분석 결과를 제공한다. 본 연구에서는 Fork-join을 기반으로 하는 다중프로세스 기반의 웹 로봇 모델에서 웹 로봇이 웹 서버에게로 전송하는 접속요청, 문서헤드요청, 문서본문요청 시에 설정하는 타임아웃(Timeout) 값이 성능에 미치는 영향을 분석하였다. 또한 전체 컴퓨팅 소요시간에서 URL추출 및 유일성 검사 등이 점유하는 비율을 산출하여 웹 로봇의 동작을 분석하였다. 이러한 분석 결과를 기반으로 하여 향후 웹 로봇의 성능향상을 위한 설계 방향을 제시한다.

• 한국IT서비스학회지
• /
• 제10권4호
• /
• pp.259-268
• /
• 2011

A robot education system by emulation based on Web can be efficiently used for understanding concept of robot assembly practice and control mechanism of robot by control programming. It is important to predict the path of the line tracer robot which has to be decided by the robot. Shortest Path Algorithm is a well known algorithm which searches the most efficient path between the start node and the end node. There are two related typical algorithms. Dijkstra Algorithm searches the shortest path tree from a node to the rest of the other nodes. $A^*$ Algorithm searches the shortest paths among all nodes. The delay time caused by turning the direction of navigation for the line tracer robot at the crossroads can give big differences to the travel time of the robot. So we need an efficient path determine algorithm which can solve this problem. Thus, It is necessary to analyze the overhead of changing direction of robot at multi-linked node to determine the next direction for efficient routings. In this paper, we reflect the real delay time of directional changing from the real robot. A speed based Dijkstra algorithm is proposed and compared with the previous ones to analyze the performance.

• 한국콘텐츠학회논문지
• /
• 제7권12호
• /
• pp.245-253
• /
• 2007

본 논문은 원격 감시 제어를 위한 효율적인 웹 서비스 S/W 플랫폼을 제안한다. 웹 서비스의 성능 향상을 위해 서블릿 컨테이너를 제거함으로써 웹 서비스 구현의 필수 구성요소인 gSOAP 처리를 향상시켰으며, 로봇 또는 유비쿼터스 센서 응용에 적용이 가능한 경량화 된 웹 서비스 서버/클라이언트 소프트웨어 플랫폼을 설계하였다. 본 연구 결과를 검증하기 위하여 PXA270 프로세서를 탑재한 LDS4000 엔진 보드에 탱크와 센서 등을 결합한 감시 제어용 로봇 하드웨어를 제작하였으며, 웹 서비스 클라이언트 응용과 기존의 웹 서버를 통한 원격 감시 제어 기법 간의 gSOAP 메시지 교환 부하를 비교함으로써 본 연구 결과에 대한 실용적 우수성과 그 효율성을 검증하였다.

• 로봇학회논문지
• /
• 제5권1호
• /
• pp.1-6
• /
• 2010

For the personal robot to serve humans as a companion in our daily life, it is obviously important that the robot should have a long-term relationship to users. In this paper, we introduce a simple idea on how to make the long-term relationship by using just low-cost and simple robots. We also describe the robotic artificial creature system to implement this idea. The artificial creature robots respond not only physical environment changes but also the logical information changes in the virtual world such as the Web. They consist of a control robot and several simple robots, which show users various group behaviors. Users have a relationship with them by observing these behaviors, rather than interacting with them. We separate physical robots and software applications in order that artificial creature robots can have more various behaviors made by various software applications. Finally, we implemented the system using a robot simulator to show some example cases.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제15권1호
• /
• pp.105-110
• /
• 2009

In this paper, we proposed a navigation algorithm of the mobile robot for obstacle avoidance using a circular path planning method. The proposed method makes circular paths in order to avoid obstacles in the front side of the mobile robot. An optimal path for approaching to the target is selected and the linear and angular speeds for stable moving of the mobile robot are controlled. Obstacles are detected by image processing which reduce image data obtained from a web camera. Performance of the proposed algorithm is shown by experiments with application to the Pioneer-2DX mobile robot.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2007년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
• /
• pp.331-333
• /
• 2007

Robot manipulator is one of the important features in service robot area. Until now, there has been a lot of research on robot" manipulator that can imitate the functions of a human being by recognizing and grasping objects. In this paper, we present a robot arm based on the object recognition vision system. We have implemented closed-loop control that use the feedback from visual information, and used a sonar sensor to improve the accuracy. We have placed the web-camera on the top of the hand to recognize objects. We also present some vision-based manipulation issues and our system features.

• 로봇학회논문지
• /
• 제3권1호
• /
• pp.68-72
• /
• 2008

Combining robot and network gives us many advantages like lightweight hardware specification of robot, a various robot service, simple upgrade of robot, easy management and so on. Among these advantages, Presence service and openAPI are most important. Presence is simple but powerful service. It makes user to know the status information of robot and enables user to control robot from a remote place. OpenAPI which is also a feature of WEB2.0 enables $3^{rd}$ parties to make a various mashup service easily and rapidly. Finally presence and openAPI can help URC service to be ubiquitous and successful.

• 정보처리학회논문지D
• /
• 제13D권4호
• /
• pp.525-534
• /
• 2006

시맨틱 웹 기반의 서비스를 제공하기 위해서는 특정 도메인 지식에 대한 명시적인 명세화 및 지식의 개념과 개념과의 관계를 정형화하는 온톨로지를 통해서 이루어진다. 그러므로 특정 도메인 지식의 명세화와 정형화를 위해서는 관심 있는 도메인내의 지식을 개념화하는 온톨로지의 생성이 필수적이다. 이 논문에서는 택배 마케팅의 잠재 고객에 대한 정보를 검색하기 위해, 시맨틱 웹 기반의 온톨로지 생성을 위한 구체적인 도메인을 설계하고, 생성된 온톨로지를 이용하는 정보 검색 방법을 제안하였다. 제안된 온톨로지를 기반으로 고객의 정보를 수집하는 데이터 검색 로봇을 구현 하였다. 아울러 온톨로지의 생성과 데이터 검색 로봇이 데이터 검색을 정확하게 수행함을 확인 하였다.

• 한국정보통신학회논문지
• /
• 제6권4호
• /
• pp.505-512
• /
• 2002

웹의 급속한 보관은 전세계에 흩어져 있는 무한한 정보를 손쉽게 얹을 수 있도록 하였지만, 인터넷 공간의 엄청난 정보의 양은 사용자들이 관심을 가지고 있는 정보의 변경을 곧 바로 인식하는데 많은 어려움을 주고 있다. 즉, 사용자가 수시로 변하는 웹 문서의 변경을 탐지하기 위해서는 해당 사이트에 접속하여 일일이 검사하여야 한다. 따라서 웹에서 변화된 정보를 자동적으로 감지하여 사용자에게 알려주는 정보변화 감시(Information change monitoring)기능을 수행하는 로봇의 개발이 필요하다. 본 논문에서는 웹사이트 문서의 변경을 모니터링 하기 위하여 모니터링할 대상 URL, 모니터링 조건, 모니터링 주기 등을 사용자가 정의하면, 변경이 발생할 경우 사용자에게 알람이나 E- mail을 통하여 자동으로 통지하여 주는 웹 사이트 컨텐츠 변경 모니터링 시스템을 설계 및 구현하였다. 본 연구를 통하여 웹 문서를 의미있는 단위로 구조화시키는 변경 방법과 HTML 태그를 이용하여 의미있는 단위로 분류시키는 방법을 제시하였다.